一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，包括小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂，小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)臂連接桿連接，所述小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)均包括兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸，液壓擺動缸設(shè)置在支撐架內(nèi)，所述支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端均連接有齒輪，齒輪與電位器末端的電位器齒輪相嚙合，該機器人液壓機械臂的結(jié)構(gòu)簡單，便于模塊化生產(chǎn)，有利于工業(yè)上的應(yīng)用和推廣，驅(qū)動部分通過液壓擺動缸驅(qū)動，可以獲得更大的輸出扭矩，承載能力進一步提高，同時在剛性方面強于電機傳動的機械臂，生產(chǎn)成本較低，加工制造難度小，可以獲得更好的經(jīng)濟性，實用性更強。
【專利說明】
一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機械設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域，具體地，本發(fā)明涉及一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機械臂是機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，廣泛涉及工業(yè)生產(chǎn)制造、娛樂服務(wù)等領(lǐng)域。機械臂多為單一形式的應(yīng)用，一般只是完成特定的任務(wù)，傳統(tǒng)的機械臂設(shè)計應(yīng)用中，外部環(huán)境是已知的，當需求變化時，其根據(jù)需求變化的能力較差。現(xiàn)有的機械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動一般采用電動機加減速機的方式，通常這種機械臂的功率密度相對較低。同時由于采用電機后在一些特殊環(huán)境就限制了機械臂的運用范圍，如在核輻射環(huán)境下該種機械臂的使用壽命就會受到極大的影響。同時現(xiàn)有機械臂存在承載能力小，剛性差;動作不靈活，位置精度不高;通用性差，應(yīng)變能力差，不便于維修調(diào)整等諸多問題。
[0003]專利號為CN201320503500.8的發(fā)明專利公開了一種多關(guān)節(jié)液壓機械臂結(jié)構(gòu)，所述機械臂包括腰關(guān)節(jié)組件、二關(guān)節(jié)組件、三關(guān)節(jié)組件、四關(guān)節(jié)組件、手指關(guān)節(jié)組件，所述每個關(guān)節(jié)都設(shè)置有液壓缸，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間設(shè)置連桿機構(gòu)，但是由于手臂內(nèi)設(shè)有單個液壓缸，因此，整個機械臂的承載能力小、關(guān)節(jié)扭矩輸出較小、機械臂剛性不足、動作不靈活，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、載荷大、工作穩(wěn)定可靠等優(yōu)點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，包括小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂，小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)臂連接桿連接，所述小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)均包括兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸，液壓擺動缸設(shè)置在支撐架內(nèi)，所述支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端均連接有齒輪，齒輪與電位器末端的電位器齒輪相嚙合。本發(fā)明的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂中，每個關(guān)節(jié)臂U型支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端都連接有齒輪，并與每個由連接塊連接的電位器末端的電位器齒輪相嚙合，齒輪轉(zhuǎn)動角度可根據(jù)電位器讀取并傳送至控制總線，從而發(fā)出指令控制液壓擺動缸所需運動的角度，進而形成機械臂的智能化運動。
[0005]優(yōu)選的是，所述支撐架為U型支撐架，U型支撐架上設(shè)有多個通孔，液壓擺動缸的輸出軸端或末端能夠穿過通孔，通孔的周圍設(shè)置有多個用于加固的螺紋孔。
[0006]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架、大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架。大關(guān)節(jié)臂的U型支撐架用于安裝液壓擺動缸A和液壓擺動缸B，液壓擺動缸A和液壓擺動缸B采用的是大尺寸液壓擺動缸。
[0007]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架、小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架。
[0008]上述任一方案優(yōu)選的是，所述電位器為多圈電位器，所述電位器齒輪為電位器小齒輪，所述齒輪為大齒輪。
[0009]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A輸出軸端向下穿過大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架并固定連接底座連接盤和大齒輪A，從而控制大關(guān)節(jié)臂的旋轉(zhuǎn)運動。底座連接盤I用于連接底座與大關(guān)節(jié)臂。
[0010]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B輸出軸端與大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A輸出軸端成90°且穿過大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架和大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。
[0011]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B輸出軸端依次穿過墊塊A、大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架、大齒輪B并固定于大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架內(nèi)。
[0012]上述任一方案優(yōu)選的是，所述墊塊A設(shè)置在大機械臂U型下支撐架與液壓擺動缸B之間，用于固定液壓擺動缸B。
[0013]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂的U型下支撐架上固定有電位器連接塊A，多圈電位器A固定在電位器連接塊A上，電位器小齒輪A進一步固定在多圈電位器A上，保證大齒輪A與電位器小齒輪A嗤合傳動。
[0014]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架上還連接有電位器連接塊B，多圈電位器B與電位器連接塊B連接，電位器小齒輪B進一步固定在多圈電位器B上，并保證大齒輪B與電位器小齒輪B嗤合傳動。
[0015]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C的輸出軸端穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架和小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。
[0016]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸D輸出軸端與液壓擺動缸C的輸出軸端成90°且穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂末端的轉(zhuǎn)動。液壓擺動缸D和液壓擺動缸C采用的是小尺寸液壓擺動缸。
[0017]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C輸出軸端依次穿過墊塊B、小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架、大齒輪C并固定于小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架內(nèi)。
[0018]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C輸出軸上固定有大齒輪C，大齒輪C與多圈電位器C上的電位器小齒輪C嚙合。
[0019]上述任一方案優(yōu)選的是，所述多圈電位器C通過電位器連接塊C固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架上。
[0020]上述任一方案優(yōu)選的是，所述墊塊B設(shè)置在液壓擺動缸C和小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架之間，用于固定液壓擺動缸C。
[0021]上述任一方案優(yōu)選的是，所述小關(guān)節(jié)臂的大齒輪D連接于末端連接盤上并進一步固定于液壓擺動缸D的輸出軸端。
[0022]上述任一方案優(yōu)選的是，所述大齒輪D與電位器小齒輪D嚙合，電位器小齒輪D安裝于多圈電位器D上，多圈電位器D通過電位器連接塊D固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架上。
[0023]本發(fā)明的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，包括小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂，小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)臂連接桿連接，所述小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)均包括兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸，液壓擺動缸設(shè)置在支撐架內(nèi)，所述支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端均連接有齒輪，齒輪與電位器末端的電位器齒輪相嗤合，該機器人液壓機械臂的結(jié)構(gòu)簡單，其中機械臂驅(qū)動關(guān)節(jié)由兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸以及兩個U型上下支撐架組成，其便于模塊化生產(chǎn)，有利于工業(yè)上的應(yīng)用和推廣；該液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂的驅(qū)動部分通過液壓擺動缸驅(qū)動，相對于已有的由電機傳動來驅(qū)動機械臂，其可以獲得更大的輸出扭矩，承載能力進一步提高，同時在剛性方面強于電機傳動的機械臂;從經(jīng)濟適用性上來講，該液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂的成本較低，加工制造難度降低，可以獲得更好的經(jīng)濟性。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖2是圖1大關(guān)節(jié)臂的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖3是圖1小關(guān)節(jié)臂的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖4是圖1大關(guān)節(jié)臂的整體剖視圖。
[0028]圖5是圖1小關(guān)節(jié)臂的整體剖視圖。
[0029]圖6是圖2的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖中各個標號的含義如下:
[0031 ] I:底座連接盤;2:大齒輪A; 3:電位器小齒輪A; 4:多圈電位器A; 5:電位器連接塊A;6:大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架;7:液壓擺動缸A; 8:液壓擺動缸;9:墊塊A; 10:大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架；11:大齒輪B; 12:電位器小齒輪B; 13:電位器連接塊B; 14:多圈電位器B; 15:關(guān)節(jié)臂連接桿；16:小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架；17:液壓擺動缸C; 18:液壓擺動缸D; 19:小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架;20:大齒輪D；21:末端連接盤;22:電位器小齒輪D；23:電位器連接塊D; 24:多圈電位器D；25:大齒輪C; 26:電位器小齒輪C; 27:電位器連接塊C; 28:多圈電位器C ； 29:墊塊B。
【具體實施方式】
[0032]為了更好理解本發(fā)明的技術(shù)方案和優(yōu)點，以下通過【具體實施方式】，并結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。
[0033]實施例1
[0034]如圖1所示，一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，包括小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂，小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)臂連接桿15連接，所述小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)均包括兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸，液壓擺動缸設(shè)置在支撐架內(nèi)，所述支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端均連接有齒輪，齒輪與電位器末端的電位器齒輪相嗤合。本發(fā)明的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂中，每個關(guān)節(jié)臂U型支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端都連接有齒輪，并與每個由連接塊連接的電位器末端的電位器齒輪相嚙合，齒輪轉(zhuǎn)動角度可根據(jù)電位器讀取并傳送至控制總線，從而發(fā)出指令控制液壓擺動缸所需運動的角度，進而形成機械臂的智能化運動。
[0035]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述支撐架為U型支撐架，U型支撐架上設(shè)有多個通孔，液壓擺動缸的輸出軸端或末端能夠穿過通孔，通孔的周圍設(shè)置有多個用于加固的螺紋孔。
[0036]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6、大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10。
[0037]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6和大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10的兩側(cè)面均設(shè)有相互匹配的通孔。
[0038]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19、小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16。
[0039]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19和小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16的兩側(cè)面均設(shè)有相互匹配的通孔。
[0040]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述電位器為多圈電位器，所述電位器齒輪為電位器小齒輪，所述齒輪為大齒輪。
[0041]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A7輸出軸端向下穿過大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6并固定連接底座連接盤I和大齒輪A2，從而控制大關(guān)節(jié)臂的旋轉(zhuǎn)運動，如圖2所示。
[0042]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B8輸出軸端與大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A7輸出軸端成90°且穿過大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10和大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。
[0043]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B8輸出軸端依次穿過墊塊A9、大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6、大齒輪Bll并固定于大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10內(nèi)。
[0044]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述墊塊A9設(shè)置在大機械臂U型下支撐架6與液壓擺動缸B8之間，用于固定液壓擺動缸B8。
[0045]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂的U型下支撐架6上固定有電位器連接塊A5，多圈電位器A4固定在電位器連接塊A5上，電位器小齒輪A3進一步固定在多圈電位器A4上，保證大齒輪A2與電位器小齒輪A3嗤合傳動。
[0046]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6上還連接有電位器連接塊B13，多圈電位器B14與電位器連接塊B13連接，電位器小齒輪B12進一步固定在多圈電位器B14上，并保證大齒輪Bll與電位器小齒輪B12嚙合傳動。
[0047]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C17的輸出軸端穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19和小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。
[0048]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸D18輸出軸端與液壓擺動缸C17的輸出軸端成90°且穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19，從而控制小關(guān)節(jié)臂末端的轉(zhuǎn)動。
[0049]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C17輸出軸端依次穿過墊塊B29、小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19、大齒輪C25并固定于小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16內(nèi)，如圖3所示。
[0050]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C17輸出軸上固定有大齒輪C25，大齒輪C25與多圈電位器C28上的電位器小齒輪C26嚙合。
[0051]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述多圈電位器C28通過電位器連接塊C27固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19上。
[0052]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述墊塊B29設(shè)置在液壓擺動缸C17和小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19之間，用于固定液壓擺動缸C17。
[0053]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述小關(guān)節(jié)臂的大齒輪D20連接于末端連接盤21上并進一步固定于液壓擺動缸Dl 8的輸出軸端。
[0054]本發(fā)明進一步優(yōu)化的技術(shù)方案是，所述大齒輪D20與電位器小齒輪D22嚙合，電位器小齒輪D22安裝于多圈電位器D24上，多圈電位器D24通過電位器連接塊D23固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19上。
[0055]實施例2
[0056]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例1不同的是，所述底座連接盤I通過螺釘連接大齒輪A2，保證與大齒輪A2的穩(wěn)定連接并一起固定于液壓擺動缸A7輸出軸上。
[0057]實施例3
[0058]一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例2不同的是，所述液壓擺動缸A7的輸出軸端穿過大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6的底面，其缸體由螺釘固定于大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6的內(nèi)部。
[0059]實施例4
[0060]一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例3不同的是，多圈電位器A4通過螺釘固定在電位器連接塊A5上，連接塊A5通過螺釘固定在大關(guān)節(jié)臂關(guān)節(jié)U型下支撐架6的下側(cè)面。
[0061 ] 實施例5
[0062]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例4不同的是，液壓擺動缸B8輸出軸端依次穿過墊塊A9、大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6、大齒輪BI I并通過螺栓固定于大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10內(nèi)。
[0063]實施例6
[0064]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例5不同的是，液壓擺動缸B8軸上固定大齒輪Bll，多圈電位器B14與電位器連接塊B13由螺釘連接并固定在大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6的上側(cè)面，多圈電位器B14上固定電位器小齒輪B12，并保證所述大齒輪B11與電位器小齒輪B12嚙合傳動。
[0065]實施例7
[0066]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例6不同的是，多圈電位器B14固定在電位器連接塊B13上，電位器連接塊B13固定在大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6的上側(cè)面。
[0067]實施例8
[0068]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例7不同的是，液壓擺動缸B8的輸出軸上固定大齒輪B11，多圈電位器B14與電位器連接塊B13由螺釘連接并固定在大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6上側(cè)面。
[0069]實施例9
[0070]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例5不同的是，關(guān)節(jié)臂連接桿15通過螺栓固定大關(guān)節(jié)臂和小關(guān)節(jié)臂。
[0071]實施例10
[0072]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例9不同的是，小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16底面通過螺栓與關(guān)節(jié)臂連接桿15固定。
[0073]實施例11
[0074]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例10不同的是，液壓擺動缸C17的輸出軸端依次穿過墊塊B29、小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19、大齒輪C25并通過螺栓固定于小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16內(nèi)。
[0075]實施例12
[0076]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例11不同的是，多圈電位器C28通過螺釘固定在電位器連接塊C27上，
[0077]實施例13
[0078]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例125不同的是，電位器連接塊C27通過螺釘固定在小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的下側(cè)面。
[0079]實施例14
[0080]一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例13不同的是，液壓擺動缸D18的輸出軸端穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19底面，其缸體通過螺栓固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19內(nèi)。
[0081 ] 實施例15
[0082]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例14不同的是，多圈電位器D24通過螺釘固定在電位器連接塊D23上，電位器連接塊D23通過螺釘固定在小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19上側(cè)面，液壓擺動缸D18的輸出軸上固定大齒輪D20，多圈電位器D24上固定電位器小齒輪D22，從而保證大齒輪D20與電位器小齒輪D22為嚙合傳動。
[0083]實施例16
[0084]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例15不同的是，如圖4所示，大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10，呈U型結(jié)構(gòu)，兩側(cè)面均設(shè)置有通孔，液壓擺動缸B8的輸出軸端穿過一個側(cè)面的通孔以及液壓擺動缸B8的末端穿過與之相對的側(cè)面通孔，在以通孔中心為圓心的圓周上設(shè)置有六個用于固定液壓擺動缸的螺紋孔，螺栓經(jīng)過六個螺紋孔將液壓擺動缸B8固定于大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10內(nèi)，保證液壓擺動缸B8的位置固定。
[0085]實施例17
[0086]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例16不同的是，如圖4所示，所述大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6，呈U型結(jié)構(gòu)，大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6底面中心設(shè)置有通孔，在以通孔中心為圓心的圓周上設(shè)置有六個用于固定液壓擺動缸的螺紋孔;在大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6的兩側(cè)面上方，設(shè)置有通孔，此通孔與大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架10上的兩側(cè)面通孔同心，用于液壓擺動缸B8輸出軸端以及末端的穿過定位。
[0087]實施例18
[0088]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例17不同的是，所述墊塊A9位于液壓擺動缸B8與大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6側(cè)面之間，用于固定液壓擺動缸B8，其中心與大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架6側(cè)面的通孔同心。
[0089]實施例19
[0090]一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例18不同的是，如圖5所示，所述小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16，呈U型結(jié)構(gòu)，小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16兩側(cè)面均設(shè)置有通孔，液壓擺動缸C17的輸出軸端穿過一個側(cè)面的通孔以及液壓擺動缸C17的末端穿過與之相對的側(cè)面通孔，在以通孔中心為圓心的圓周上設(shè)置有4個用于固定液壓擺動缸的螺紋孔，螺栓經(jīng)過4個螺紋孔固定液壓擺動缸C17于小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16內(nèi)，保證液壓擺動缸C17的位置固定。
[0091]實施例20
[0092]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例19不同的是，所述小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19，呈U型結(jié)構(gòu)，小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19底面中心設(shè)置有通孔，在以通孔中心為圓心的圓周上設(shè)置有4個用于固定液壓擺動缸D18的螺紋孔，在小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的兩側(cè)面上方，設(shè)置有通孔，此通孔與小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16上的兩側(cè)面通孔同心，用于液壓擺動缸C17輸出軸端以及末端的穿過定位。
[0093]實施例21
[0094]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例20不同的是，小關(guān)節(jié)臂中，大齒輪D20通過螺紋連接于末端連接盤21上，并一起固定于液壓擺動缸D18的輸出軸端。
[0095]實施例22
[0096]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例21不同的是，多圈電位器D24通過電位器連接塊D23固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的頂面與側(cè)面相交處且位于中心位置。
[0097]實施例23
[0098]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例22不同的是，多圈電位器C28通過電位器連接塊C27固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的側(cè)面頂端且與多圈電位器D24位于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的同側(cè)。
[0099]實施例24
[0100]一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例23不同的是，大齒輪C25與多圈電位器C28上的電位器小齒輪C26嚙合，大齒輪C25位于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19與小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16的之間并固定于穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19與小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架16側(cè)面的液壓擺動缸Cl 7的輸出軸上。
[0101]實施例25
[0102]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例24不同的是，墊塊B29位于液壓擺動缸C17于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19的側(cè)面之間，其中心與小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架19上兩側(cè)面的通孔同心，用于固定液壓擺動缸C17。
[0103]實施例26
[0104]—種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，與實施例25不同的是，如圖6所示，電位器連接塊A5、多圈電位器A4與大齒輪A2的配合，電位器連接塊A5上設(shè)置有螺紋孔，通過螺釘固定于大關(guān)節(jié)臂上，多圈電位器A4的輸出軸端連接電位器小齒輪A3，電位器小齒輪A3與大齒輪A2嚙合傳動。
[0105]需要說明的是，以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，包括小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂，小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂通過關(guān)節(jié)臂連接桿連接，其特征在于，所述小關(guān)節(jié)臂和大關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動關(guān)節(jié)均包括兩個輸出軸端互相垂直的液壓擺動缸，液壓擺動缸設(shè)置在支撐架內(nèi)，所述支撐架內(nèi)部的液壓擺動缸輸出軸端均連接有齒輪，齒輪與電位器末端的電位器齒輪相嗤合。2.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述支撐架為U型支撐架，U型支撐架上設(shè)有多個通孔，液壓擺動缸的輸出軸端或末端能夠穿過通孔，通孔的周圍設(shè)置有多個用于加固的螺紋孔。3.如權(quán)利要求2所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述大關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架、大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架。4.如權(quán)利要求2所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述小關(guān)節(jié)臂的U型支撐架包括小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架、小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架。5.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述電位器為多圈電位器，所述電位器齒輪為電位器小齒輪，所述齒輪為大齒輪。6.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A輸出軸端向下穿過大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架并固定連接底座連接盤I和大齒輪A，從而控制大關(guān)節(jié)臂的旋轉(zhuǎn)運動。7.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B輸出軸端與大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸A輸出軸端成90°且穿過大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架和大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。8.如權(quán)利要求7所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述大關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸B輸出軸端依次穿過墊塊A、大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架、大齒輪B、大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架并固定于大關(guān)節(jié)臂U型上支撐架內(nèi)。9.如權(quán)利要求8所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述墊塊A設(shè)置在大機械臂U型下支撐架與液壓擺動缸B之間，用于固定液壓擺動缸B。10.如權(quán)利要求3所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述大關(guān)節(jié)臂的U型下支撐架上固定有電位器連接塊A，多圈電位器A固定在電位器連接塊A上，電位器小齒輪A進一步固定在多圈電位器A上，保證大齒輪A與電位器小齒輪A嚙合傳動。11.如權(quán)利要求3或10所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述大關(guān)節(jié)臂U型下支撐架上還連接有電位器連接塊B，多圈電位器B與電位器連接塊B連接，電位器小齒輪B進一步固定在多圈電位器B上，并保證大齒輪B與電位器小齒輪B嚙合傳動。12.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C的輸出軸端穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架和小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂的擺動。13.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸D輸出軸端與液壓擺動缸C的輸出軸端成90°且穿過小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架，從而控制小關(guān)節(jié)臂末端的轉(zhuǎn)動。14.如權(quán)利要求12所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C輸出軸端依次穿過墊塊B、小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架、大齒輪C并固定于小關(guān)節(jié)臂U型下支撐架內(nèi)。15.如權(quán)利要求12所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于:所述小關(guān)節(jié)臂的液壓擺動缸C輸出軸上固定有大齒輪C，大齒輪C與多圈電位器C上的電位器小齒輪C嚙合。16.如權(quán)利要求15所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述多圈電位器C通過電位器連接塊C固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架上。17.如權(quán)利要求14所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述墊塊B設(shè)置在液壓擺動缸C和小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架之間，用于固定液壓擺動缸C。18.如權(quán)利要求1所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述小關(guān)節(jié)臂的大齒輪D連接于末端連接盤21上并進一步固定于液壓擺動缸D的輸出軸端。19.如權(quán)利要求18所述的基于液壓擺動缸驅(qū)動關(guān)節(jié)的機器人液壓機械臂，其特征在于，所述大齒輪D與電位器小齒輪D嚙合，電位器小齒輪D安裝于多圈電位器D上，多圈電位器D通過電位器連接塊D固定于小關(guān)節(jié)臂U型上支撐架上。
【文檔編號】B25J9/14GK105945989SQ201510896446
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2015年12月8日
【發(fā)明人】陶永, 胡磊, 孫貝, 高彭彭, 劉輝
【申請人】北京航空航天大學