本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專(zhuān)用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過(guò)手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201520484088.9的實(shí)用新型公開(kāi)了一種通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個(gè)吸盤(pán)組，吸盤(pán)組通過(guò)真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個(gè)吸盤(pán)組可進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個(gè)吸盤(pán)組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種安裝在機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤(pán)能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度的設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的搬運(yùn)機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手；所述機(jī)械手包括一對(duì)吸盤(pán)組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤(pán)組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包 括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、鎖扣驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)組件；旋轉(zhuǎn)組件包括一對(duì)定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和限位驅(qū)動(dòng)板；旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對(duì)定位桿、中部固定有限位驅(qū)動(dòng)板、下端樞接在基座上；限位驅(qū)動(dòng)板開(kāi)設(shè)有限位驅(qū)動(dòng)孔；鎖扣驅(qū)動(dòng)組件包括解鎖驅(qū)動(dòng)部件和限位部件；解鎖驅(qū)動(dòng)部件包括第一圓柱環(huán)、第一齒輪、圓環(huán)導(dǎo)板和解鎖驅(qū)動(dòng)桿；第一齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)板固定在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上；圓環(huán)導(dǎo)板由不同高度的解鎖驅(qū)動(dòng)板和限位板；首尾連接而成；解鎖驅(qū)動(dòng)板的高度大于限位板的高度；解鎖驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)位于第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上的支撐板固定在圓環(huán)導(dǎo)板上方；解鎖驅(qū)動(dòng)桿豎直插設(shè)在支撐板上；解鎖驅(qū)動(dòng)桿下端樞接有一滾輪；滾輪抵靠在圓環(huán)導(dǎo)板的上端面上；限位部件包括圓柱銷(xiāo)、連接桿和限位桿；圓柱銷(xiāo)側(cè)面中部垂直固定有連接桿；連接桿下端面垂直固定有限位桿；限位桿的中心軸與圓柱銷(xiāo)中心軸水平；連接桿為方形柱；旋轉(zhuǎn)支座下端面開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向孔、側(cè)面上開(kāi)設(shè)有方形孔；旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔和方形孔連通；限位部件的圓柱銷(xiāo)插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔中；限位部件的連接桿水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的方形孔中；圓柱銷(xiāo)下端成型有正方形柱；位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座開(kāi)設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔；位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導(dǎo)槽座；導(dǎo)槽座內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與圓柱銷(xiāo)的正方形柱尺寸相同的導(dǎo)槽；旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對(duì)角線的長(zhǎng)度；限位桿插設(shè)在限位驅(qū)動(dòng)板的限位驅(qū)動(dòng)孔中；圓柱銷(xiāo)的頂端與旋轉(zhuǎn)支座的導(dǎo)向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧；限位桿的中心軸和旋轉(zhuǎn)支座的中心軸的距離與解鎖驅(qū)動(dòng)桿的中心軸和旋轉(zhuǎn)支座的中心軸的距離相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上；所述一對(duì)吸盤(pán)固定在旋轉(zhuǎn)塊上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第一電機(jī)；第一電機(jī)豎直固定在基座上；第一電機(jī)輸出軸上固定有第二齒輪；第二齒輪與解鎖驅(qū)動(dòng)部件的第一齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與小臂聯(lián)接；所述小臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與機(jī)械手聯(lián)接；機(jī)械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，圓環(huán)導(dǎo)板的解鎖驅(qū)動(dòng)板和限位板之間圓滑過(guò)渡。

本實(shí)用新型的有益效果在于：作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)鎖扣驅(qū)動(dòng)組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對(duì)吸盤(pán)隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過(guò)本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤(pán)準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的鎖扣驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的解鎖驅(qū)動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型的限位部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；31、第二電機(jī)；40、小臂；41、第三電機(jī)；50、機(jī)械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉(zhuǎn)塊；60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、基座；62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；622、第二齒輪；623、第一電機(jī)；624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；63、鎖扣驅(qū)動(dòng)組件；631、解鎖驅(qū)動(dòng)部件；6311、第一圓柱環(huán)；6312、第一齒輪；6313、圓環(huán)導(dǎo)板；6314、解鎖驅(qū)動(dòng)桿；6315、滾輪；632、限位部件；6321、圓柱銷(xiāo)；6322、連接桿；6323、限位桿；6324、壓簧；64、旋轉(zhuǎn)組件；641、定位桿；642、旋轉(zhuǎn)支座；6421、方形孔；643、限位驅(qū)動(dòng)板。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖8所示，一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機(jī)械手50；所述機(jī)械手50包括一對(duì)吸盤(pán)組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤(pán)組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62、鎖扣驅(qū)動(dòng)組件63和旋轉(zhuǎn)組件64；旋轉(zhuǎn)組件64包括一對(duì)定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和限位驅(qū)動(dòng)板643；旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對(duì)定位桿641、中部固定有限位驅(qū)動(dòng)板643、下端樞接在基座61上；限位驅(qū)動(dòng)板643開(kāi)設(shè)有限位驅(qū)動(dòng)孔；鎖扣驅(qū)動(dòng)組件63包括解鎖驅(qū)動(dòng)部件631和限位 部件632；解鎖驅(qū)動(dòng)部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第一齒輪6312、圓環(huán)導(dǎo)板6313和解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314；第一齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)導(dǎo)板6313固定在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；圓環(huán)導(dǎo)板6313由不同高度的解鎖驅(qū)動(dòng)板和限位板；首尾連接而成；解鎖驅(qū)動(dòng)板的高度大于限位板的高度；解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314通過(guò)位于第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上的支撐板固定在圓環(huán)導(dǎo)板6313上方；解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314豎直插設(shè)在支撐板上；解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314下端樞接有一滾輪6315；滾輪6315抵靠在圓環(huán)導(dǎo)板6313的上端面上；限位部件632包括圓柱銷(xiāo)6321、連接桿6322和限位桿6323；圓柱銷(xiāo)6321側(cè)面中部垂直固定有連接桿6322；連接桿6322下端面垂直固定有限位桿6323；限位桿6323的中心軸與圓柱銷(xiāo)6321中心軸水平；連接桿6322為方形柱；旋轉(zhuǎn)支座642下端面開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向孔、側(cè)面上開(kāi)設(shè)有方形孔6421；旋轉(zhuǎn)支座642的導(dǎo)向孔和方形孔6421連通；限位部件632的圓柱銷(xiāo)6321插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的圓孔中；限位部件632的連接桿6322水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的方形孔6421中；圓柱銷(xiāo)6321下端成型有正方形柱；位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61開(kāi)設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔；位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導(dǎo)槽座611；導(dǎo)槽座611內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與圓柱銷(xiāo)6321的正方形柱尺寸相同的導(dǎo)槽；旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對(duì)角線的長(zhǎng)度；限位桿6323插設(shè)在限位驅(qū)動(dòng)板643的限位驅(qū)動(dòng)孔中；圓柱銷(xiāo)6321的頂端與旋轉(zhuǎn)支座642的導(dǎo)向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧6324；限位桿6323的中心軸和旋轉(zhuǎn)支座642的中心軸的距離與解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314的 中心軸和旋轉(zhuǎn)支座642的中心軸的距離相同。

如圖1、圖2所示，所述機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60通過(guò)基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上；所述一對(duì)吸盤(pán)固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。

如圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸624和第一電機(jī)623；第一電機(jī)623豎直固定在基座61上；第一電機(jī)623輸出軸上固定有第二齒輪622；第二齒輪622與解鎖驅(qū)動(dòng)部件631的第一齒輪6312嚙合。

如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸與小臂40聯(lián)接；所述小臂40上固定有第三電機(jī)41，第三電機(jī)41的輸出軸與機(jī)械手50聯(lián)接；機(jī)械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件64中旋轉(zhuǎn)支座642的旋轉(zhuǎn)中心線。

如圖7所示，圓環(huán)導(dǎo)板6313的解鎖驅(qū)動(dòng)板和限位板之間圓滑過(guò)渡。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態(tài)：壓簧6324驅(qū)使圓柱銷(xiāo)6321向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)限位桿6323插設(shè)在限位驅(qū)動(dòng)板643的限位驅(qū)動(dòng)孔中，此時(shí)由于圓柱銷(xiāo)6321下端的正方形柱位于導(dǎo)槽座611內(nèi)，所以圓柱銷(xiāo)6321限制了限位部件632；限位部件632限制了旋轉(zhuǎn)組件64，繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤(pán)都被限制；此時(shí)解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314的滾輪6315與圓環(huán)導(dǎo)板6313的限位板接觸；

然后第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪622旋轉(zhuǎn)；第二齒輪622通過(guò)第一齒 輪6312帶動(dòng)解鎖驅(qū)動(dòng)部件631旋轉(zhuǎn)，解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314通過(guò)滾輪6315從圓環(huán)導(dǎo)板6313的限位板到達(dá)解鎖驅(qū)動(dòng)板，解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314往上頂插入到限位驅(qū)動(dòng)板643的限位驅(qū)動(dòng)孔并頂開(kāi)限位桿6323，帶動(dòng)圓柱銷(xiāo)6321也向上運(yùn)動(dòng)，圓柱銷(xiāo)6321下端的正方形柱脫離導(dǎo)槽座611，旋轉(zhuǎn)組件64被放開(kāi)，旋轉(zhuǎn)組件64在解鎖驅(qū)動(dòng)桿6314和限位驅(qū)動(dòng)板643的作用下旋轉(zhuǎn)；繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤(pán)都旋轉(zhuǎn)180度；此時(shí)滾輪6315從圓環(huán)導(dǎo)板631從圓環(huán)導(dǎo)板6313的解鎖驅(qū)動(dòng)板到達(dá)限位板，圓柱銷(xiāo)6321向下運(yùn)動(dòng)，壓簧6324再次使限位桿6323插設(shè)進(jìn)限位驅(qū)動(dòng)板643的限位驅(qū)動(dòng)孔中。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。