專利名稱：主從機(jī)械手通用型主手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于機(jī)械手控制裝置。
近年來，機(jī)械手在許多工業(yè)部門自動化生產(chǎn)過程中被廣泛應(yīng)用，特別是在汽車制造業(yè)，化工業(yè)都被采用，尤其是在危險的重污染環(huán)境必須用機(jī)器人和機(jī)械手實現(xiàn)安全作業(yè)，主從機(jī)械手就成為主要的操作方式，目前已有的主手裝置多為與從手制作成同樣的結(jié)構(gòu)形式，優(yōu)點是模擬方式相同，容易操作，直觀，但其不足是一支主手只能對應(yīng)一支從手，除了它的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動剛度差，位置精度低之外，沒有通用性，同時由此主手尺寸較大，不便于操作，且關(guān)節(jié)間有運動耦合，操作靈活性差，特別是一個人同時操作兩只主從手時，靈活性更差，幾乎是不可能操作。
為解決以上之不足，本實用新型的目的提供一種主從機(jī)械手主手裝置，為一種主從機(jī)械手通用型主手，它具有極生標(biāo)形式的六個運動自由度，外加一個夾持運動，它可以與任意一種從手(含括具有冗余自由度的從手)組成主從操作手系統(tǒng)。
本實用新型之結(jié)構(gòu)設(shè)計是這樣實現(xiàn)的該機(jī)械手主從手為通用型是它可以與任意一種從手組成主從手操作系統(tǒng)，本機(jī)械手之主手其結(jié)構(gòu)由操作把手與主手本體兩部分組成，是一種具有位置反饋與反向力驅(qū)動的主手結(jié)構(gòu)。主手詳細(xì)結(jié)構(gòu)結(jié)合以下實施例及
。
圖1為主從機(jī)械手主手裝置操作把手結(jié)構(gòu)原理圖；圖2為主從機(jī)械手主手裝置主手本體結(jié)構(gòu)圖；圖3為主從機(jī)械手本體前端裝置結(jié)構(gòu)圖；圖4為主從機(jī)械手本體B-B剖面圖。
其結(jié)構(gòu)由附圖所示，操作把手結(jié)構(gòu)是在半弧形支架內(nèi)裝有把手大環(huán)(1)，大環(huán)(1)的下端裝有電機(jī)(5)和電拉計(4)，大環(huán)(1)內(nèi)裝有齒輪(2)，電機(jī)(5)軸端裝有齒輪(3)，電機(jī)(5)上的齒輪與電位計器(4)上的齒輪聯(lián)接，大環(huán)(1)頂端裝有電機(jī)(10)和電位計(9)，電機(jī)(10)與電位計(9)之間由齒輪(6)(7)(8)聯(lián)接，大環(huán)(1)中心支架上裝有電機(jī)(11)。其工作過程是大環(huán)(1)轉(zhuǎn)動，呈垂直運動，通過齒輪(2)與(3)傳動，由電位器(4)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)位置反饋，由電機(jī)(5)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)力驅(qū)動，當(dāng)大環(huán)(1)擺動呈水平運動.通過齒輪(6)(7)與(8)傳動，由電位器(9)實現(xiàn)位置反饋，由電機(jī)(10)實現(xiàn)力驅(qū)動，其中夾力鉗夾持運動與夾持力由電機(jī)(11)及電機(jī)所帶的位置反饋部件實現(xiàn)力驅(qū)動與位置反饋；本體結(jié)構(gòu)是端頭為園盤(12)，通過長軸(13)電機(jī)(14)與電位計(15)聯(lián)接，園盤(12)同時通過直線軸承(16)(17)，齒條(18)，齒輪(19)與電機(jī)(20)、電位計(21)聯(lián)接，齒輪(22)通過齒輪(23)與電機(jī)(24)和電位計(25)聯(lián)接，齒輪(26)與齒輪(27)嚙合且與電機(jī)(28)，電位計(29)聯(lián)接，在齒條(31)上裝有配重重塊(30)，其工作過程主手腕轉(zhuǎn)是由固定把手的園盤(10)通過長軸(13)使電機(jī)(14)與電位器(15)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)力驅(qū)動與位置反饋，主手臂的伸縮運動是由操作把手拉動園盤(12)使直線軸承(16)(17)里的部件前后伸縮運動，并通過齒條(18)與齒輪(19)傳動，使電機(jī)(20)與電位器(21)轉(zhuǎn)動，形成伸縮運動的力驅(qū)動與位置反饋，俯仰運動是由齒輪(22)通過齒輪(23)帶動電機(jī)(24)與電位器(25)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)力驅(qū)動和位置反鎖，臂的擺動由齒輪(26)與齒輪(27)嚙合，帶動電機(jī)(28)與電位器(28)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)力驅(qū)動與位置反饋，重塊部件(30)為平衡機(jī)構(gòu)，平衡塊移動是由被齒輪(19)帶動的齒條(31)帶動的。
本實用新型之優(yōu)點結(jié)構(gòu)簡單，主手具有6個自由度極坐標(biāo)形式及夾持運動，所有傳動應(yīng)用齒輪傳動，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動精度高，各自由度不存在運動耦合，具有很好的操作靈活性。
權(quán)利要求1.一種主從機(jī)械手通用型主手裝置，其特征是該機(jī)械手主手結(jié)構(gòu)是由操作把手和主手本體兩部分組成，其中操作把手是在半弧形支架內(nèi)裝有把手大環(huán)(1)，大環(huán)(1)內(nèi)裝有齒輪(2)，大環(huán)(1)下端裝有電機(jī)(5)和電位計(4)，電機(jī)(5)軸端裝有齒輪(3)，電機(jī)(5)上的齒輪與電位計(4)上的齒輪聯(lián)接，大環(huán)(1)頂端裝有電機(jī)(10)和電位計(9)，電機(jī)(10)與電位計(9)之間由齒輪(6)(7)(8)聯(lián)接，大環(huán)(1)中心支架上裝有電機(jī)(11)；本體結(jié)構(gòu)是端頭為園盤(12)，通過長軸(13)與電機(jī)(14)和電位計(15)聯(lián)接，園盤(12)同時通過直線軸承(16)(17)，齒條(18)、齒輪(19)與電機(jī)(20)、電位計(21)聯(lián)接，齒輪(22)通過齒輪(23)與電機(jī)(24)和電位計(25)聯(lián)接，齒輪(26)與齒輪(27)嚙合且與電機(jī)(28)、電位計(129)聯(lián)接。
2.按權(quán)利要求1所述之主手裝置，其特征是在齒條(31)上裝有配重重塊(30)。
專利摘要本裝置屬于機(jī)械手控制裝置，其結(jié)構(gòu)由操作把手及主手本體兩部分組成，操作把手中間為大環(huán)，上下均裝有電和電位計，中間仍裝有電機(jī)，電機(jī)完成驅(qū)動功能，電位計完成位置反饋，主體本體內(nèi)均裝有腕轉(zhuǎn)電機(jī)，電位計，臂的伸縮，俯仰運動、臂的擺動均由電機(jī)驅(qū)動，電位計位置反饋，實現(xiàn)主手的操作功能。優(yōu)點結(jié)構(gòu)簡單，具有六個自由度極坐標(biāo)形式及夾持運動，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動精度高，操作靈活。
文檔編號B25J3/00GK2251470SQ9523862
公開日1997年4月9日 申請日期1995年12月26日 優(yōu)先權(quán)日1995年12月26日
發(fā)明者王泰耀, 胡建平, 陽如坤, 戴炬 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所