一種關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及核工業(yè)遠(yuǎn)距離操作技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝、拆卸的專用安裝、檢修車及運(yùn)輸車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在核領(lǐng)域，從事核科學(xué)研宄及生產(chǎn)的行業(yè)對放射性物質(zhì)進(jìn)行操作時(shí)均離不開一類特殊的遠(yuǎn)距離操作設(shè)備一一核用機(jī)械手。該類設(shè)備與其他普通操作設(shè)備的主要區(qū)別在于它能夠通過適當(dāng)?shù)纳锲帘螌⒉僮魅藛T與危險(xiǎn)環(huán)境隔開進(jìn)行操作，其目的是使操作人員與操作對象隔開，在保證人員安全的前提下對放射性物質(zhì)進(jìn)行操作。其應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋核電、后處理、分析實(shí)驗(yàn)室及醫(yī)療領(lǐng)域，是核領(lǐng)域不可缺少的遠(yuǎn)距離操作工具。其中采用機(jī)械傳動(dòng)的主從式機(jī)械手操作輕便靈活，操作能力大、適用范圍廣，是最普遍應(yīng)用的一類機(jī)械手。
[0003]隨著我國核工業(yè)的不斷發(fā)展，關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中ZC204型關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手是國內(nèi)目前研制成功的技術(shù)性能先進(jìn)，操作能力較大的一型主從機(jī)械手，在國內(nèi)主要核工程中有廣泛的應(yīng)用。
[0004]ZC204型主從機(jī)械手如圖1所示，該型主從機(jī)械手主要由主動(dòng)臂、穿墻管35及從動(dòng)臂三大部分組成，其中主動(dòng)臂由主動(dòng)臂支架31、主動(dòng)上臂32、主動(dòng)前臂33及手把34等組成，從動(dòng)臂由從動(dòng)上臂36、從動(dòng)前臂37及夾鉗38等組成。主動(dòng)臂、穿墻管及從動(dòng)臂三大部件不可分離，為整體式機(jī)械手，適用于中、小型熱室的操作，是應(yīng)用最為廣泛的一型機(jī)械手，其動(dòng)作靈活、自如，可完成精細(xì)、復(fù)雜的操作。
[0005]其安裝順序?yàn)?先將從動(dòng)臂伸直至水平位置，通過熱室41前墻的預(yù)埋穿墻套管42將機(jī)械手整體伸入熱室內(nèi)，如圖2所示。待從動(dòng)臂進(jìn)入熱室后將從動(dòng)臂放下至正常工作狀態(tài)，如圖3所示。
[0006]由于主動(dòng)臂、穿墻管及從動(dòng)臂不可分，故關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手必須在熱室前區(qū)整體安裝，在大多數(shù)熱室前區(qū)受多方因素限制未設(shè)置吊車，因此給機(jī)械手的安裝及拆卸帶來較大的困難，國內(nèi)一直以來始終缺乏一種其專用的安裝檢修設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明正是針對上述問題所開發(fā)的一種新型關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車(以下簡稱檢修車)，本發(fā)明可以自身起吊裝置實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝于拆卸，同時(shí)其外形尺寸既可滿足安裝的高度要求，又可滿足在廠房內(nèi)的轉(zhuǎn)運(yùn)要求。
[0008]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):提供一套檢修車以實(shí)現(xiàn)無其他輔助起吊設(shè)備的情況下實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手的快速安裝和拆卸。
[0009]具體地，本發(fā)明提供一種關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述檢修車包括四輪小車、固定架、升降架、電液推桿、前移動(dòng)托架、后移動(dòng)托架、水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌；所述固定架及電液推桿安裝在所述四輪小車的小車車架上；所述升降架的兩側(cè)分別裝有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向滾輪可以在固定架內(nèi)移動(dòng)，所述升降架的上端橫梁與所述電液推桿的活塞固定連接；所述前移動(dòng)托架及后移動(dòng)托架分別通過托架垂直導(dǎo)向滾輪及托架水平導(dǎo)向滾輪固定在水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌上。
[0010]進(jìn)一步地，如上所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述小車車架由型鋼、面板焊接而成，四個(gè)車輪中，一側(cè)兩個(gè)為定向車輪，另一側(cè)兩個(gè)為可由轉(zhuǎn)向車輪操縱結(jié)構(gòu)控制方向的轉(zhuǎn)向車輪。
[0011]進(jìn)一步地，如上所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述小車車架上裝有四個(gè)可旋轉(zhuǎn)升起、降落的千斤頂。
[0012]進(jìn)一步地，如上所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述固定架和升降架由型鋼焊接而成。
[0013]進(jìn)一步地，如上所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述前、后移動(dòng)托架上的卡箍用于固定機(jī)械手穿墻管，所述卡箍裝在可移動(dòng)的溜板上，通過調(diào)整螺釘可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的位置的橫向調(diào)整。
[0014]進(jìn)一步地，如上所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述前、后移動(dòng)托架上的卡箍除大小不同外，其余結(jié)構(gòu)完全相同。
[0015]本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎、操作簡便、安全可靠。
【附圖說明】
[0016]圖1為ZC204型主從機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為ZC204型主從機(jī)械手的安裝過程中的示意圖；
[0018]圖3為ZC204型主從機(jī)械手的安裝后的示意圖；
[0019]圖4所示為檢修車正面示意圖，圖4(a)所示為檢修車側(cè)面示意圖，其中:1_轉(zhuǎn)向車輪操縱機(jī)構(gòu)、2-固定架、3-升降架、4-前移動(dòng)托架、5-關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手、6-水平輪導(dǎo)軌支架、7-后移動(dòng)托架、8-垂直輪導(dǎo)軌、9-電液推桿、10-定向車輪、11-轉(zhuǎn)向車輪、12-千斤頂、13-小車車架；
[0020]圖5為移動(dòng)托架正面示意圖，圖5(a)為移動(dòng)托架側(cè)面示意圖，其中:14-托架垂直導(dǎo)向滾輪、15-托架水平導(dǎo)向滾輪、16-調(diào)整螺釘、17-水平導(dǎo)軌、18-上溜板、19-卡箍；
[0021]圖6為升降架示意圖，其中:20_導(dǎo)向輪、21-上端橫梁；
[0022]圖7為安裝機(jī)械手開始時(shí)用卡箍固定示意圖；
[0023]圖8為機(jī)械手的從動(dòng)上臂、前臂挺直示意圖；
[0024]圖9為機(jī)械手從動(dòng)臂插入熱室墻管過程示意圖；
[0025]圖10為機(jī)械手從動(dòng)臂完全插入熱室墻管后狀態(tài)示意圖；
[0026]圖11為檢修車移開后調(diào)整機(jī)械手至O位狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0028]如圖4所示，檢修車由可張開底座的四輪小車、固定架2、升降架3、電液推桿9、前移動(dòng)托架4、后移動(dòng)托架7、水平輪導(dǎo)軌支架6及垂直輪導(dǎo)軌8等部件組成。
[0029]其中四輪小車的小車車架13由型鋼、面板焊接而成，四個(gè)車輪中，一側(cè)兩個(gè)為定向車輪10，另一側(cè)兩個(gè)為可由轉(zhuǎn)向車輪操縱結(jié)構(gòu)I控制方向的轉(zhuǎn)向車輪11，小車車架13上裝有四個(gè)可旋轉(zhuǎn)升起、降落的千斤頂12，供檢修作業(yè)時(shí)落下，加大底座面積，以提高檢修車的穩(wěn)定性，升起千斤頂，縮小小車的寬度便于出入門洞。小車車架13上還安裝所述固定架
2、及電液推桿9。
[0030]固定架2由型鋼焊接而成，它固定在小車車架上。升降架3由型鋼焊接而成，其兩側(cè)分別裝有導(dǎo)向滾輪20，可以在固定架2內(nèi)移動(dòng)，其上端橫梁21與電液推桿9活塞固定連接。
[0031]電液推桿9安裝在小車車架上，供推動(dòng)升降架升降之用。電液推桿9行程可控，且到達(dá)最高點(diǎn)和最低點(diǎn)時(shí)能自動(dòng)停車、鎖住。
[0032]如圖5所示，前移動(dòng)托架4及后移動(dòng)托架7通過托架垂直導(dǎo)向滾輪14及托架水平導(dǎo)向滾輪15分別固定在水平輪導(dǎo)軌支架6及垂直輪導(dǎo)軌8上，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在檢修車上的前后移動(dòng)。
[0033]如圖5(a)所示，前后托架上的卡箍19是固定機(jī)械手穿墻管的，卡箍19裝在可移動(dòng)的溜板18上，通過調(diào)整螺釘16可在水平導(dǎo)軌17上實(shí)現(xiàn)機(jī)械手5的位置的橫向調(diào)整。前、后移動(dòng)托架除卡箍大小不同外，其余結(jié)構(gòu)完全相同。
[0034]本發(fā)明的檢修車操作程序包括如下步驟:
[0035]一.安裝機(jī)械手
[0036](I)開動(dòng)電液推桿，使檢修車前、后移動(dòng)托架升到適合高度。
[0037](2)將機(jī)械手放置在前、后移動(dòng)托架上并用卡箍固定(如圖7所示)。
[0038](3)將檢修車升降架縮回至最低位置，四個(gè)千斤頂升起，以便檢修車通過門洞。
[0039](4)將檢修車推至待安裝機(jī)械手的熱室前墻。
[0040](5)將小車四個(gè)千斤頂降下，搖動(dòng)手輪，使四個(gè)支座與地面正好接觸。
[0041](6)將裝有機(jī)械手的檢修車推至熱室前，根據(jù)熱室前區(qū)情況，調(diào)整水平導(dǎo)軌支架和垂直輪導(dǎo)軌的位置。
[0042](7)啟動(dòng)電液推桿將機(jī)械手升到墻管軸線高度。
[0043](8)將機(jī)械手的從動(dòng)上臂、前臂挺直(從動(dòng)前臂與從動(dòng)上臂同處于水平位置)(如圖8所示)。
[0044](9)推檢修車將機(jī)械手從動(dòng)臂插入熱室墻管內(nèi)，當(dāng)前托架到達(dá)前限位置時(shí)，松開前托架卡箍，繼續(xù)推后托架，直至其碰到前托架時(shí)(此時(shí)機(jī)械手穿墻管已大部份進(jìn)入墻管)，再松開后托架卡箍，降下升降架(如圖9、10所示)。
[0045](10)推機(jī)械手到達(dá)墻管法蘭，用螺釘固定。
[0046](11)松開固定千斤頂，將其翻起并固定。
[0047](12)移開檢修車。
[0048](13)操作主動(dòng)臂，調(diào)機(jī)械手至O位(如圖11所示)。
[0049]二.拆卸機(jī)械手
[0050]按安裝的相反操作程序操作。
[0051]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若對本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其同等技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于: 所述檢修車包括四輪小車、固定架、升降架、電液推桿、前移動(dòng)托架、后移動(dòng)托架、水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌； 所述固定架及電液推桿安裝在所述四輪小車的小車車架上；所述升降架的兩側(cè)分別裝有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向滾輪可以在固定架內(nèi)移動(dòng)，所述升降架的上端橫梁與所述電液推桿的活塞固定連接； 所述前移動(dòng)托架及后移動(dòng)托架分別通過托架垂直導(dǎo)向滾輪及托架水平導(dǎo)向滾輪固定在水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌上。2.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于: 所述小車車架由型鋼、面板焊接而成，四個(gè)車輪中，一側(cè)兩個(gè)為定向車輪，另一側(cè)兩個(gè)為可由轉(zhuǎn)向車輪操縱結(jié)構(gòu)控制方向的轉(zhuǎn)向車輪。3.如權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于:所述小車車架上裝有四個(gè)可旋轉(zhuǎn)升起、降落的千斤頂。4.如權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于:所述固定架和升降架由型鋼焊接而成。5.如權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于:所述前、后移動(dòng)托架上的卡箍用于固定機(jī)械手穿墻管，所述卡箍裝在可移動(dòng)的溜板上，通過調(diào)整螺釘可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的位置的橫向調(diào)整。6.如權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，其特征在于:所述前、后移動(dòng)托架上的卡箍除大小不同外，其余結(jié)構(gòu)完全相同。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種關(guān)節(jié)式主從機(jī)械手安裝檢修車，所述檢修車包括四輪小車、固定架、升降架、電液推桿、前移動(dòng)托架、后移動(dòng)托架、水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌；所述固定架及電液推桿安裝在所述四輪小車的小車車架上；所述升降架的兩側(cè)分別裝有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向滾輪可以在固定架內(nèi)移動(dòng)，所述升降架的上端橫梁與所述電液推桿的活塞固定連接；所述前移動(dòng)托架及后移動(dòng)托架分別通過托架垂直導(dǎo)向滾輪及托架水平導(dǎo)向滾輪固定在水平輪導(dǎo)軌支架及垂直輪導(dǎo)軌上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎、操作簡便、安全可靠。
【IPC分類】B23P19/00
【公開號】CN104924046
【申請?zhí)枴緾N201510299717
【發(fā)明人】胡國輝, 陳麗惠, 王廣開, 沈琛林, 竇遠(yuǎn)
【申請人】中國核電工程有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年6月3日