本發(fā)明涉及用于工業(yè)機器人的一種兼容末端效應器，其兼容地固定具有工具的器械，且當工具在機器人制造應用中接合工件允許器械在相對一給定基準線的任意方向樞轉(zhuǎn)。

背景技術(shù)：

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，末端效應器適用于匹配各種不同形狀的零件設(shè)計，當末端效應器和工具垂直時，傳統(tǒng)的末端效應器可以兼容地接合工件，但是當它們向一側(cè)旋轉(zhuǎn)或上下翻轉(zhuǎn)事，末端效應器可能會被卡住或變得失效，這樣工件需要被重新定位一次或多次來適應末端效應器的局限形，這樣在商業(yè)化的制造操作中極大地降低其價值，還有一個問題就是傳統(tǒng)的末端效應器難以輕松地和安全地連接，由于笨重導致末端效應器失調(diào)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是減少對機器人的編程量，補償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強，易于安裝及使用。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用技術(shù)方案是：一種兼容末端效應器。

一種兼容末端效應器，包括：包括具有開孔1的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，偏置裝置偏置器械和夾持裝置到一偏置位置，當位于偏置位置時器械的基準軸形成基準線，包括具有開孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開孔2與開孔1對齊，器械穿過它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準線樞轉(zhuǎn)。

所述的圈相對于安裝組件關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷的第一樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置相對于圈關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷的第二樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸與第二樞轉(zhuǎn)軸基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點，器械的基準軸關(guān)于樞轉(zhuǎn)點樞轉(zhuǎn)。

所述的開孔1具有一中心線穿過樞轉(zhuǎn)點，當位于偏置位置時器械的基準軸與中心線線性對齊。

所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷通過安裝架固定，安裝架是具有上下表面的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸基本平行于上下表面。

所述的夾持裝置與所述的圈和所述的安裝組件通過一對立柱被間隔，每個立柱被剛性地固定到所述的夾持裝置，每個立柱通過第二對樞轉(zhuǎn)銷被樞轉(zhuǎn)支撐。

所述的支撐架具有與安裝架的開孔1和圈的開孔2對齊的開孔來形成一通道，器械被定位完全通過通道。

本發(fā)明要解決的優(yōu)點和有益效果是：減少對機器人的編程量，補償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強，易于安裝及使用。

附圖說明

附圖1：一種兼容末端效應器剖面示意圖。

附圖2：一種兼容末端效應器的爆炸示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明：一種兼容末端效應器（10），包括：包括具有開孔1（22）的安裝架（21）的安裝組件（20），安裝架（21）被剛性地固定到機器人手臂，包括支撐架（23）的夾持裝置（24），器械（30）被剛性地固定到支撐架（23），偏置裝置（40）偏置器械（30）和夾持裝置（24）到一偏置位置（a），當位于偏置位置（a）時器械（30）的基準軸形成基準線（l），包括具有開孔2（51）的圈（52）的兼容組件（50）用于連接安裝組件（20）和夾持裝置（24），開孔2（51）與開孔1（22）對齊，器械（30）穿過它們，圈（52）被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件（20）和夾持裝置（24），兼容組件（50）允許器械（30）和夾持裝置（24）從偏置位置（a）外樞轉(zhuǎn)且允許器械（30）和其工具關(guān)于基準線（l）樞轉(zhuǎn)，所述的圈（52）相對于安裝組件（20）關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷（53）的第一樞轉(zhuǎn)軸（54）樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置（24）相對于圈（52）關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷（55）的第二樞轉(zhuǎn)軸（56）樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）與第二樞轉(zhuǎn)軸（56）基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點（b），器械（30）的基準軸（32）關(guān)于樞轉(zhuǎn)點（b）樞轉(zhuǎn)，所述的開孔1（22）具有一中心線（25）穿過樞轉(zhuǎn)點（b），當位于偏置位置（a）時器械（30）的基準軸（32）與中心線（l）線性對齊，所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷（53）通過安裝架（21）固定，安裝架（21）是具有上下表面（21a，21b）的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）基本平行于上下表面（21a，21b），所述的夾持裝置（24）與所述的圈（52）和所述的安裝組件（20）通過一對立柱（60）被間隔，每個立柱（60）被剛性地固定到所述的夾持裝置（24），每個立柱（60）通過第二對樞轉(zhuǎn)銷（55）被樞轉(zhuǎn)支撐，所述的支撐架（23）具有與安裝架（21）的開孔1（22）和圈（52）的開孔2（51）對齊的開孔來形成一通道，器械（30）被定位完全通過通道。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種兼容末端效應器，包括：包括具有開孔1的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，偏置裝置偏置器械和夾持裝置到一偏置位置，當位于偏置位置時器械的基準軸形成基準線，包括具有開孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開孔2與開孔1對齊，器械穿過它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準線樞轉(zhuǎn)。本發(fā)明要解決的問題和有益效果是：減少對機器人的編程量，補償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強，易于安裝及使用。

技術(shù)研發(fā)人員：楊振勇
受保護的技術(shù)使用者：國人機器人（天津）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.03.23
技術(shù)公布日：2017.10.03