一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法、裝置及機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于機器人設(shè)計與制造技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法、裝置及機器人，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，所述頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，所述底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，所述方法包括：當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)；計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值；根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。本發(fā)明，降低了機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上誤差的發(fā)生，方便了產(chǎn)線操作。
【專利說明】
一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法、裝置及機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機器人設(shè)計與制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法、裝置及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]舵機是一種可以在一定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動指定角度的電動機機構(gòu)。市面上現(xiàn)有的人形機器人在處理頭部關(guān)節(jié)時經(jīng)常使用幾個舵機來完成機器人頭部的俯仰、轉(zhuǎn)頭、左右擺頭等運動過程。
[0003]然而，在實現(xiàn)本發(fā)明實現(xiàn)過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)提供的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機在安裝時至少存在如下問題:
[0004]現(xiàn)有技術(shù)在裝配機器人時，一般是在裝配之前將頭部關(guān)節(jié)舵機置于已知的預(yù)定位置，然后再進行裝配過程，但是在裝配過程中由于人工的一些操作影響經(jīng)常會導(dǎo)致該預(yù)定位置發(fā)生偏移引起裝配誤差，或?qū)е卵b配件的一些形變引起裝配件間隙等問題而導(dǎo)致機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上都有誤差。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法、裝置及機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)機器人頭部關(guān)節(jié)舵機的安裝位置會出現(xiàn)誤差，以致機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上會有誤差的冋題。
[0006]第一方面，提供一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，所述頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，所述底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，所述方法包括:
[0007]當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)；
[0008]計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值；
[0009]根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0010]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器和所述第二姿態(tài)傳感器是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。
[0011]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器安裝在與所述頭部外觀面平行的位置上，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上。
[0012]進一步地，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。
[0013]進一步地，在所述根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值之后，所述方法還包括:
[0014]記錄所述頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置。
[0015]第二方面，提供一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，所述裝置包括:第一姿態(tài)傳感器、第二姿態(tài)傳感器和處理器;所述第一姿態(tài)傳感器安裝在所述頭部，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤上；
[0016]所述處理器包括:
[0017]方位數(shù)據(jù)讀取模塊，用于當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)；
[0018]計算模塊，用于計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值；
[0019]位置調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0020]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器和所述第二姿態(tài)傳感器是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。
[0021]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器安裝在與所述頭部外觀面平行的位置上，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上。
[0022]進一步地，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。
[0023]進一步地，所述處理器還包括:
[0024]位置記錄模塊，用于記錄所述頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置。
[0025]第三方面，提供一種機器人，所述機器人包括第二方面所述的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置。
[0026]在本發(fā)明實施例，可以根據(jù)第一姿態(tài)傳感器和第二姿態(tài)傳感器輸出的方位數(shù)據(jù)的差值的絕對值來對頭部關(guān)節(jié)舵機在相應(yīng)方向上進行位置的調(diào)整，降低了機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上誤差的發(fā)生，方便了產(chǎn)線操作。
【附圖說明】
[0027]圖1是本發(fā)明機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法實施例的實現(xiàn)流程圖；
[0028]圖2是本發(fā)明機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法實施例中，姿態(tài)傳感器在機器人中的安裝位置示意圖；
[0029]圖3是本發(fā)明機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法實施例中，當機器人的頭部在左右方向上發(fā)生一定的傾斜時，姿態(tài)傳感器在機器人中的安裝位置示意圖；
[0030]圖4是本發(fā)明機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置實施例的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0031]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0032]在本發(fā)明實施例中，機器人的頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，機器人的底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)，計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值，并根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0033]以下結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的實現(xiàn)進行詳細描述:
[0034]實施例一
[0035]圖1示出了本發(fā)明實施例一提供的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法的實現(xiàn)流程。
[0036]所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，所述頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，所述底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，具體的，第一姿態(tài)傳感器安裝在與所述頭部外觀面平行的位置(機器人面部平行面)上，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上，如圖2所示，示出了姿態(tài)傳感器在機器人中的安裝位置。具體的，所述第一姿態(tài)傳感器和所述第二姿態(tài)傳感器是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。具體的，所述姿態(tài)傳感器是通用的6軸或者9軸姿態(tài)傳感器，所述頭部關(guān)節(jié)舵機可以是模擬舵機，也可以是數(shù)字舵機。
[0037]所述方法的實現(xiàn)流程詳述如下:
[0038]在步驟SlOl中，當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)。
[0039]在本發(fā)明實施例中，機器人中內(nèi)置有處理器，當機器人的底盤處于靜止狀態(tài)時，所述處理器可以同時讀取第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)。
[0040]其中，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。
[0041]在步驟S102中，計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值。
[0042]在本發(fā)明實施例中，圖3示出了機器人在左右方向上發(fā)生一定角度的傾斜時，姿態(tài)傳感器在機器人中的安裝位置示意圖。下面以校準左右方向的擺頭過程為例進行說明，所以第一姿態(tài)傳感器和第二姿態(tài)傳感器輸出的第一方位數(shù)據(jù)和第二方位數(shù)據(jù)均為左右方向上的數(shù)據(jù)。
[0043]處理器讀取到第一方位數(shù)據(jù)和第二方位數(shù)據(jù)后，以其中一個方位數(shù)據(jù)，比如第一方位數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)值，計算第一姿態(tài)傳感器輸出的第一方位數(shù)據(jù)和第二姿態(tài)傳感器輸出的第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值。
[0044]比如，讀取到的第一方為數(shù)據(jù)為a，讀取到的第二方位數(shù)據(jù)為b，則第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值為I a-b I。
[0045]在步驟S103中，根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0046]在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)的誤差絕對值為limit，將計算得到的差值的絕對值與I imi t進行比較，若計算得到的差值的絕對值小于I imi t，則對頭部關(guān)節(jié)舵機的位置不用調(diào)整。如果計算得到的差值的絕對值大于limit，則需要根據(jù)計算得到的差值的絕對值對頭部關(guān)節(jié)舵機的位置進行相應(yīng)方向的調(diào)整，直至計算得到的差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0047]比如，計算得到的差值的絕對值是左右方向上的差值的絕對值，則在左右方向上對頭部關(guān)節(jié)舵機的位置不用調(diào)整。如果計算得到的差值的絕對值大于limit，則需要根據(jù)計算得到的差值的絕對值對頭部關(guān)節(jié)舵機的位置進行向左或者向右方向的調(diào)整，直至計算得到的差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0048]優(yōu)選的，一個方向的位置調(diào)整完畢后，可以記錄頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置，然后進行其他方向上的調(diào)整。
[0049]本實施例，機器人的頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，機器人的底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)，計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值，并根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值，由此可以根據(jù)第一姿態(tài)傳感器和第二姿態(tài)傳感器輸出的方位數(shù)據(jù)的差值的絕對值來對頭部關(guān)節(jié)舵機在相應(yīng)方向上進行位置的調(diào)整，降低了機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上誤差的發(fā)生，方便了產(chǎn)線操作?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)，機器人頭部關(guān)節(jié)舵機的安裝位置會出現(xiàn)誤差，以致機器人的頭部在相關(guān)自由度方向上會有誤差的問題。
[0050]應(yīng)理解，在本發(fā)明實施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。
[0051]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述各實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，相應(yīng)的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，所述的存儲介質(zhì)，如R0M/RAM、磁盤或光盤等。
[0052]實施例二
[0053]圖4示出了本發(fā)明實施例二提供的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置的具體結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分。該機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置4可以是內(nèi)置于機器人中的軟件單元、硬件單元或者軟硬件結(jié)合的單元，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，該機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置4包括:第一姿態(tài)傳感器41、第二姿態(tài)傳感器42和處理器43。
[0054]具體的，第一姿態(tài)傳感器41安裝在機器人的頭部，第二姿態(tài)傳感器42安裝在機器人的底盤上。
[0055]所述處理器43包括:
[0056]方位數(shù)據(jù)讀取模塊431，用于當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)；
[0057]計算模塊432，用于計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值；
[0058]位置調(diào)整模塊433，用于根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。
[0059]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器41和所述第二姿態(tài)傳感器42是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。
[0060]進一步地，所述第一姿態(tài)傳感器41安裝在與所述頭部外觀面平行的位置上，所述第二姿態(tài)傳感器42安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上。
[0061]進一步地，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。
[0062]進一步地，所述處理器43還包括:
[0063]位置記錄模塊434，用于記錄所述頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置。
[0064]本發(fā)明實施例提供的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置可以應(yīng)用在前述對應(yīng)的方法實施例一中，詳情參見上述實施例一的描述，在此不再贅述。
[0065]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認為超出本發(fā)明的范圍。
[0066]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0067]在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0068]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0069]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
[0070]所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0071]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準方法，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，其特征在于，所述頭部安裝有第一姿態(tài)傳感器，所述底盤上安裝有第二姿態(tài)傳感器，所述方法包括: 當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)； 計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值； 根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿態(tài)傳感器和所述第二姿態(tài)傳感器是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿態(tài)傳感器安裝在與所述頭部外觀面平行的位置上，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值之后，所述方法還包括: 記錄所述頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置。6.—種機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置，所述機器人包括頭部、底盤和頭部關(guān)節(jié)舵機，其特征在于，所述裝置包括:第一姿態(tài)傳感器、第二姿態(tài)傳感器和處理器； 所述第一姿態(tài)傳感器安裝在所述頭部，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤上； 所述處理器包括: 方位數(shù)據(jù)讀取模塊，用于當所述底盤處于靜止狀態(tài)時，同時讀取所述第一姿態(tài)傳感器在指定方向上輸出的第一方位數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)傳感器在所述指定方向上輸出的第二方位數(shù)據(jù)； 計算模塊，用于計算所述第一方位數(shù)據(jù)和所述第二方位數(shù)據(jù)之間的差值的絕對值； 位置調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述差值的絕對值控制所述頭部關(guān)節(jié)舵機在所述指定方向上進行位置的調(diào)整，直至所述差值的絕對值小于預(yù)設(shè)的誤差絕對值。7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一姿態(tài)傳感器和所述第二姿態(tài)傳感器是在同一平臺下校準過的姿態(tài)傳感器，使用的坐標系為同一坐標系。8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一姿態(tài)傳感器安裝在與所述頭部外觀面平行的位置上，所述第二姿態(tài)傳感器安裝在所述底盤的結(jié)構(gòu)平面上。9.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述指定方向為左右方向、上下方向和前后方向中的其中一個。10.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理器還包括: 位置記錄模塊，用于記錄所述頭部關(guān)節(jié)舵機的當前位置。11.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括如權(quán)利要求6至10任一項所述的機器人頭部關(guān)節(jié)舵機位置的校準裝置。
【文檔編號】B25J17/02GK105945994SQ201610305166
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月10日
【發(fā)明人】王玉斌, 尤海濱
【申請人】華訊方舟科技有限公司