出蓋板5設置在所述擋板2的外側(cè)，所述擋板2在與所述防脫出蓋板5對應的位置開設有蓋板固定孔51，所述蓋板固定柱6穿過所述蓋板固定孔51，一端與所述框架I連接，另一端與所述防脫出蓋板5連接。所述蓋板固定柱6的數(shù)目可以是一個或多個。
[0044]所述位移感應機構(gòu)包括移動元件32和感測元件31，所述感測元件31用于感測所述移動元件32相對所述感測元件31的位移，所述移動元件32設置在所述擋板2上，所述感測元件31設置在框架I上。
[0045]本實施例中，所述感測元件31為霍爾位移傳感器，所述移動元件32為磁鐵。
[0046]當然，所述位移感應機構(gòu)還可以是電位器式位移傳感器、電感式位移傳感器、自整角機、電容式位移傳感器、電渦流式位移傳感器。
[0047]為了方便機械手對光盤庫操作，所述框架I上開設有供機械手伸出操作的框架通孔13 ;所述擋板2在與所述框架通孔13對應的位置開設有供機械手伸出操作的擋板通孔22。
[0048]為了減小擋板與障礙物的接觸時的壓強，所述擋板2的邊緣還設置有與所述擋板2垂直的側(cè)板21，所述側(cè)板21設置在所述擋板2朝向所述框架I的一側(cè)。
[0049]如圖5所示，本發(fā)明還提供了一種機械手組件，包括機械手、機械手控制器和上述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，
[0050]所述機械手包括抽盤器7和設置在所述抽盤器上方的抓盤器8 ;
[0051]所述框架I固定在所述機械手的外側(cè)；
[0052]所述機械手控制器與所述位移感應機構(gòu)連接；
[0053]所述擋板2正對所述抽盤器7伸出操作的方向設置；
[0054]所述機械手控制器在所述位移感應機構(gòu)感測到所述擋板2相對于所述框架I發(fā)生位移時控制機械手停止移動。
[0055]所述抽盤器7包括至少一個用于操作光盤托盤或光盤匣的卡爪71，所述固定板11在所述抽盤器7對應的位置對應開設有供所述抽盤器7伸出卡爪71的框架通孔13 ;所述擋板2在所述抽盤器7對應的位置對應開設有供所述抽盤器7伸出卡爪71的擋板2通孔22。
[0056]機械手位于光盤庫內(nèi)相對設置的兩列盤盒組9之間，抽盤器7用于對盤盒組9內(nèi)進行操作，包括抽取盤盒組內(nèi)的光盤匣或光盤托盤。
[0057]在圖5中，機械手在面向盤盒組9向右運動的過程中，若右側(cè)的盤盒組9內(nèi)有伸出的光盤托盤，擋板2會首先接觸到光盤托盤，并相對框架I向左移動。當然，機械手在面向盤盒組9向上、向下以及向左運動的過程中，若上方、下方或左邊有伸出的光盤托盤，擋板2均會首先接觸光盤托盤，并發(fā)生位移。位移感應機構(gòu)感測到這個位移，機械手控制器采集到位移感應機構(gòu)的感測數(shù)據(jù)，當感測數(shù)據(jù)滿足預定的碰撞條件時，控制機械手停止移動?；蛘撸灰聘袘獧C構(gòu)在感測到擋板2相對框架I發(fā)生位移時向機械手控制器發(fā)送報警信號，機械手控制器接收到所述報警信號后控制機械手停止移動。從而有效地避免機械手與光盤托盤或其他障礙物發(fā)生硬性碰撞。
[0058]作為替換的方案，位移感應機構(gòu)在感測到擋板2相對框架I發(fā)生位移時也可以觸發(fā)機械手供電開關，使機械手斷電，及時停止移動。
[0059]實施本發(fā)明，具有如下有益效果:
[0060](I)采用本發(fā)明的碰撞檢測裝置，機械手在光盤庫中移動的過程中與障礙物發(fā)生碰撞時，擋板產(chǎn)生位移，位移感應機構(gòu)能夠及時檢測到機械手與障礙物的碰撞，發(fā)出報警信號，將報警信號傳送給機械手控制器，機械手控制器即可控制機械手剎車并報警通知用戶處理障礙物，防止機械手與障礙物產(chǎn)生硬碰撞，保護機械手不受損壞。
[0061](2)本發(fā)明的擋板設置在機械手面向待操作的光盤匣倉的兩側(cè)，擋板的上、下、左、右四邊均設置有側(cè)邊，且四邊均超出框架，這樣，當機械手與上方、下方、左側(cè)或右側(cè)任何一個方向的障礙物(如光盤托盤)發(fā)生碰撞時，障礙物首先與擋板接觸，使擋板與框架發(fā)生位移，從而實現(xiàn)一塊板就能檢測到機械手所有運動方向的碰撞，結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙。
[0062](3)本發(fā)明采用霍爾位移傳感器檢測擋板相對于框架的位移，利用了霍爾位移傳感器對于磁鐵與傳感器之間位移的方向不具有選擇性的特點，只要任一方向發(fā)生位移，傳感器均能檢測到，從而實現(xiàn)一個傳感器感測三維運動的功能，有效避免了現(xiàn)有的機械手碰撞檢測裝置需要在機械手多個方向設置多個保護裝置和位移檢測裝置的缺陷，使本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙的優(yōu)點。
[0063]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，包括框架(I)、擋板(2)、彈性元件和位移感應機構(gòu): 所述框架(I)中部具有容納機械手的空間，所述擋板(2)通過所述彈性元件與所述框架(I)的側(cè)面彈性連接，所述擋板(2)由所述彈性元件支撐，所述擋板(2)的邊緣超過所述框架(I)的側(cè)面的邊緣；所述擋板(2)與所述框架(I)之間具有一段距離； 所述位移感應機構(gòu)用于感測所述擋板(2)相對于所述框架(I)的位移。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，還包括防脫出蓋板(5)和蓋板固定柱￠)，所述防脫出蓋板(5)設置在所述擋板(2)的外側(cè)，所述擋板(2)在與所述防脫出蓋板(5)對應的位置開設有蓋板固定孔(51)，所述蓋板固定柱(6)穿過所述蓋板固定孔(51)，一端與所述框架(I)連接，另一端與所述防脫出蓋板(5)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述位移感應機構(gòu)包括移動元件(32)和感測元件(31)，所述感測元件(31)用于感測所述移動元件(32)相對所述感測元件(31)的位移，所述移動元件(32)設置在所述擋板(2)上，所述感測元件(31)設置在框架(I)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述框架(1)包括兩個面對面設置的固定板(11)和用于連接所述兩個固定板(11)的連接板(12);所述擋板⑵的數(shù)目為兩個，所述兩個擋板⑵分別設置在所述固定板(11)的外側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述彈性元件為彈簧(4)，所述彈簧(4)的一端固定在所述框架(I)上，另一端固定在所述擋板(2)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述感測元件(31)為霍爾位移傳感器，所述移動元件(32)為磁鐵。7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4或6所述的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述框架(I)上開設有供機械手伸出操作的框架通孔(13);所述擋板(2)在與所述框架通孔(13)對應的位置開設有供機械手伸出操作的擋板通孔(22)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述擋板(2)的邊緣還設置有與所述擋板(2)垂直的側(cè)板(21)，所述側(cè)板(21)設置在所述擋板(2)朝向所述框架(I)的一側(cè)。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，其特征在于，所述彈簧(4)的數(shù)目為多個，所述多個彈簧(4)分別設置在所述固定板(11)的靠近邊角處。10.一種機械手組件，其特征在于，包括機械手、機械手控制器和權(quán)利要求1-9中任意一項所述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置， 所述機械手包括抽盤器(7)和設置在所述抽盤器上方的抓盤器(8); 所述框架(I)固定在所述機械手的外側(cè)； 所述機械手控制器與所述位移感應機構(gòu)連接； 所述擋板⑵正對所述抽盤器(7)伸出操作的方向設置； 所述機械手控制器在所述位移感應機構(gòu)感測到所述擋板(2)相對于所述框架(I)發(fā)生位移時控制機械手停止移動。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，包括：設置在機械手外側(cè)的框架，設置在框架外側(cè)的擋板；用于彈性連接框架和擋板的復位機構(gòu)；位移感應機構(gòu)，位移感應機構(gòu)用于在感測到移動元件發(fā)生位移時向機械手控制器發(fā)出報警信號。本發(fā)明還提供了一種具有該碰撞檢測裝置的機械手組件。采用本發(fā)明的碰撞檢測裝置，機械手在運動的過程中與障礙物發(fā)生碰撞時，擋板產(chǎn)生位移，位移感應機構(gòu)即可檢測到這一狀態(tài)，發(fā)出急報警信號，將急停信號傳送給機械手控制器，機械手控制器即可控制機械手剎車并報警通知用戶處理障礙物，防止機械手與障礙物產(chǎn)生硬碰撞，保護機械手不受損壞。
【IPC分類】B25J13/08, B25J19/06
【公開號】CN105150223
【申請?zhí)枴緾N201510511230
【發(fā)明人】朱明 , 徐宏, 邵征宇, 康建華, 賈小龍, 陳黎明, 許長江
【申請人】蘇州互盟信息存儲技術(shù)有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月19日