本實(shí)用新型涉及一種管道機(jī)器人的磁力吸附的結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

管道機(jī)器人在勘察管道內(nèi)情況時(shí)，無(wú)可避免的會(huì)遇到傾斜設(shè)置甚至垂直設(shè)置的管道，一般的管道機(jī)器人由于摩擦力不足，很難進(jìn)行攀爬。為此，現(xiàn)有一種新型的管道機(jī)器人，其在行動(dòng)履帶上均勻的設(shè)置若干的永磁體。這款機(jī)器人隨著日常的使用，磁吸附力日亦消退，最后調(diào)節(jié)方式精度多為固定檔位制度，無(wú)法滿足隨著科技日益發(fā)展人們之間的需求，兩臺(tái)電機(jī)的動(dòng)力源在遇到阻力較大的外界環(huán)境因素?zé)o法保證，由于永磁體設(shè)置在履帶上，在履帶運(yùn)行時(shí)必然會(huì)存在一定的單位間隙，空間上磁通量減弱，在任務(wù)時(shí)難以保證工作順利完整，達(dá)到預(yù)期的效果和目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可自由改變磁通量大小的管道機(jī)器人的磁力吸附裝置。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)：一種管道機(jī)器人的磁吸附結(jié)構(gòu)，包括本體支架，在本體支架的上下兩側(cè)分別設(shè)置頂板與底板，所述底板搭在本體支架的下側(cè)，在所述的底板上設(shè)置若干永磁體，還包括一個(gè)改變底板與地面距離的底板驅(qū)動(dòng)裝置，所述底板驅(qū)動(dòng)裝置包括直流減速電機(jī)，所述的直流減速電機(jī)固定在底板上，減速電機(jī)的輸出軸連接齒盤組，所述的齒盤組包括相互嚙合的第一齒盤與第二齒盤，減速電機(jī)的輸出軸第一齒盤的中心，所述的第二齒盤中心連接傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸與輸出軸垂直設(shè)置，在傳動(dòng)軸的頂端設(shè)置螺紋，所述的本體支架內(nèi)設(shè)置固定板，在固定板上設(shè)置螺孔，所述的傳動(dòng)軸頂端的螺紋部分旋入螺孔中。

所述的傳動(dòng)軸上設(shè)置限位螺母，所述的限位螺母設(shè)置在傳動(dòng)軸的螺紋上，所述的第一齒盤及第二齒盤為錐形齒盤。

所述的傳動(dòng)軸上至少設(shè)置2個(gè)齒盤組，所述的直流減速電機(jī)至少設(shè)置2臺(tái)，所述的螺孔均勻分布在固定板的兩側(cè)。

所述的永磁體分為第一永磁體及第二永磁體，第一永磁體及第二永磁體以底板的長(zhǎng)度方向設(shè)置，第一永磁體設(shè)置在底板中部，第二永磁體設(shè)置在底板的兩端，所述第一永磁體設(shè)置四塊，第二永磁體在底板的兩側(cè)各設(shè)置一塊，所述的第一永磁體與第二永磁體緊密接觸。

還包括容納永磁體的夾具，所述所述的第一永磁體與第二永磁體設(shè)置在夾具內(nèi)，所述的夾具可拆卸的連接在底板上。

所述的夾具與底板通過(guò)螺栓連接。

本實(shí)用新型和現(xiàn)有技術(shù)比較，其將永磁體設(shè)置在了底板上，這樣無(wú)論機(jī)器人以任何角度運(yùn)動(dòng)，均可以保證其磁通量保持恒定，且設(shè)置了底板驅(qū)動(dòng)裝置可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整磁通量的大小，以保證機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不會(huì)滑落，且永磁體排列的位置保證了空間最大磁通量分布和均勻，以保證吸附裝置的資源節(jié)約和吸附要求的保證。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型永磁體排列示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳述：

本實(shí)用新型涉及一種管道機(jī)器人的磁吸附結(jié)構(gòu)，其包括一個(gè)本體支架，本體支架內(nèi)部中空，支架的側(cè)面均固定設(shè)置金屬板，在金屬板上設(shè)置聯(lián)通行動(dòng)履帶、聯(lián)通電線及數(shù)據(jù)線的功能孔，本體支架的頂部設(shè)置頂板，底部設(shè)置一塊底板，本實(shí)用新型中所述的底板上設(shè)置有永磁體，通過(guò)永磁體吸引管道以達(dá)到固定機(jī)器人的目的，本實(shí)用新型還包括改變底板與地面距離的底板驅(qū)動(dòng)裝置，具體來(lái)說(shuō)，所述的底板驅(qū)動(dòng)裝置包括直流減速電機(jī)，直流減速電機(jī)設(shè)置在底板上。

在傳動(dòng)軸上，設(shè)置齒盤組，齒盤組由兩個(gè)相互嚙合的齒盤組成，具體來(lái)說(shuō)，齒盤組分為第一齒盤2和第二齒盤3，第一齒盤2和第二齒盤3的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直，更具體的來(lái)說(shuō)，所述減速電機(jī)的輸出軸連接第一齒盤的中心，第二齒盤的中心連接傳動(dòng)軸4，由于第一齒盤與第二齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直，則傳動(dòng)軸4與輸出軸也相互垂直。

在傳動(dòng)軸的頂部，設(shè)置螺紋，當(dāng)輸出軸運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)軸4也隨之運(yùn)轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型中，所述的本體支架內(nèi)設(shè)置固定板5，固定板5設(shè)置在本體支架的中部，且固定板平行于底板設(shè)置，在固定板上設(shè)置螺孔，所述螺孔的直徑與傳動(dòng)軸直徑相適配。當(dāng)傳動(dòng)軸運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于螺紋的作用，令傳動(dòng)軸4在螺孔內(nèi)做直線運(yùn)動(dòng)，而固定板是不移動(dòng)的，因此底板隨著傳動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)而上下移動(dòng)。

本實(shí)用新型中，在所述的螺桿頂端設(shè)置限位螺母6，限位螺母擰在螺紋上，限位螺母用以限定底板的初始高度及運(yùn)動(dòng)距離，以適應(yīng)不同狀況下的工作。

本實(shí)用新型中，所述的底板上的永磁體設(shè)置在底板的上側(cè)，也可以設(shè)置在底板的下側(cè)，永磁體可固定在底板上，也可以將永磁體設(shè)置在夾具內(nèi)，而后將夾具設(shè)置在底板上。永磁體分為第一永磁體7與第二永磁體8，第一永磁體7設(shè)置在底板的中部位置上，第二永磁體8設(shè)置在底板的兩端位置，具體的說(shuō)，第一永磁體7設(shè)置四塊永磁體，第二永磁體8在兩端各設(shè)置一塊。