本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體來說涉及一種真空吸盤機(jī)械搬運(yùn)裝置板料搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的激光切割和數(shù)控沖床行業(yè)中，將待切割的板料人工放到激光臺(tái)面或者數(shù)控臺(tái)面上進(jìn)行加工作業(yè)需要通過人工將板材搬運(yùn)到加工平臺(tái)的固定位置上。搬運(yùn)效率低下，人工成本極高。此外，由于要求上料的板材為多層料，板料放置不整齊。造成板料搬運(yùn)到工作臺(tái)面時(shí)放料位置不確定，導(dǎo)致后繼的加工效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種真空吸盤機(jī)械搬運(yùn)裝置板料搬運(yùn)裝置。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種真空吸盤機(jī)械手板料搬運(yùn)裝置，包括上料平臺(tái)，機(jī)械搬運(yùn)裝置、工作平臺(tái)和激光切割機(jī)；所述機(jī)械搬運(yùn)裝置包括機(jī)械架體、真空吸盤機(jī)械手、x軸伺服電機(jī)、x軸減速機(jī)、z軸伺服電機(jī)、z軸減速機(jī)、真空電磁閥、真空泵和真空壓力數(shù)顯，所述機(jī)械架體的一端位于上料平臺(tái)的正上方、另一端位于工作平臺(tái)的正上方；所述x軸伺服電機(jī)連接x軸減速機(jī)、通過x軸減速機(jī)驅(qū)動(dòng)真空吸盤機(jī)械手在機(jī)械架體上沿x軸方向運(yùn)動(dòng)；所述z軸伺服電機(jī)連接z軸減速機(jī)、通過z軸減速機(jī)驅(qū)動(dòng)真空吸盤機(jī)械手在機(jī)械架體上沿z軸方向運(yùn)動(dòng)；所述真空吸盤機(jī)械手包括多個(gè)真空吸盤；所述真空蓄能器固定于機(jī)械架體上、所述真空蓄能器通過真空泵產(chǎn)生真空并存儲(chǔ)真空能量，當(dāng)真空蓄能器中存儲(chǔ)的真空能量達(dá)到設(shè)定值，真空泵停止工作；而當(dāng)存儲(chǔ)的真空能量低于設(shè)定值，真空泵自動(dòng)開始工作，確保真空蓄能器中存儲(chǔ)的真空能量始終保持在設(shè)定范圍內(nèi)；所述真空電磁閥連接真空蓄能器、用于控制真空蓄能器對(duì)真空吸盤機(jī)械手的導(dǎo)通/關(guān)斷；所述真空壓力數(shù)顯用于檢測(cè)真空吸盤機(jī)械手表面的真空度。

通過采用這種技術(shù)方案：板料堆疊在上料平臺(tái)上，真空吸盤機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至上料平臺(tái)上面，真空電磁閥令真空蓄能器與真空吸盤機(jī)械手之間導(dǎo)通，令真空吸盤表面抽真空，將最上層的板料自上料平臺(tái)上抓起；然后，帶動(dòng)板料移動(dòng)至工作平臺(tái)，真空電磁閥關(guān)斷真空蓄能器對(duì)真空吸盤機(jī)械手之間的連接，令板料從真空吸盤機(jī)械手上落到工作平臺(tái)上，以激光切割機(jī)對(duì)工作平臺(tái)上的板料進(jìn)行激光切割。由此，實(shí)現(xiàn)了以機(jī)械抓手將板料從上料平臺(tái)抓取至工作平臺(tái)的工作過程，大量節(jié)約了人工成本，提高了工作效率。

優(yōu)選的是，上述真空吸盤機(jī)械手板料搬運(yùn)裝置中還包括定位平臺(tái)；所述定位平臺(tái)位于機(jī)械架體的下方、且位于上料平臺(tái)與工作平臺(tái)之間；所述定位平臺(tái)包括臺(tái)面、x軸調(diào)整電機(jī)、y軸調(diào)整電機(jī)、x軸定位推桿和y軸定位推桿；所述定位平臺(tái)上設(shè)有沿x軸方向延伸的x軸槽孔和沿y軸方向延伸的y軸槽孔；所述x軸調(diào)整電機(jī)和y軸調(diào)整電機(jī)位于定位平臺(tái)的下端面；所述x軸定位推桿連接x軸調(diào)整電機(jī)且由x軸槽孔中伸出定位平臺(tái)的上端面；所述y軸定位推桿連接y軸調(diào)整電機(jī)且由y軸槽孔中伸出定位平臺(tái)的上端面。

通過采用這種技術(shù)方案：在真空吸盤機(jī)械手將單塊板料從上料平臺(tái)抓起后，首先運(yùn)動(dòng)至定位平臺(tái)，將板料放入定位平臺(tái)中，利用x軸定位推桿和y軸定位推桿對(duì)單塊板料進(jìn)行整列定位，再通過真空吸盤機(jī)械手將板料搬運(yùn)到工作臺(tái)面上。由此使板料在工作平臺(tái)上的位置是固定的。

更優(yōu)選的是，上述真空吸盤機(jī)械手板料搬運(yùn)裝置中：所述定位平臺(tái)上還設(shè)有檔桿，所述檔桿位于定位平臺(tái)上端面的邊沿。

通過采用這種技術(shù)方案：以檔桿擋住定位平臺(tái)上端面的邊沿，防止板料在x軸定位推桿、y軸定位推桿的推動(dòng)下從定位平臺(tái)上掉落。

進(jìn)一步優(yōu)選的是，上述真空吸盤機(jī)械手板料搬運(yùn)裝置中：還包括壓縮空氣存儲(chǔ)器，所述壓縮空氣存儲(chǔ)器固定于機(jī)械架體上、壓縮空氣存儲(chǔ)器設(shè)有氣體噴射口，該氣體噴射口連接真空吸盤機(jī)械手。

通過采用這種技術(shù)方案：當(dāng)真空電磁閥打開，使真空吸盤機(jī)械手真空放料時(shí)，利用壓縮空氣存儲(chǔ)器上的氣體噴射口對(duì)板料氣體反吹，可以有效防止真空吸盤上出現(xiàn)粘板現(xiàn)象。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。以機(jī)械抓手將板料從上料平臺(tái)抓取至工作平臺(tái)，節(jié)約了人工成本。板料定位精確，提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中定位平臺(tái)的俯視示意圖；

圖4為圖3的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

上述附圖中各部件與附圖標(biāo)記的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

1、上料平臺(tái)；2、機(jī)械搬運(yùn)裝置；3、工作平臺(tái)；4、激光切割機(jī)；5、定位平臺(tái)；6、壓縮空氣存儲(chǔ)器；21、機(jī)械架體；22、真空吸盤機(jī)械手；23、x軸伺服電機(jī)；24、x軸減速機(jī)；25、z軸伺服電機(jī)；26、z軸減速機(jī)；27、真空電磁閥；28、真空泵；29、真空壓力數(shù)顯；51、臺(tái)面；52、x軸調(diào)整電機(jī)；53、y軸調(diào)整電機(jī)；54、x軸定位推桿；55、y軸定位推桿；56、x軸槽孔；57、y軸槽孔；58、檔桿。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

如圖1-4所示：

一種真空吸盤機(jī)械手板料搬運(yùn)裝置，包括上料平臺(tái)1，機(jī)械搬運(yùn)裝置2、工作平臺(tái)3、激光切割機(jī)4，定位平臺(tái)5和壓縮空氣存儲(chǔ)器6。

其中，機(jī)械搬運(yùn)裝置2包括機(jī)械架體21、真空吸盤機(jī)械手22、x軸伺服電機(jī)23、x軸減速機(jī)24、z軸伺服電機(jī)25、z軸減速機(jī)26、真空電磁閥27、真空泵28和真空壓力數(shù)顯29，所述機(jī)械架體21的一端位于上料平臺(tái)1的正上方、另一端位于工作平臺(tái)3的正上方；所述x軸伺服電機(jī)23連接x軸減速機(jī)24、通過x軸減速機(jī)24驅(qū)動(dòng)真空吸盤機(jī)械手22在機(jī)械架體21上沿x軸方向運(yùn)動(dòng)；所述z軸伺服電機(jī)25連接z軸減速機(jī)26、通過z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)真空吸盤機(jī)械手22在機(jī)械架體21上沿z軸方向運(yùn)動(dòng)；所述真空吸盤機(jī)械手22共有兩組，一組用于將物料從上料平臺(tái)1抓取到定位平臺(tái)5上；另一組用于將物料從定位平臺(tái)5抓取到工作平臺(tái)3上。所述各組真空吸盤機(jī)械手22包括多個(gè)真空吸盤；所述真空蓄能器28固定于機(jī)械架體21上、所述真空蓄能器28通過真空泵產(chǎn)生真空并存儲(chǔ)真空能量；所述真空電磁閥27連接真空蓄能器28、用于控制真空蓄能器28對(duì)真空吸盤機(jī)械手22的導(dǎo)通/關(guān)斷；所述真空壓力數(shù)顯29用于檢測(cè)真空吸盤機(jī)械手22表面的真空度。所述定位平臺(tái)5包括臺(tái)面51、x軸調(diào)整電機(jī)52、y軸調(diào)整電機(jī)53、x軸定位推桿54、y軸定位推桿55和檔桿58；所述定位平臺(tái)5上設(shè)有沿x軸方向延伸的x軸槽孔56和沿y軸方向延伸的y軸槽孔57；所述x軸調(diào)整電機(jī)52和y軸調(diào)整電機(jī)53位于定位平臺(tái)5的下端面；所述x軸定位推桿54連接x軸調(diào)整電機(jī)52且由x軸槽孔56中伸出定位平臺(tái)5的上端面；所述y軸定位推桿55連接y軸調(diào)整電機(jī)53且由y軸槽孔57中伸出定位平臺(tái)5的上端面。所述檔桿58位于定位平臺(tái)5上端面的邊沿。所述壓縮空氣存儲(chǔ)器6固定于機(jī)械架體21上、壓縮空氣存儲(chǔ)器6設(shè)有氣體噴射口，該氣體噴射口連接真空吸盤機(jī)械手22。

實(shí)踐中，工作過程如下：

1、以叉車將整垛的板料放置到上料平臺(tái)1上。

2、第一組真空吸盤機(jī)械手22在x軸減速機(jī)24驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至上料平臺(tái)1上方，在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向下行，直至真空吸盤貼在板料表面為止。

3、真空電磁閥27導(dǎo)通，使第一組真空吸盤機(jī)械手22真空吸料。同時(shí)，真空壓力數(shù)顯29檢測(cè)是否吸住板料。

4、第一組真空吸盤機(jī)械手22帶動(dòng)板料在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向上行直至最高點(diǎn)。

5、第一組真空吸盤機(jī)械手22在x軸減速機(jī)24驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至定位平臺(tái)5上方。

6、第一組真空吸盤機(jī)械手22在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向下行，直至板料貼近定位平臺(tái)5的上端面。

7、真空電磁閥27關(guān)斷，使第一組真空吸盤機(jī)械手22放料。同時(shí)，以壓縮空氣存儲(chǔ)器6上的氣體噴射口進(jìn)行氣體反吹，防止板料表面出現(xiàn)粘板現(xiàn)象。

8、第一組真空吸盤機(jī)械手22移動(dòng)復(fù)位。

9、以x軸調(diào)整電機(jī)52驅(qū)動(dòng)x軸定位推桿54運(yùn)動(dòng)，定位板料的x方向；以y軸調(diào)整電機(jī)53驅(qū)動(dòng)y軸定位推桿55運(yùn)動(dòng)，定位板料的y方向。

10、 第二組真空吸盤機(jī)械手22在x軸減速機(jī)24驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至定位平臺(tái)5上方。

11、第二組真空吸盤機(jī)械手22在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向下行，直至真空吸盤貼在板料表面為止。

12、真空電磁閥27導(dǎo)通，使第二組真空吸盤機(jī)械手22真空吸料。同時(shí)，真空壓力數(shù)顯29檢測(cè)是否吸住板料。

13、第二組真空吸盤機(jī)械手22帶動(dòng)板料在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向上行直至最高點(diǎn)。

14、 第二組真空吸盤機(jī)械手22在x軸減速機(jī)24驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至工作平臺(tái)3上方。

15、第二組真空吸盤機(jī)械手22在z軸減速機(jī)26驅(qū)動(dòng)下在z軸方向下行，直至板料貼近工作平臺(tái)5的上端面。

16、真空電磁閥27關(guān)斷，使第二組真空吸盤機(jī)械手22放料。同時(shí)，以壓縮空氣存儲(chǔ)器6上的氣體噴射口進(jìn)行氣體反吹，防止板料表面出現(xiàn)粘板現(xiàn)象。

17、以激光切割機(jī)4對(duì)工作平臺(tái)3上的板料激光切割。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的技術(shù)人員在本發(fā)明公開的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。