本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機走線結(jié)構(gòu)及機器人。

背景技術(shù)：

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。

舵機是機器人中最核心的零部件之一。舵機是一種簡單的伺服電機，是由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統(tǒng)，最早應(yīng)用于船舶上以實現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，是一種大甲板機械，舵機具有結(jié)構(gòu)緊湊、易安裝調(diào)試、控制簡單、大力矩、成本較低等特點。由于舵機可以通過電信號給定轉(zhuǎn)角角度信息，轉(zhuǎn)至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被廣泛應(yīng)用于智能機器人中。

根據(jù)舵機應(yīng)用的領(lǐng)域及具體部位的不同，舵機的走線方式也會不同，總體來說舵機的走線方式分為兩種，一種是舵機直接出線，另一種是采用接插式，通過帶線端子來連接。由于舵機所在關(guān)節(jié)不斷的運動，很容易導(dǎo)致導(dǎo)線磨損破壞；一些產(chǎn)品為保證導(dǎo)線不外露，必須從輸出軸的中心位置出線方可隱藏走線，但是接插式的端子走線方式無法從輸出軸的中心位置出線，因此申請?zhí)枮?01420481246.0的專利文件公開了一種接插式的伺服舵機走線結(jié)構(gòu)，帶線端子通過第一過線缺口或第二過線缺口伸出伺服主體外，并穿過法蘭套上的第三過線缺口與下一伺服柱體連接。然而這種結(jié)構(gòu)中的法蘭套未與伺服舵機固定，容易導(dǎo)致帶線端子脫離正確的安裝位置，結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的第一目的在于提出一種舵機走線結(jié)構(gòu)，能夠保證帶線端子始終處于正確的安裝位置，且方便舵機與其他結(jié)構(gòu)連接，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

為達(dá)此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種舵機走線結(jié)構(gòu)，包括舵機、帶線端子及軸套，

所述舵機的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部，所述連接部的端面開設(shè)有連接孔；

所述軸套包括圓形的轉(zhuǎn)動部，所述轉(zhuǎn)動部的外端設(shè)置有擋邊，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺，所述連接孔與所述凸臺配合固定，所述轉(zhuǎn)動部從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔，且所述內(nèi)孔向所述軸套的側(cè)壁延伸形成第一缺口，

所述帶線端子伸出所述舵機外，所述軸套通過所述第一缺口套設(shè)于所述帶線端子的導(dǎo)線外，所述凸臺插入所述連接孔內(nèi)。

其中，所述轉(zhuǎn)動部的內(nèi)端凸設(shè)有至少兩個凸臺，且所述凸臺均勻分布于所述內(nèi)孔的兩側(cè)。

其中，所述凸臺與所述連接孔配合的外壁由平面以及與所述平面連接的曲面組成。

其中，所述連接部上凸設(shè)有連接端，所述連接端上開設(shè)有所述連接孔。

其中，所述凸臺插入所述連接孔內(nèi)，且所述轉(zhuǎn)動部的內(nèi)端面與所述連接端的外端面抵接。

其中，所述連接部位于所述舵機的外殼上背離舵盤的一側(cè)，且所述凸臺插入所述連接孔后，所述轉(zhuǎn)動部與所述舵盤同心。

其中，所述連接部的一側(cè)開設(shè)有第二缺口，所述第二缺口與所述連接孔連通。

其中，所述第一缺口與所述第二缺口在所述連接部上的投影不重疊。

其中，所述第一缺口與所述第二缺口開口方向相反。

本實用新型的第二目的在于提出一種機器人，該機器人結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，性能可靠。

為達(dá)此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機器人，包括U型連接件及如權(quán)利要求1-7所述的一種舵機走線結(jié)構(gòu)，所述U型連接件的一端與舵盤連接，另一端通過圓孔套設(shè)于轉(zhuǎn)動部的外周面并與所述轉(zhuǎn)動部轉(zhuǎn)動連接。

有益效果：本實用新型提供了一種舵機走線結(jié)構(gòu)及機器人。舵機走線結(jié)構(gòu)包括舵機、帶線端子及軸套，所述舵機的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部，所述連接部的端面開設(shè)有連接孔；所述軸套包括圓形的轉(zhuǎn)動部，所述轉(zhuǎn)動部的外端設(shè)置有擋邊，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺，所述連接孔與所述凸臺配合固定，轉(zhuǎn)動部從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔，且內(nèi)孔向軸套的側(cè)壁延伸形成第一缺口，帶線端子伸出舵機外，軸套通過第一缺口套設(shè)于帶線端子的導(dǎo)線外，凸臺插入連接孔內(nèi)。該走線結(jié)構(gòu)通過凸臺與連接孔的配合將軸套固定于舵機的連接部，能夠保證帶線端子始終處于正確的安裝位置，通過第一缺口，允許軸套從第一缺口套入比內(nèi)孔的寬度更寬的帶線端子，并且可通過軸套的轉(zhuǎn)動部與其他部件轉(zhuǎn)動連接連接，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便性能可靠。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例1提供的舵機走線結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型實施例1提供的帶線端子的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型實施例1提供的帶線端子與軸套的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型實施例1提供的軸套的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖5是本實用新型實施例1提供的軸套的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖6是本實用新型實施例1提供的舵機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型實施例1提供的舵機走線結(jié)構(gòu)的部分爆炸圖一；

圖8是本實用新型實施例1提供的舵機走線結(jié)構(gòu)的部分爆炸圖二；

其中：

1、舵機；11、連接部；12、連接孔；13、連接端；14、第二缺口；15、舵盤；2、帶線端子；3、軸套；31、轉(zhuǎn)動部；32、擋邊；33、凸臺；34、內(nèi)孔；35、第一缺口。

具體實施方式

為使本實用新型解決的技術(shù)問題、采用的技術(shù)方案和達(dá)到的技術(shù)效果更加清楚，下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進(jìn)一步說明本實用新型的技術(shù)方案。

實施例1

本實施例提供了一種舵機走線結(jié)構(gòu)，如圖1-圖8所示，包括舵機1、帶線端子2及軸套3，舵機1的外殼上設(shè)置向外凸出的連接部11，便于連接部11與其他部件的連接與定位，連接部11的端面開設(shè)有連接孔12，帶線端子2從連接孔12中伸出，與其他結(jié)構(gòu)如另一個舵機1連接；軸套3包括圓形的轉(zhuǎn)動部31，轉(zhuǎn)動部31的外端設(shè)置有擋邊32，內(nèi)端凸設(shè)有凸臺33，連接孔12與凸臺33配合固定，轉(zhuǎn)動部31從內(nèi)端到外端貫穿有內(nèi)孔34，且內(nèi)孔34向軸套3的側(cè)壁延伸形成第一缺口35，帶線端子2伸出舵機1外，軸套3通過第一缺口35套設(shè)于帶線端子2的導(dǎo)線外，凸臺33插入連接孔12內(nèi)。軸套2通過第一缺口35套在帶線端子2的導(dǎo)線外，可以防止需要使用較大電流的帶線端子2時，軸套3的內(nèi)孔34的尺寸較小，帶線端子2無法穿過軸套2，通過設(shè)置第一缺口35可以提高軸套3的兼容性。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實施例提供的舵機走線結(jié)構(gòu)中軸套3與舵機1的外殼上的連接部11通過凸臺33和連接孔12配合固定，固定帶線端子2上的導(dǎo)線的伸出位置，防止在舵機1工作過程中，導(dǎo)線來回擺動磨損破壞等，為使軸套3與連接部11的固定良好，如圖5所示，轉(zhuǎn)動部31的內(nèi)端凸設(shè)有至少兩個凸臺33，且凸臺33均勻分布于內(nèi)孔34的兩側(cè)，軸套3和連接部11連接穩(wěn)定。

現(xiàn)有技術(shù)中，為實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的快速組裝及結(jié)構(gòu)的模塊化，一般通過U型連接件連接、固定舵機1，U型連接件的兩端分別與舵機1的舵盤15以及舵機1的另一側(cè)連接。為便于舵機1與U型連接件的安裝，軸套3上設(shè)置有圓形的轉(zhuǎn)動部31，連接部11上凸設(shè)有連接端13，連接端13上開設(shè)有連接孔12，凸臺33插入連接孔12內(nèi)，且轉(zhuǎn)動部31的內(nèi)端面與連接端13的外端面抵接，轉(zhuǎn)動部31的外端面還設(shè)置有擋邊32，U型連接件的一端套設(shè)于轉(zhuǎn)動部31上并通過擋邊32配合定位，便于安裝。

如圖5所示，為防止U型連接件轉(zhuǎn)動時，帶動軸套3轉(zhuǎn)動，本實施例中凸臺33與連接孔12配合的外壁由平面以及與平面連接的曲面組成，使軸套3在連接孔12內(nèi)始終保持不動，在此基礎(chǔ)上，還可以通過螺釘將軸套3和連接部11固定。

為使帶線端子2上的導(dǎo)線從舵機1的輸出軸的中心位置伸出，連接部11位于舵機1的外殼上背離舵盤15的一側(cè)，且凸臺33插入連接孔12后，轉(zhuǎn)動部31與舵盤15同心，使得U形連接件在轉(zhuǎn)動時，兩端保持一致，利于提高轉(zhuǎn)動過程的平穩(wěn)和U形連接件的位置精度，也有利于隱藏走線，防止在舵機1運動過程中導(dǎo)線磨損；如圖4所示，軸套3的內(nèi)孔34還可以設(shè)置為長條形孔，使帶線端子2上的導(dǎo)線均勻平鋪于內(nèi)孔34內(nèi)，防止舵機1運動過程中，導(dǎo)線相互擠壓磨損，提高帶線端子2的使用壽命。

在此基礎(chǔ)上，為方便帶線端子2穿過連接孔12，伸出舵機1外與其他部件連接，連接部11的一側(cè)還可以開設(shè)有第二缺口14，第二缺口14與連接孔12連通，帶線端子2可以通過第二缺口14伸出，安裝方便。

由于軸套3和連接部11上分別開設(shè)有第一缺口35和第二缺口14，為保證帶線端子2中的導(dǎo)線始終位于連接孔12內(nèi)，第一缺口35與第二缺口14在連接部11上的投影不重疊，使帶線端子2中的導(dǎo)線處于一個封閉的通孔內(nèi)。如圖1所示，第一缺口35與第二缺口14的開口方向相反，安裝方便。

本實施例中，軸套3可以由PA66塑膠材料與玻璃纖維的混合材料制成。該材料具有強度高、熱穩(wěn)定性好、耐水解等特點，可以確保機器人關(guān)節(jié)穩(wěn)定工作，具有優(yōu)異的機械性能。

實施例2

本實施例提供一種機器人，包括U型連接件及實施例1提供的舵機走線結(jié)構(gòu)，U型連接件的一端與舵盤15連接，另一端通過圓孔套設(shè)于轉(zhuǎn)動部31的外周面并通過擋邊32定位，使U型連接件與轉(zhuǎn)動部31轉(zhuǎn)動連接，結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。