用于懸垂絕緣子更換機(jī)器人的w銷拆裝復(fù)合末端裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種W銷拆裝復(fù)合末端裝置，特別是一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機(jī)器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]架空高壓輸電線路長期在露天下運行，經(jīng)常受到周圍環(huán)境和大自然變化的影響，常會發(fā)生各種故障。絕緣子在輸電線路中是一個極其重要的部件，同時又是一個極易損壞的脆弱部件。由于電氣、機(jī)械、冷熱交替、水分和污穢氣體以及絕緣子本身的缺陷等原因交織，絕緣子在運行中容易老化損壞，常見形式有絕緣子龜裂、裙邊缺損、凸緣破壞、球頭銹蝕等等。絕緣子的破損是一種常見缺陷，會影響絕緣子的絕緣性能。特別是在線路上運行的絕緣子破損時，可能會導(dǎo)致線路絕緣水平下降，嚴(yán)重時甚至引起電網(wǎng)事故。
[0003]目前處理此種缺陷主要是由人工在地電位或等電位帶電作業(yè)。在人工更換絕緣子串流程中，關(guān)鍵步驟在于取出和安裝W銷。然而，在緊湊型線路桿塔和多回路線路桿塔線路上作業(yè)時，橫單間和相間距離過小，檢修人員要從事等電位作業(yè)，必須使人體沿絕緣子移入帶電部位，或是用吊欄放入，在進(jìn)入的過程中會引起相間相對地短路，這一點嚴(yán)重制約了等電位作業(yè)的有效開展。并且人工取出的W銷結(jié)構(gòu)已被破壞，不能再使用，這大大降低了 W銷的利用率。
[0004]目前，針對高壓輸電線路帶電維修作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行的研究并不多見。加拿大的馬尼托巴大學(xué)研制了一種在地面遙控操作的液壓機(jī)械手，攜帶末端裝置進(jìn)行絕緣子的拆裝。人工操作虛擬夾具，將在工作區(qū)中有關(guān)任務(wù)的信息指令輸送至控制末端裝置，通過末端裝置的準(zhǔn)確運動，進(jìn)行帶電作業(yè)，但此液壓機(jī)械手在高壓輸電線路上尚未有應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題;提供了一種基于帶電檢修機(jī)器人平臺，通過單作業(yè)臂控制位姿的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機(jī)器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置。
[0006]本實用新型還有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題;提供了一種以不破壞W銷為前提，集碗頭掛板定位、夾持與W銷推送于一體的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機(jī)器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置。
[0007]本實用新型再有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題;提供了可替代人工作業(yè)，安全可靠，操作簡單的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機(jī)器人的W銷拆裝復(fù)合末端裝置。
[0008]本實用新型的上述運動主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的:
[0009]—種W銷拆裝復(fù)合末端裝置，其特征在于，包括:
[0010]—碗頭掛板的定位與夾持部件:所述部件包括掛板夾持導(dǎo)軌、導(dǎo)軌內(nèi)部的傳動部件、前滑臺、后滑臺以及兩個掛板夾持夾爪。[0011 ] 一 W銷推送部件:所述部件包括W銷推入導(dǎo)軌、W銷推出導(dǎo)軌、兩者內(nèi)部的傳動部件以及W銷推入推塊和W銷推出推塊。
[0012]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述傳動部件包括一電機(jī)、掛板夾持絲桿、夾持前螺母、夾持后螺母、掛板夾持連桿。通過電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動與之直接相連的掛板夾持絲桿的轉(zhuǎn)動，嵌套在掛板夾持絲桿上的夾持前螺母、夾持后螺母相應(yīng)的做相向或相對移動，帶動前滑臺、后滑臺同步移動。
[0013]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述電機(jī)是通過一端與電機(jī)接盤固接另一端通過與連接于作業(yè)臂上的掛板夾持導(dǎo)軌固接實現(xiàn)軸向固定。
[0014]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述掛板夾持絲桿一端與電機(jī)固接，通過軸肩與滾動軸承內(nèi)圈貼緊、滾動軸承外圈與電機(jī)接盤貼緊實現(xiàn)軸向固定，另一端通過軸肩與滾動軸承內(nèi)圈貼緊、滾動軸承外圈與掛板夾持端蓋貼緊實現(xiàn)軸向固定。
[0015]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述后滑臺與夾持后螺母固接，前滑臺與夾持前螺母通過掛板夾持連桿連接，其中掛板夾持連桿通過螺紋連接與前滑臺固接。
[0016]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述掛板夾持夾爪有兩個相互垂直的平面，分別對碗頭和掛板定位，在兩平面圓角過渡處開槽，以適應(yīng)碗頭與掛板間因鑄造產(chǎn)生的不同半徑的鑄造圓角。
[0017]上述的一W銷推送部件，所述傳動部件包括電機(jī)和減速器、電機(jī)齒輪、絲桿齒輪、推入(推出)絲桿、推入(推出)螺母，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動電機(jī)齒輪、絲桿齒輪構(gòu)成的齒輪副轉(zhuǎn)動，嵌套在推入(推出)絲桿上的推入(推出)螺母帶動推入(推出)推塊做相應(yīng)的移動。
[0018]上述的一W銷推送部件，所述推入(推出)導(dǎo)軌上設(shè)計有楔形滑塊，楔形滑塊與前(后)滑臺上導(dǎo)向式結(jié)構(gòu)的燕尾槽可以互換配合，楔形滑塊推入燕尾槽并由擋銷對楔形滑塊進(jìn)行限位，從而連接推入(推出)導(dǎo)軌與前(后)滑臺。推入(推出)導(dǎo)軌端部固接有掛板夾持夾爪，故夾爪的張合與W銷推送平臺的移動同步。
[0019]上述的一W銷推送部件，所述推入(推出)絲桿通過軸肩與滾動軸承內(nèi)圈貼緊、滾動軸承外圈與導(dǎo)軌內(nèi)垂直面貼緊和通過軸肩與滾動軸承內(nèi)圈貼緊、滾動軸承外圈與連接件貼緊實現(xiàn)軸向固定。
[0020]上述的一W銷推送部件，所述推出推塊與推出螺母采用螺釘連接，T形結(jié)構(gòu)，T形首端加寬，防止在推出W銷過程中推出推塊卡入W銷內(nèi)。
[0021]上述的一W銷推送部件，所述推入推塊與推入螺母采用螺釘連接，倒T形結(jié)構(gòu)，推入推塊上加一擋塊，在推出推塊推出W銷過程中，推入推塊從靠近碗頭掛板的極位處開始同步后移，實現(xiàn)W銷被推出過程中的限位。
[0022]因此，本實用新型具有如下優(yōu)點:1.集W銷推送部件和碗頭掛板的定位與夾持部件于同一末端，作業(yè)時，定位與夾緊碗頭掛板后再推送W銷，S卩W銷推送部件的定位是以碗頭掛板定位為前提的；2.掛板夾持夾爪通過兩楔形面夾緊碗頭掛板，通過兩個相互垂直的平面對碗頭掛板定位，并且在兩平面圓角過渡相接處開槽，以適應(yīng)碗頭與掛板間不同半徑的鑄造圓角的夾持定位;3.掛板夾持夾爪夾緊碗頭掛板后，推出推塊和推入推塊分別位于W銷兩側(cè)，從兩側(cè)分別推出W銷和推入W銷，作業(yè)過程中保持W銷結(jié)構(gòu)不被破壞，可繼續(xù)使用;4.推入推桿上有一擋板，在推出W銷過程中，推入推桿同步向后移動，通過擋板限制W銷上方位置，防止W銷向上翹起;5.整個末端裝置結(jié)構(gòu)簡單，拆裝方便，實用價值較高。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型工作狀態(tài)示意圖。
[0024]圖2是本實用新型的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3是圖2的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖4是圖3中A-A剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖5是圖2的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖6是圖5中B-B剖視結(jié)構(gòu)示意。
[0029]圖7是掛板夾持夾爪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖8是推入推桿結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中，碗頭掛板1、W銷拆裝復(fù)合末端2、導(dǎo)線3、懸垂絕緣子更換機(jī)器人平臺4、作業(yè)臂5、后滑臺
6、掛板夾持導(dǎo)軌7、前滑臺8、推出導(dǎo)軌9、推出推塊10、掛板夾持夾爪11、推入推塊12、推入導(dǎo)軌13、齒輪蓋14、齒輪蓋15、電機(jī)和減速器16、掛板夾持連桿17、夾持前螺母18、掛板夾持絲桿19、夾持后螺母20、滾動軸承21、掛板夾持端蓋22、夾緊絲桿齒輪23、電機(jī)接盤24、推入螺母25、推入絲桿26、推出螺母27、推出絲桿28、夾緊電機(jī)齒輪29、電機(jī)和減速器30、電機(jī)軸承
31、絲桿軸承32、滾動軸承33、滾動軸承34、連接件35、掛板夾持夾爪槽36、推入推桿擋板37。
[0032]實施例:
[0033]—、首先介紹一下本實用新型的具體結(jié)構(gòu):
[0034]本實用新型主要包括:
[0035]W銷拆裝復(fù)合末端裝置包括與安裝于懸垂絕緣子更換機(jī)器人平臺4上的作業(yè)臂5相連接的碗頭掛板的定位與夾持部件、W銷推送部件。
[0036]碗頭掛板的定位與夾持部件包括掛板夾持導(dǎo)軌7、導(dǎo)軌內(nèi)部的傳動部件、前滑臺8、后滑臺6以及兩個掛板夾持夾爪11。前滑臺8、后滑臺6上分別有一燕尾槽，與掛板夾持導(dǎo)軌7上的楔形滑塊相互配合，并通過掛板夾持鎖條限位。兩個掛板夾持夾爪11分別用螺釘連接在推入導(dǎo)軌13、推出導(dǎo)軌9的端面，使得前滑臺8、后滑臺6的移動帶動與其固連的推入導(dǎo)軌13、推出導(dǎo)軌9的移動，因而掛板夾持夾爪11同步張合。另外，掛板夾