用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置和機械手組件的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及光盤庫的機械手組件，尤其涉及用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置和具有該裝置的機械手。
【背景技術】
[0002]光盤庫是一種以標準化光盤為數(shù)據(jù)存儲媒介的光機電一體化的海量數(shù)據(jù)存儲設備。光盤庫通過數(shù)據(jù)通信接口與計算機相連，并通過光盤庫的管理軟件使光盤庫中所有光盤上的數(shù)據(jù)全自動地提供給用戶。同時，用戶也可以很方便地向光盤庫中的光盤寫入數(shù)據(jù)。因此，光盤庫被廣泛應用于數(shù)據(jù)的長期歸檔保存?，F(xiàn)有光盤庫包括用于容納光盤的庫體，所述庫體內(nèi)設置有光盤托盤、光驅(qū)、機械手組件和機械手控制器，機械手組件又包括機械手和位移裝置，所述機械手包括抽盤器和抓盤器，所述位移裝置包括垂直導軌和水平導軌，所述垂直導軌能夠在所述水平導軌上移動，抽盤器和抓盤器裝載于位移裝置上且可隨位移裝置進行升降及水平移動，抽盤器用于抽拉或推送光盤托盤，抽盤器上設置有至少一對卡爪，通過卡爪的相互配合來實現(xiàn)對光盤托盤的抽拉，使抽盤動作更加平穩(wěn)，設置兩對卡爪還可以對光盤匣進行雙側(cè)解鎖和抽盤。抓盤器用于抓取放置在光盤托盤中的光盤并將其放置到光驅(qū)的光驅(qū)托盤上。
[0003]在光盤庫中，用于容納光盤的庫體一般包括單面設置或相對設置的一個或多個光盤匣倉，光盤匣倉也叫做盤盒組，機械手一般面向所述光盤匣倉設置，從而實現(xiàn)對光盤匣倉內(nèi)光盤托盤的操作。現(xiàn)有機械手在光盤庫中的運動方向為面向光盤匣倉上下、左右運動，當任何一個運動方向有障礙物，比如沒有及時送回的光盤托盤時，機械手由于無法檢測該障礙物，就會繼續(xù)運動，直接撞擊障礙物。機械手在撞擊到障礙物后還會繼續(xù)運動，進一步加重對光盤庫和機械手的損壞。因此，如何能使機械手在接觸到障礙物時能夠及時停止，從而保護機械手成為亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術問題，更好地保護機械手運動過程中的安全性，本發(fā)明提供了一種用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，包括:
[0005]框架、擋板、彈性元件和位移感應機構(gòu):
[0006]所述框架中部具有容納機械手的空間，所述擋板通過所述彈性元件與所述框架的側(cè)面彈性連接，所述擋板由所述彈性元件支撐，所述擋板的邊緣超過所述框架的側(cè)面的邊緣；所述擋板與所述框架之間具有一段距離；
[0007]所述位移感應機構(gòu)用于感測所述擋板相對于所述框架的位移。
[0008]進一步地，為了防止所述擋板掉落，還包括防脫出蓋板和蓋板固定柱，所述防脫出蓋板設置在所述擋板的外側(cè)，所述擋板在與所述防脫出蓋板對應的位置開設有蓋板固定孔，所述蓋板固定柱穿過所述蓋板固定孔，一端與所述框架連接，另一端與所述防脫出蓋板連接。
[0009]進一步地，所述位移感應機構(gòu)包括移動元件和感測元件，所述感測元件用于感測所述移動元件相對所述感測元件的位移，所述移動元件設置在所述擋板上，所述感測元件設置在框架上。
[0010]進一步地，所述框架包括兩個面對面設置的固定板和用于連接所述兩個固定板的連接板；所述擋板的數(shù)目為兩個，所述兩個擋板分別設置在所述固定板的外側(cè)。
[0011]進一步地，所述彈性元件為彈簧，所述彈簧的一端固定在所述框架上，另一端固定在所述擋板上。
[0012]進一步地，所述感測元件為霍爾位移傳感器，所述移動元件為磁鐵。
[0013]當然，所述位移感應機構(gòu)還可以是電位器式位移傳感器、電感式位移傳感器、自整角機、電容式位移傳感器、電渦流式位移傳感器。
[0014]進一步地，為了方便機械手對光盤庫操作，所述框架上開設有供機械手伸出操作的框架通孔；所述擋板在與所述框架通孔對應的位置開設有供機械手伸出操作的擋板通孔。
[0015]為了減小擋板與障礙物的接觸時的壓強，所述擋板的邊緣還設置有與所述擋板垂直的側(cè)板，所述側(cè)板設置在所述擋板朝向所述框架的一側(cè)。
[0016]進一步地，所述彈簧的數(shù)目為多個，所述多個彈簧分別設置在所述固定板的靠近邊角處。
[0017]本發(fā)明還提供了一種機械手組件，包括機械手、機械手控制器和上述的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，
[0018]所述機械手包括抽盤器和設置在所述抽盤器上方的抓盤器；
[0019]所述框架固定在所述機械手的外側(cè)；
[0020]所述機械手控制器與所述位移感應機構(gòu)連接；
[0021]所述擋板正對所述抽盤器伸出操作的方向設置；
[0022]所述機械手控制器在所述位移感應機構(gòu)感測到所述擋板相對于所述框架發(fā)生位移時控制機械手停止移動。
[0023]實施本發(fā)明，具有如下有益效果:
[0024](I)采用本發(fā)明的碰撞檢測裝置，機械手在光盤庫中移動的過程中與障礙物發(fā)生碰撞時，擋板產(chǎn)生位移，位移感應機構(gòu)能夠及時檢測到機械手與障礙物的碰撞，發(fā)出報警信號，將報警信號傳送給機械手控制器，機械手控制器即可控制機械手剎車并報警通知用戶處理障礙物，防止機械手與障礙物產(chǎn)生硬碰撞，保護機械手不受損壞。
[0025](2)本發(fā)明的擋板設置在機械手面向待操作的光盤匣倉的兩側(cè)，擋板的上、下、左、右四邊均設置有側(cè)邊，且四邊均超出框架，這樣，當機械手與上方、下方、左側(cè)或右側(cè)任何一個方向的障礙物(如光盤托盤)發(fā)生碰撞時，障礙物首先與擋板接觸，使擋板與框架發(fā)生位移，從而實現(xiàn)一塊板就能檢測到機械手所有運動方向的碰撞，結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙。
[0026](3)本發(fā)明采用霍爾位移傳感器檢測擋板相對于框架的位移，利用了霍爾位移傳感器對于磁鐵與傳感器之間位移的方向不具有選擇性的特點，只要任一方向發(fā)生位移，傳感器均能檢測到，從而實現(xiàn)一個傳感器感測三維運動的功能，有效避免了現(xiàn)有的機械手碰撞檢測裝置需要在機械手多個方向設置多個保護裝置和位移檢測裝置的缺陷，使本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案和優(yōu)點，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。
[0028]圖1是本發(fā)明實施例提供的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置的分解圖；
[0029]圖2是本發(fā)明實施例提供的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置的立體圖；
[0030]圖3是本發(fā)明實施例提供的用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置的剖面圖；
[0031]圖4是圖3中圓圈內(nèi)部分的局部放大圖；
[0032]圖5是本發(fā)明實施例提供的具有碰撞檢測裝置的機械手的立體圖；
[0033]圖中:1-框架，11-固定板，12-連接板，13-框架通孔，2_擋板，21-側(cè)板，22-擋板通孔，31-感測元件，32-移動元件，4-彈簧，5-防脫出蓋板，51-蓋板固定孔，6-蓋板固定柱，7-抽盤器，71-卡爪，8-抓盤器，9-盤盒組。
【具體實施方式】
[0034]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0035]實施例:
[0036]請參見圖1-圖4，本發(fā)明實施例提供了一種用于光盤庫的機械手碰撞檢測裝置，包括:
[0037]框架1、擋板2、彈性元件和位移感應機構(gòu):
[0038]所述框架I中部具有容納機械手的空間，所述擋板2通過所述彈性元件與所述框架I的側(cè)面彈性連接，所述擋板2由所述彈性元件支撐，所述擋板2的邊緣超過所述框架I的側(cè)面的邊緣；所述擋板2與所述框架I之間具有一段距離；所述距離為l-3cm，具體取決于彈性元件的長度；所述擋板2能夠相對所述框架I移動，
[0039]所述位移感應機構(gòu)用于感測所述擋板2相對于所述框架I的位移。
[0040]所述彈性元件為彈簧4，所述彈簧4的一端固定在所述框架I上，另一端固定在所述擋板2上。當然，所述彈性元件也可以是其他具有彈性的連接件。
[0041]所述彈簧4的數(shù)目為多個，所述多個彈簧4分別設置在所述固定板11的靠近邊角處。在本實施例中，彈簧4的數(shù)目為8個，每個邊角設置兩個彈簧4，這兩個彈簧4在固定板上共用一個固定端，另外兩端分別固定在擋板2的不同位置。
[0042]所述框架I包括兩個面對面設置的固定板11和用于連接所述兩個固定板11的連接板12 ;所述擋板2的數(shù)目為兩個，所述兩個擋板2分別設置在所述固定板11的外側(cè)。
[0043]為了防止所述擋板掉落，還包括防脫出蓋板5和蓋板固定柱6，所述防脫