本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種用于金屬片拉伸成型的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

用于金屬片成型的金屬片拉伸成型設(shè)備，例如不銹鋼盤子、不銹鋼盆子等的成型拉伸設(shè)備，一般包括上料裝置、輸送機(jī)構(gòu)、擦油機(jī)構(gòu)、拉伸裝置和成品退出裝置。

上述上料裝置、輸送機(jī)構(gòu)、擦油機(jī)構(gòu)一般都是很獨(dú)立的功能部件，因此，導(dǎo)致金屬片拉伸成型設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)比較松散，占用面積較大，生產(chǎn)效率也較低。

另外，目前的擦油裝置一般包括設(shè)于輸送機(jī)構(gòu)末端的夾送機(jī)構(gòu)、設(shè)于夾送機(jī)構(gòu)后方的夾持轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)，以及設(shè)于夾送機(jī)構(gòu)后方的擦油機(jī)構(gòu)，夾送機(jī)構(gòu)、夾持轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)、擦油機(jī)構(gòu)一般采用輥筒，其中擦油機(jī)構(gòu)需要三條輥筒，而夾送機(jī)構(gòu)、夾持轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)均各需兩條輥筒，這樣總共需要至少七條輥筒，再加上各條輥筒的驅(qū)動(dòng)裝置，整個(gè)擦油裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致整臺(tái)設(shè)備的生產(chǎn)成本較高，另外，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，速度較慢是一回事，更主要的是增大了擦油部分的出錯(cuò)幾率，經(jīng)常發(fā)生故障，一旦發(fā)生故障，就必須停機(jī)進(jìn)行維護(hù)，導(dǎo)致生產(chǎn)中斷，從而大幅度降低了生產(chǎn)效率。

另外，上述上料機(jī)構(gòu)用于儲(chǔ)存金屬片，并將金屬片送到輸送機(jī)構(gòu)的起始端，由輸送機(jī)構(gòu)將金屬片接走，送往下一道工序，但是，由于上料機(jī)構(gòu)儲(chǔ)存的金屬片數(shù)量有限，當(dāng)上料機(jī)構(gòu)中的金屬片送完，整臺(tái)金屬片拉伸成型設(shè)備就必須停機(jī)，等待工人往上料機(jī)構(gòu)中添加足夠的金屬片，才能夠繼續(xù)進(jìn)行工作，由于每隔一段時(shí)間，金屬片拉伸成型設(shè)備就必須暫停一次，造成生產(chǎn)中斷，導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于金屬片拉伸成型的機(jī)械手，這種用于金屬片拉伸成型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產(chǎn)成本較低，提高了生產(chǎn)效率。采用的技術(shù)方案如下：

一種用于金屬片拉伸成型的機(jī)械手，包括機(jī)架、上料裝置、擦油裝置和搬送機(jī)構(gòu)，上料裝置、擦油裝置、搬送機(jī)構(gòu)均安裝在機(jī)架上，其特征是：所述上料裝置設(shè)置在所述擦油裝置的后端，所述搬送機(jī)構(gòu)設(shè)置在擦油裝置的上方。

通過(guò)對(duì)擦油裝置、搬送機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，將搬送機(jī)構(gòu)設(shè)置在擦油裝置的上方，搬送機(jī)構(gòu)從上料裝置取出金屬片放置在擦油裝置的后端，經(jīng)擦油裝置擦油后，搬送機(jī)構(gòu)從擦油裝置的前端拾取金屬片并送往后續(xù)拉伸設(shè)備。本實(shí)用新型將上料裝置、擦油裝置、搬送機(jī)構(gòu)集合在一起，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產(chǎn)成本較低，提高了生產(chǎn)效率。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述擦油裝置包括支架、輸送帶、儲(chǔ)油槽、粘油輥、下擦油輥、上擦油輥和擦油驅(qū)動(dòng)裝置；輸送帶、儲(chǔ)油槽、粘油輥、下擦油輥、上擦油輥、擦油驅(qū)動(dòng)裝置均安裝在支架上；粘油輥處于儲(chǔ)油槽中，粘油輥、下擦油輥、上擦油輥均與擦油驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，下擦油輥與粘油輥接觸配合；儲(chǔ)油槽、粘油輥、下擦油輥均設(shè)置在輸送帶的下方，下擦油輥與輸送帶的下表面接觸配合；上擦油輥設(shè)置在輸送帶的上方，上擦油輥與輸送帶的上表面接觸配合。

上述擦油驅(qū)動(dòng)裝置一般采用電機(jī)，而粘油輥、下擦油輥、上擦油輥均與擦油驅(qū)動(dòng)裝置之間一般則通過(guò)齒輪組進(jìn)行傳動(dòng)連接。

潤(rùn)滑油儲(chǔ)存在儲(chǔ)油槽中，潤(rùn)滑油在粘油輥的粘帶下，傳遞給下擦油輥，下擦油輥將潤(rùn)滑油傳遞給輸送帶，在沒(méi)有金屬片經(jīng)過(guò)的情況下，潤(rùn)滑油通過(guò)輸送帶傳遞給上擦油輥，這樣使得上擦油輥、下擦油輥均粘有潤(rùn)滑油；當(dāng)金屬片由輸送帶傳遞到下擦油輥、上擦油輥處時(shí)，下擦油輥、輸送帶、上擦油輥在夾送金屬片的同時(shí)，輸送帶對(duì)金屬片的下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油涂布，而上擦油輥對(duì)金屬片的上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油涂布，潤(rùn)滑油涂布更加均勻，整個(gè)擦油裝置只需粘油輥、下擦油輥、上擦油輥、擦油驅(qū)動(dòng)裝置和輸送帶，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，生產(chǎn)成本較低，無(wú)需現(xiàn)有技術(shù)采用夾送機(jī)構(gòu)、夾持轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行夾持及轉(zhuǎn)接，省去中間環(huán)節(jié)，擦油速度較快，而且，由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，其故障率也較低，大幅度提高了整臺(tái)設(shè)備的生產(chǎn)效率。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述擦油裝置還包括彈性壓迫機(jī)構(gòu)，所述上擦油輥的兩端分別通過(guò)彈性壓迫機(jī)構(gòu)安裝在所述支架上。上擦油輥的兩端分別通過(guò)彈性壓迫機(jī)構(gòu)安裝在支架上，使得上擦油輥依靠彈力壓緊在輸送帶和下擦油輥上，在沒(méi)有金屬片經(jīng)過(guò)的情況下，上擦油輥能夠緊貼輸送帶，輸送帶上的潤(rùn)滑油能夠更順利地傳遞給上擦油輥，而當(dāng)有金屬片經(jīng)過(guò)時(shí)，金屬片能夠順利擠壓入輸送帶與上擦油輥之間，并且使上擦油輥和輸送帶分別緊貼在金屬片的上表面和下表面，從而對(duì)金屬片的上表面、下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油的均勻涂布。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述彈性壓迫機(jī)構(gòu)包括底座、拱形架、弧形托片、弧形壓片和彈性件；底座安裝在所述支架上，拱形架安裝在底座上；弧形托片安裝在底座上，弧形壓片通過(guò)彈性件安裝在拱形架上，弧形壓片與弧形托片相對(duì)應(yīng)并構(gòu)成圓筒狀；所述上擦油輥的兩端分別處于相應(yīng)的弧形壓片與弧形托片之間。

作為本實(shí)用新型再更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述彈性件包括導(dǎo)向桿和彈簧，所述拱形架上設(shè)有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿處于導(dǎo)向孔中，導(dǎo)向桿的下端與弧形壓片連接，彈簧套在導(dǎo)向桿外面。導(dǎo)向桿能夠沿導(dǎo)向孔上下滑動(dòng)，而彈簧則保持對(duì)弧形壓片一定的彈性壓力。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述輸送帶的兩側(cè)還設(shè)有第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)處于所述上擦油輥的后方，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)處于上擦油輥的前方。通過(guò)在輸送帶的兩側(cè)設(shè)置第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，對(duì)擦油前后的金屬片進(jìn)行導(dǎo)向。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)均包括左導(dǎo)向條和右導(dǎo)向條，左導(dǎo)向條、右導(dǎo)向條分別設(shè)置在所述輸送帶的兩側(cè)。在具體實(shí)施方案中，左導(dǎo)向條、右導(dǎo)向條之間的距離均自后向前逐漸減少，并且將左導(dǎo)向條、右導(dǎo)向條的后端與支架鉸接，將左導(dǎo)向條、右導(dǎo)向條的前端設(shè)置為與支架活動(dòng)鏈接，從而使得左導(dǎo)向條、右導(dǎo)向條后部的寬度可以調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同尺寸金屬片的導(dǎo)向。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述上料裝置括第一上料機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌、平移機(jī)構(gòu)、滑座和第二上料機(jī)構(gòu)；導(dǎo)軌、平移機(jī)構(gòu)均安裝在所述機(jī)架上；滑座安裝在導(dǎo)軌上并能夠沿導(dǎo)軌移動(dòng)；滑座與平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接；第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)均安裝在滑座上，并且第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向排列。

由于在第一上料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增設(shè)了導(dǎo)軌、平移機(jī)構(gòu)、滑座和第二上料機(jī)構(gòu)，通過(guò)平移機(jī)構(gòu)推動(dòng)滑座在導(dǎo)軌上移動(dòng)，從而切換第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)的位置，當(dāng)?shù)谝簧狭蠙C(jī)構(gòu)處于上料工位，即是處于上料的工作狀態(tài)時(shí)，第二上料機(jī)構(gòu)處于上料工工位（第一上料機(jī)構(gòu)）的一側(cè)并處于空閑狀態(tài)，此時(shí)，往第二上料機(jī)構(gòu)添加金屬片，并不妨礙第一上料機(jī)構(gòu)的上料，而當(dāng)?shù)谝簧狭蠙C(jī)構(gòu)中的金屬片送完時(shí)，通過(guò)平移機(jī)構(gòu)的推動(dòng)，使第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)切換位置，將已備滿金屬片的第二上料機(jī)構(gòu)推動(dòng)到上料工位，而將第一上料機(jī)構(gòu)推動(dòng)到上料工位的另一側(cè)，第二上料機(jī)構(gòu)繼續(xù)上料，而第一上料機(jī)構(gòu)處于空閑狀態(tài)而可以添加金屬片，這樣，金屬片拉伸設(shè)備無(wú)需停機(jī)添加金屬片，確保設(shè)備能夠連續(xù)工作，大幅度提高設(shè)備的生產(chǎn)效率。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)均包括升降機(jī)構(gòu)、托板和至少三條限位桿；升降機(jī)構(gòu)和各條限位桿均安裝在所述滑座上，各條限位桿沿豎直方向設(shè)置；托板上設(shè)有至少三個(gè)通孔，托板通過(guò)相應(yīng)的通孔套接在相應(yīng)的限位桿上；升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與托板的底面連接。當(dāng)輸送機(jī)構(gòu)接走最上面的金屬片后，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托板沿限位桿上升一個(gè)金屬片的度，以便輸送機(jī)構(gòu)在下一次能夠順利接走下一個(gè)金屬片。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述限位桿的上端還設(shè)有接近開(kāi)關(guān)。通過(guò)在限位桿的上端設(shè)置接近開(kāi)關(guān)，當(dāng)沒(méi)有金屬片靠近接近開(kāi)關(guān)時(shí)，升降機(jī)構(gòu)連續(xù)動(dòng)作，推動(dòng)托板及其上的金屬片向上運(yùn)動(dòng)，直至金屬片靠近接近開(kāi)關(guān)，當(dāng)有屬片靠近接近開(kāi)關(guān)時(shí)，接近開(kāi)關(guān)發(fā)出控制信號(hào)給升降機(jī)構(gòu)，使升降機(jī)構(gòu)停止動(dòng)作，從而將金屬片送至指定的高度位置。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述通孔為第一條形孔，所述滑座上開(kāi)設(shè)有與第一條形孔相對(duì)應(yīng)的第二條形孔，第一條形孔、第二條形孔均沿徑向往外延伸，所述限位桿通過(guò)鎖緊螺母鎖緊在相應(yīng)的第二條形孔上。松開(kāi)鎖緊螺母，限位桿能夠沿第一條形孔、第二條形孔移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)各個(gè)限位桿的位置，使各條限位桿所圍成的輪廓的形狀及大小均可以調(diào)節(jié)，從而適應(yīng)于不同形狀及尺寸的金屬片的儲(chǔ)存及輸送。

作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、絲桿和升降螺母，伺服電機(jī)與絲桿傳動(dòng)連接，升降螺母套在絲桿上并與絲桿相嚙合，升降螺母與所述托板連接。通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，在各條限位桿的限制下，升降螺母只能沿絲桿上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)托板作上下升降運(yùn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述平移機(jī)構(gòu)為平移氣缸。由于第一上料機(jī)構(gòu)、第二上料機(jī)構(gòu)只需簡(jiǎn)單地切換位置，采用平移氣缸作為平移機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅捷，控制也更加簡(jiǎn)單。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述搬送機(jī)構(gòu)包括搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)、手臂和兩個(gè)吸盤，搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)架上，搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)安裝在搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上，手臂的中部與搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端連接，兩個(gè)吸盤分別安裝在手臂的兩端。吸盤可以是單吸頭或多吸頭。搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)一般包括電機(jī)、同步輪、同步帶、導(dǎo)軌相配合的結(jié)構(gòu)，搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)一般包括電機(jī)、絲桿、螺母、導(dǎo)向桿相配合的結(jié)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述擦油裝置的前端還設(shè)有雙張檢測(cè)裝置。通過(guò)設(shè)置雙張檢測(cè)裝置，將疊合在一起的兩張金屬片剔除掉處于下面的一張。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有點(diǎn)：

通過(guò)對(duì)擦油裝置、搬送機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，將搬送機(jī)構(gòu)設(shè)置在擦油裝置的上方，搬送機(jī)構(gòu)從上料裝置取出金屬片放置在擦油裝置的后端，經(jīng)擦油裝置擦油后，搬送機(jī)構(gòu)從擦油裝置的前端拾取金屬片并送往后續(xù)拉伸設(shè)備。本實(shí)用新型將上料裝置、擦油裝置、搬送機(jī)構(gòu)集合在一起，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，集合上料、擦油、輸送等功能，生產(chǎn)成本較低，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是擦油裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是彈性壓迫機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是上料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式做進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1所示，這種用于金屬片拉伸成型的機(jī)械手，包括機(jī)架1、上料裝置2、擦油裝置3、搬送機(jī)構(gòu)4、雙張檢測(cè)裝置（圖1中未畫(huà)出），上料裝置2、擦油裝置4、搬送機(jī)構(gòu)5、雙張檢測(cè)裝置均安裝在機(jī)架1上，上料裝置2設(shè)置在擦油裝置3的后端，搬送機(jī)構(gòu)4設(shè)置在擦油裝置3的上方、雙張檢測(cè)裝置設(shè)置在擦油裝置3的前端。

如圖2所示，上述擦油裝置3包括支架301、儲(chǔ)油槽（圖2中未畫(huà)出）、粘油輥（圖2中未畫(huà)出）、下擦油輥（圖2中未畫(huà)出）、上擦油輥302、擦油驅(qū)動(dòng)裝置（圖2中未畫(huà)出）、輸送帶303和彈性壓迫機(jī)構(gòu)304；儲(chǔ)油槽、粘油輥、下擦油輥、擦油驅(qū)動(dòng)裝置均安裝在支架301上，上擦油輥302的兩端分別通過(guò)彈性壓迫機(jī)構(gòu)304安裝在支架301上；粘油輥處于儲(chǔ)油槽中；粘油輥、下擦油輥、上擦油輥302均與擦油驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，下擦油輥與粘油輥接觸配合；儲(chǔ)油槽、粘油輥、下擦油輥均設(shè)置在輸送帶303的下方，下擦油輥與輸送帶303的下表面接觸配合；上擦油輥302設(shè)置在輸送帶303的上方，上擦油輥302與輸送帶303的上表面接觸配合；輸送帶303的兩側(cè)還設(shè)有第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)306，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305處于上擦油輥302的后方，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)306處于上擦油輥302的前方，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)305、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)306均包括左導(dǎo)向條3061和右導(dǎo)向條3062，左導(dǎo)向條3061、右導(dǎo)向條3062分別設(shè)置在輸送帶303的兩側(cè)，左導(dǎo)向條3061、右導(dǎo)向條3062之間的距離均自后向前逐漸減少，并且左導(dǎo)向條3061、右導(dǎo)向條3062的后端與支架301鉸接，左導(dǎo)向條3061、右導(dǎo)向條3062的前端設(shè)置為與支架301活動(dòng)鏈接。

如圖3所示，彈性壓迫機(jī)構(gòu)304包括底座3041、拱形架3042、弧形托片3043、弧形壓片3044和彈性件3045；底座3041安裝在支架301上，拱形架3042安裝在底座3041上；弧形托片3040安裝在底座3041上，弧形壓片3044通過(guò)彈性件3045安裝在拱形架3042上，弧形壓片3044與弧形托片3043相對(duì)應(yīng)并構(gòu)成圓筒狀；上擦油輥302的兩端分別處于相應(yīng)的弧形壓片3044與弧形托片3043之間。彈性件3045包括導(dǎo)向桿30451和彈簧30452，拱形架3042上設(shè)有導(dǎo)向孔30453，導(dǎo)向桿30451處于導(dǎo)向孔30453中，導(dǎo)向桿30451的下端與弧形壓片3044連接，彈簧30452套在導(dǎo)向桿30451外面。

潤(rùn)滑油儲(chǔ)存在儲(chǔ)油槽中，潤(rùn)滑油在粘油輥的粘帶下，傳遞給下擦油輥，下擦油輥將潤(rùn)滑油傳遞給輸送帶303，在沒(méi)有金屬片經(jīng)過(guò)的情況下，潤(rùn)滑油通過(guò)輸送帶303傳遞給上擦油輥302，這樣使得上擦油輥302、下擦油輥均粘有潤(rùn)滑油；當(dāng)金屬片由輸送帶303傳遞到下擦油輥、上擦油輥302處時(shí)，下擦油輥、輸送帶303、上擦油輥302在夾送金屬片的同時(shí)，輸送帶303對(duì)金屬片的下表面進(jìn)行潤(rùn)滑油涂布，而上擦油輥302對(duì)金屬片的上表面進(jìn)行潤(rùn)滑油涂布。

如圖4所示，上述上料裝置2包括第一上料機(jī)構(gòu)201、導(dǎo)軌202、平移氣缸203、滑座204和第二上料機(jī)構(gòu)205；導(dǎo)軌202、平移氣缸203均安裝在機(jī)架1上；滑座204安裝在導(dǎo)軌202上并能夠沿導(dǎo)軌202移動(dòng)；滑座204與平移氣缸203的活塞桿連接；第一上料機(jī)構(gòu)201、第二上料機(jī)構(gòu)205均安裝在滑座204上，并且第一上料機(jī)構(gòu)201、第二上料機(jī)構(gòu)205沿導(dǎo)軌202的長(zhǎng)度方向排列。

第一上料機(jī)構(gòu)201、第二上料機(jī)構(gòu)205均包括升降機(jī)構(gòu)2051、托板2052和四條限位桿2053；升降機(jī)構(gòu)2051安裝在滑座204上；托板2052上設(shè)有四個(gè)第一條形孔通孔2054，滑座204上開(kāi)設(shè)有與第一條形孔2054相對(duì)應(yīng)的第二條形孔2055，第一條形孔2054、第二條形孔2055均沿徑向往外延伸，各條限位桿2053沿豎直方向設(shè)置，并且各條限位桿2053的下端通過(guò)鎖緊螺母2056鎖緊在相應(yīng)的第二條形孔2055上，托板2052通過(guò)相應(yīng)的第一條形孔2054套接在相應(yīng)的限位桿2053上；升降機(jī)構(gòu)2051的動(dòng)力輸出端與托板2052的底面連接；限位桿2053的上端還設(shè)有接近開(kāi)關(guān)2057。

上述升降機(jī)構(gòu)2051包括伺服電機(jī)（圖4中未畫(huà)出）、絲桿20511和升降螺母20512，伺服電機(jī)與絲桿20511傳動(dòng)連接，升降螺母20512套在絲桿20511上并與絲桿20511相嚙合，升降螺母20512與托板2052連接。

當(dāng)?shù)谝簧狭蠙C(jī)構(gòu)201處于上料工位，即是處于上料的工作狀態(tài)時(shí)，第二上料機(jī)構(gòu)205處于上料工工位（第一上料機(jī)構(gòu)）的一側(cè)并處于空閑狀態(tài)，此時(shí)，往第二上料機(jī)構(gòu)205添加金屬片，并不妨礙第一上料機(jī)構(gòu)201的上料，而當(dāng)?shù)谝簧狭蠙C(jī)構(gòu)201中的金屬片送完時(shí)，通過(guò)平移氣缸203的推動(dòng)，使第一上料機(jī)構(gòu)201、第二上料機(jī)構(gòu)205切換位置，將已備滿金屬片的第二上料機(jī)構(gòu)205推動(dòng)到上料工位，而將第一上料機(jī)構(gòu)201推動(dòng)到上料工位的另一側(cè)，第二上料機(jī)構(gòu)205繼續(xù)上料，而第一上料機(jī)構(gòu)201處于空閑狀態(tài)而可以添加金屬片，這樣，金屬片拉伸設(shè)備無(wú)需停機(jī)添加金屬片，確保設(shè)備能夠連續(xù)工作，大幅度提高設(shè)備的生產(chǎn)效率。

如圖1所示，上述搬送機(jī)構(gòu)4包括搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)401、搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)402、手臂403和兩個(gè)吸盤404，搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)402安裝在機(jī)架1上，搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)402安裝在搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)401的動(dòng)力輸出端上，手臂403的中部與搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)402的動(dòng)力輸出端連接，兩個(gè)吸盤404分別安裝在手臂403的兩端。搬運(yùn)平移機(jī)構(gòu)401一般包括電機(jī)、同步輪、同步帶、導(dǎo)軌相配合的結(jié)構(gòu)，搬運(yùn)升降機(jī)構(gòu)402一般包括電機(jī)、絲桿、螺母、導(dǎo)向桿相配合的結(jié)構(gòu)。

此外，需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)中所描述的具體實(shí)施例，其各部分名稱等可以不同，凡依本實(shí)用新型專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效或簡(jiǎn)單變化，均包括于本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍內(nèi)。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。