本發(fā)明涉及機(jī)器人自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于永磁吸附原理的用于機(jī)器人末端的吸附模塊。

背景技術(shù)：

目前市場上具有吸附功能的機(jī)器人的用途廣泛，可用在工廠、碼頭、倉庫、交通運(yùn)輸行業(yè)中，也可以改進(jìn)裝卸搬運(yùn)作業(yè)的工作條件，提高勞動(dòng)效率。

而吸附模塊可用作爬壁機(jī)器人的末端模塊或者操作臂的末端執(zhí)行器。爬壁機(jī)器人必須具備吸附和移動(dòng)兩個(gè)基本功能，主要用于石化企業(yè)對圓柱形大罐進(jìn)行探傷檢查或噴漆處理，或進(jìn)行建筑物的清潔和噴涂，在核工業(yè)中也可以用來檢查測厚等，還可以用于消防和造船等行業(yè)。

目前常見吸附方式有真空吸附和永磁吸附兩種。真空吸附法是通過真空泵設(shè)置或者是真空發(fā)生器形成真空，使吸盤內(nèi)腔產(chǎn)生負(fù)壓，從而使機(jī)器人吸附在壁面上。而磁吸附法要求壁面必須是導(dǎo)磁材料，它的結(jié)構(gòu)簡單，吸附力遠(yuǎn)大于真空吸附，且對壁面的凸凹適應(yīng)性強(qiáng)，不存在真空吸附的漏氣問題。因此，當(dāng)壁面材料是導(dǎo)磁材料時(shí)，使用末端磁吸附模塊的爬壁機(jī)器人有它突出的優(yōu)點(diǎn)。

而磁吸附又分為永磁吸附和電磁吸附。電磁吸附式主要缺點(diǎn)在于維持吸附力需要耗能，電磁體本身質(zhì)量很大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修成本高，且當(dāng)斷電時(shí)會(huì)失去磁力，會(huì)產(chǎn)生安全隱患。永磁吸附式維持吸附力不需要耗能，安全，負(fù)載能力較大且易于控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種使用安全、負(fù)載能力大、易于控制的帶有自鎖功能的基于永磁吸附原理的機(jī)器人末端吸附模塊。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人末端磁吸附模塊，該模塊利用永磁吸附原理，通過舵機(jī)驅(qū)動(dòng)來改變磁霸磁性的強(qiáng)弱，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)力吸附。所述磁吸附模塊主要包括用于吸附壁面的磁霸、基座、舵機(jī)、固定架、傳動(dòng)銷、舵盤、傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤和控制器。所述基座設(shè)置在磁霸的上方，通過三顆螺釘與磁霸固定連接。所述舵機(jī)安裝在基座內(nèi)，并與控制器電連接。所述固定架設(shè)置為條狀門形結(jié)構(gòu)，卡設(shè)在舵機(jī)上，將舵機(jī)套住，并通過螺釘將舵機(jī)固定；這樣設(shè)計(jì)可以避免舵機(jī)在工作時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，影響吸附效果。所述舵盤安裝在舵機(jī)的輸出軸上，并通過花鍵齒輪與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤固定連接，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)與舵盤之間的緊固和傳動(dòng)。所述傳動(dòng)銷的一端與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤連接，另一端與磁霸連接，通過舵機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤來驅(qū)動(dòng)磁霸進(jìn)行吸附或釋放操作。

具體的，所述磁霸包括用于接觸和吸附壁面的磁力座和用于磁化磁力座的磁芯。為了獲得更好的吸附和釋放效果，該磁力座由軟磁材料制成，可以實(shí)現(xiàn)快速磁化和快速退磁。另外，該磁性采用永久磁鐵制成，與電磁鐵相比，永久磁鐵的磁場穩(wěn)定可靠、不需要消耗電能、而且負(fù)載能力大、容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。所述磁力座內(nèi)設(shè)有用于安裝磁芯的圓柱槽，所述磁芯設(shè)置在圓柱槽內(nèi)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，本發(fā)明提供的磁芯設(shè)有兩層，分別為上層磁芯和下層磁芯，兩層磁芯共同構(gòu)成磁芯組，所述上層磁芯與傳動(dòng)銷固定連接，并由傳動(dòng)銷驅(qū)動(dòng)，在圓柱槽內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；下層磁芯為固定狀態(tài)，不能移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，磁芯組的頂部和底部均設(shè)有用于阻擋磁力線通過的非導(dǎo)磁體層。磁吸附模塊在工作時(shí)，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)上層磁芯轉(zhuǎn)動(dòng)180度，其兩極(N極和S極)旋轉(zhuǎn)到與下層磁芯相同的磁極的位置時(shí)，上下兩層磁芯共同對外產(chǎn)生磁場。(在非導(dǎo)磁體層的阻擋下，大部分磁感線只能通過磁力座來傳導(dǎo)，使得兩層磁芯的磁場更為有效地通過導(dǎo)磁工件)因此，磁力座在上下兩層磁芯兩極強(qiáng)大的磁場下被磁化并對壁面產(chǎn)生強(qiáng)大的吸力，從而牢牢地吸附在壁面上，實(shí)現(xiàn)吸附操作；當(dāng)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)上層磁芯再旋轉(zhuǎn)180度后，上層磁芯的兩極與下層磁芯的兩極極性相反，由于磁極異性相吸，磁極間的大部分磁感線在內(nèi)部通過，而對磁力座產(chǎn)生的磁場十分弱，因此，磁力座可以輕松地從壁面上取下來，實(shí)現(xiàn)釋放操作。

進(jìn)一步的，為了提高磁吸附模塊的可靠性，確保磁吸附模塊在使用過程中的安全性，本發(fā)明還包括用于斷電自鎖的自鎖機(jī)構(gòu)。所述自鎖機(jī)構(gòu)包括頂絲、彈簧和鋼珠。所述傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有錐形槽，基座上設(shè)有螺紋通孔，所述螺紋通孔位于錐形槽上方，與錐形槽相對。所述頂絲、彈簧和鋼珠自上而下依次設(shè)置在螺紋通孔內(nèi)，頂絲通過彈簧將鋼珠壓在錐形槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)自鎖，同時(shí)，通過擰緊或調(diào)松頂絲，可以實(shí)現(xiàn)自鎖機(jī)構(gòu)預(yù)緊力的增大或減小，以適應(yīng)不同工作場合的要求。舵機(jī)在驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋼珠在彈簧的壓力下與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤抵接并在傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤上沿著圓周滑動(dòng)，直到傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤上的錐形槽與基座上的螺紋孔相對，鋼珠在彈簧的壓力下頂在錐形槽內(nèi)，使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤在斷電后難以水平轉(zhuǎn)動(dòng)，對傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤當(dāng)前的位置實(shí)現(xiàn)鎖緊和固定，從而確保了磁吸附模塊運(yùn)行穩(wěn)定、安全可靠。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為了獲得更好的自鎖效果，進(jìn)一步提高磁吸附模塊的安全性，本發(fā)明所述自鎖機(jī)構(gòu)設(shè)為兩個(gè)，且相對于舵機(jī)的輸出軸對稱設(shè)置。當(dāng)磁吸附模塊進(jìn)入自鎖狀態(tài)后，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤的外力需要克服兩個(gè)鋼珠及彈簧的阻力之后才能使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣設(shè)計(jì)進(jìn)一步加強(qiáng)了磁吸附模塊的安全性，使磁吸附模塊在工作中更可靠。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為了固定基座與磁霸的相對位置，避免兩者在使用過程中發(fā)生橫向偏移，影響磁霸的吸附效果，本發(fā)明還包括用于定位基座與磁霸相對位置的定位銷，所述定位銷的一端與舵盤連接，另一端與磁霸固定。

本發(fā)明的工作過程和原理是：磁吸附模塊的基座與磁霸固定連接，固定架將舵機(jī)固定在基座內(nèi)，舵機(jī)通過舵盤驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，由于傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤通過定位銷與磁芯傳動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)精確控制磁芯的旋轉(zhuǎn)角度，使磁力座逐漸磁化或逐漸退磁；另外，磁吸附模塊內(nèi)還設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)，該自鎖機(jī)構(gòu)的鋼珠在彈簧的壓力作用下頂在傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤的錐形槽內(nèi)，使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤在斷電情況下難以轉(zhuǎn)動(dòng)，很好地保證了磁吸附模塊的使用安全性，提高了磁吸附模塊的可靠性；同時(shí)，彈簧預(yù)緊力的大小可通過調(diào)節(jié)頂絲的松緊位置來實(shí)現(xiàn)，操作十分方便。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、可靠性和安全性高、負(fù)載能力大而且容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明還具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊采用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)磁芯轉(zhuǎn)動(dòng)，可以輕易地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，使磁霸的吸附和釋放更方便。

(2)本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊采用自鎖模塊實(shí)現(xiàn)斷電自鎖，該自鎖模塊利用彈簧將鋼珠頂壓在傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤的錐形凹槽內(nèi)，使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤在斷電情況下難以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提高了磁吸附模塊的可靠性，確保了磁吸附模塊的使用安全。

(3)本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊的結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，負(fù)載能力強(qiáng)，安全性高而且容易實(shí)現(xiàn)控制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊的立體圖。

圖2是本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊的主剖視圖。

圖3是本發(fā)明所提供的機(jī)器人末端磁吸附模塊的側(cè)剖視圖。

圖4是本發(fā)明所提供的磁霸的立體圖。

圖5是本發(fā)明所提供的磁霸吸附時(shí)的原理圖。

圖6是本發(fā)明所提供的磁霸釋放時(shí)的原理圖。

上述附圖中的標(biāo)號說明：

1-傳動(dòng)銷，2-半圓頭十字槽螺栓，3-墊圈，4-傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤，5-舵盤，6-舵機(jī)，7-內(nèi)六角螺栓，8-固定架，9-磁芯，10-磁力座，11-基座，12-頂絲，13-彈簧，14-鋼珠，15-開槽盤頭螺栓，16-定位銷。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1：

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本發(fā)明公開了一種機(jī)器人末端磁吸附模塊，該模塊利用永磁吸附原理，通過舵機(jī)6驅(qū)動(dòng)來改變磁霸磁性的強(qiáng)弱，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)力吸附。所述磁吸附模塊主要包括用于吸附壁面的磁霸、基座11、舵機(jī)6、固定架8、傳動(dòng)銷1、舵盤5、傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4和控制器。所述基座11設(shè)置在磁霸的上方，通過三顆螺釘與磁霸固定連接。所述舵機(jī)6安裝在基座11內(nèi)，并與控制器電連接。所述固定架8設(shè)置為條狀門形結(jié)構(gòu)，卡設(shè)在舵機(jī)6上，將舵機(jī)6套住，并通過螺釘將舵機(jī)6固定；這樣設(shè)計(jì)可以避免舵機(jī)6在工作時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，影響吸附效果。所述舵盤5安裝在舵機(jī)6的輸出軸上，并通過花鍵齒輪與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4固定連接，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)6與舵盤5之間的緊固和傳動(dòng)。所述傳動(dòng)銷1的一端與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4連接，另一端與磁霸連接，通過舵機(jī)6帶動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4來驅(qū)動(dòng)磁霸進(jìn)行吸附或釋放操作。

具體的，所述磁霸包括用于接觸和吸附壁面的磁力座10和用于磁化磁力座10的磁芯9。為了獲得更好的吸附和釋放效果，該磁力座10由軟磁材料制成，可以實(shí)現(xiàn)快速磁化和快速退磁。另外，該磁性采用永久磁鐵制成，與電磁鐵相比，永久磁鐵的磁場穩(wěn)定可靠、不需要消耗電能、而且負(fù)載能力大、容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。所述磁力座10內(nèi)設(shè)有用于安裝磁芯9的圓柱槽，所述磁芯9設(shè)置在圓柱槽內(nèi)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，本發(fā)明提供的磁芯9設(shè)有兩層，分別為上層磁芯和下層磁芯，兩層磁芯9共同構(gòu)成磁芯組，所述上層磁芯與傳動(dòng)銷1固定連接，并由傳動(dòng)銷1驅(qū)動(dòng)，在圓柱槽內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；下層磁芯為固定狀態(tài)，不能移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，磁芯組的頂部和底部均設(shè)有用于阻擋磁力線通過的非導(dǎo)磁體層。磁吸附模塊在工作時(shí)，舵機(jī)6驅(qū)動(dòng)上層磁芯轉(zhuǎn)動(dòng)180度，其兩極(N極和S極)旋轉(zhuǎn)到與下層磁芯相同的磁極的位置時(shí)，上下兩層磁芯共同對外產(chǎn)生磁場。(在非導(dǎo)磁體層的阻擋下，大部分磁感線只能通過磁力座來傳導(dǎo)，使得兩層磁芯的磁場更為有效地通過導(dǎo)磁工件)因此，磁力座10在上下兩層磁芯兩極強(qiáng)大的磁場下被磁化并對壁面產(chǎn)生強(qiáng)大的吸力，從而牢牢地吸附在壁面上，實(shí)現(xiàn)吸附操作，如圖5所示；當(dāng)舵機(jī)6驅(qū)動(dòng)上層磁芯再旋轉(zhuǎn)180度后，上層磁芯的兩極與下層磁芯的兩極極性相反，由于磁極異性相吸，磁極間的大部分磁感線在內(nèi)部通過，而對磁力座10產(chǎn)生的磁場十分弱，因此，磁力座10可以輕松地從壁面上取下來，實(shí)現(xiàn)釋放操作，如圖6所示。

進(jìn)一步的，為了提高磁吸附模塊的可靠性，確保磁吸附模塊在使用過程中的安全性，本發(fā)明還包括用于斷電自鎖的自鎖機(jī)構(gòu)。所述自鎖機(jī)構(gòu)包括頂絲12、彈簧13和鋼珠14。所述傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4上設(shè)有錐形槽，基座11上設(shè)有螺紋通孔，所述螺紋通孔位于錐形槽上方，與錐形槽相對。所述頂絲12、彈簧13和鋼珠14自上而下依次設(shè)置在螺紋通孔內(nèi)，頂絲12通過彈簧13將鋼珠14壓在錐形槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)自鎖，同時(shí)，通過擰緊或調(diào)松頂絲12，可以實(shí)現(xiàn)自鎖機(jī)構(gòu)預(yù)緊力的增大或減小，以適應(yīng)不同工作場合的要求。舵機(jī)6在驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋼珠14在彈簧13的壓力下與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4抵接并在傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4上沿著圓周滑動(dòng)，直到傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4上的錐形槽與基座11上的螺紋孔相對，鋼珠14在彈簧13的壓力下頂在錐形槽內(nèi)，使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4在斷電后難以水平轉(zhuǎn)動(dòng)，對傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4當(dāng)前的位置實(shí)現(xiàn)鎖緊和固定，從而確保了磁吸附模塊運(yùn)行穩(wěn)定、安全可靠。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為了獲得更好的自鎖效果，進(jìn)一步提高磁吸附模塊的安全性，本發(fā)明所述自鎖機(jī)構(gòu)設(shè)為兩個(gè)，且相對于舵機(jī)6的輸出軸對稱設(shè)置。當(dāng)磁吸附模塊進(jìn)入自鎖狀態(tài)后，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4的外力需要克服兩個(gè)鋼珠14及彈簧13的阻力之后才能使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣設(shè)計(jì)進(jìn)一步加強(qiáng)了磁吸附模塊的安全性，使磁吸附模塊在工作中更可靠。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為了固定基座11與磁霸的相對位置，避免兩者在使用過程中發(fā)生橫向偏移，影響磁霸的吸附效果，本發(fā)明還包括用于定位基座11與磁霸相對位置的定位銷16，所述定位銷16的一端與舵盤5連接，另一端與磁霸固定。

本發(fā)明的工作過程和原理是：磁吸附模塊的基座11與磁霸固定連接，固定架8將舵機(jī)6固定在基座11內(nèi)，舵機(jī)6通過舵盤5驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)，由于傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4通過定位銷16與磁芯9傳動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)6精確控制磁芯9的旋轉(zhuǎn)角度，使磁力座10逐漸磁化或逐漸退磁；另外，磁吸附模塊內(nèi)還設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)，該自鎖機(jī)構(gòu)的鋼珠14在彈簧13的壓力作用下頂在傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4的錐形槽內(nèi)，使傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4在斷電情況下難以轉(zhuǎn)動(dòng)，很好地保證了磁吸附模塊的使用安全性，提高了磁吸附模塊的可靠性；同時(shí)，彈簧13預(yù)緊力的大小可通過調(diào)節(jié)頂絲12的松緊位置來實(shí)現(xiàn)，操作十分方便。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、可靠性和安全性高、負(fù)載能力大而且容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。

實(shí)施例2：

如圖1至圖4所示，本發(fā)明公開了一種機(jī)器人末端吸附模塊，舵機(jī)6通過內(nèi)六角螺栓7、舵機(jī)固定架8安裝于基座11的內(nèi)腔中。在基座11的底部內(nèi)，傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4、舵盤5、舵機(jī)6的輸出軸(輸出軸的傳動(dòng)部分是花鍵齒輪)通過半圓頭十字槽螺栓2緊固。傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4通過傳動(dòng)銷1實(shí)現(xiàn)磁芯9的轉(zhuǎn)動(dòng)，磁力座10通過開槽盤頭螺栓15與基座11緊固。鋼珠14、彈簧13、頂絲12依次安裝入基座11的通孔內(nèi)，與傳動(dòng)轉(zhuǎn)盤4的錐形槽組成自鎖機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)斷電自鎖功能，即在舵機(jī)不通電情況下保持最大磁吸附力的狀態(tài)或磁吸附力為零的狀態(tài)。

如圖4所示，磁霸可產(chǎn)生可變的磁力：磁霸由磁力座10和鐵芯組成，其中磁芯9由永久磁鐵制成，磁力座10由軟磁性鐵材料制成。轉(zhuǎn)動(dòng)磁芯9，當(dāng)磁芯9的兩極(N或S)呈東西方向時(shí)，磁力座10就被磁化了，這個(gè)磁力座10地面上具有強(qiáng)磁，所以能夠用于吸住導(dǎo)磁材料的表面(設(shè)此時(shí)磁芯角度位置為180°)。而當(dāng)磁鐵的兩極處于南北方向時(shí)，磁力座10不會(huì)被磁化，所以此時(shí)磁霸的磁力幾乎沒有消失，可以對被吸物體進(jìn)行釋放。磁霸具有兩個(gè)重要特性:1、軟磁性材料的磁化和退磁快；2、條形永久磁鐵或恒磁性磁鐵的中間磁場極弱而兩端磁場極強(qiáng)。

本發(fā)明基于永磁吸附原理，利用磁霸的上述兩個(gè)特性，可以開發(fā)出吸附快捷可靠的機(jī)器人末端吸附模塊，克服電磁吸附持續(xù)耗電和斷電導(dǎo)致脫落造成危險(xiǎn)等不足。

該永磁吸附模塊可對外產(chǎn)生或消除磁力。當(dāng)磁芯在0°至180°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁力座對外產(chǎn)生的磁力逐漸增加。而磁芯的角度位置是通過舵機(jī)控制器來控制的。而該舵機(jī)調(diào)節(jié)角度的方式是PWM脈寬型。其周期為20ms,占空比0.5ms至2.5ms的脈寬電平對應(yīng)于舵機(jī)的0°至180°角度范圍，且成線性關(guān)系。舵機(jī)控制器采用500至2500數(shù)值對應(yīng)于舵機(jī)控制輸出角度的占空比0.5ms至2.5ms的范圍，因此其控制精度是3us，在2000個(gè)脈寬范圍內(nèi)最小控制精度可達(dá)到0.3°。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。