本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能裝修機(jī)器人平臺(tái)。

背景技術(shù)：

裝修行業(yè)的作業(yè)種類(lèi)繁多，專(zhuān)業(yè)性要求高，勞動(dòng)強(qiáng)度大。當(dāng)前裝修工人的年齡大部分在50歲以上，且少有年輕勞動(dòng)力注入補(bǔ)充，裝修行業(yè)面臨后繼無(wú)匠的尷尬處境。

而在抹墻作業(yè)中，也開(kāi)始逐漸出現(xiàn)抹墻機(jī)器人，以代替人工手動(dòng)抹墻，較大程度的提高了工作效率。然而，目前的抹墻機(jī)器人僅能執(zhí)行單一功能的抹墻作業(yè)，無(wú)法滿足裝修行業(yè)的多種作業(yè)需要，而且還存在作業(yè)質(zhì)量差、難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的工作環(huán)境的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種智能化程度較高的智能裝修機(jī)器人平臺(tái)。

一種智能裝修機(jī)器人平臺(tái)，包括：

機(jī)架；

控制組件，安裝于所述機(jī)架上，

定位組件，包括信號(hào)發(fā)射器及信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器安裝于所述機(jī)架上，以接收所述信號(hào)發(fā)射器發(fā)出的位置信息，所述信號(hào)接收器與所述控制組件通訊連接；

第一驅(qū)動(dòng)組件，安裝于所述機(jī)架上，所述第一驅(qū)動(dòng)組件與所述控制組件通訊連接，以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)架靠近或遠(yuǎn)離所述信號(hào)發(fā)射器；

執(zhí)行組件，包括機(jī)械臂及執(zhí)行器，所述執(zhí)行器可拆卸的安裝于所述機(jī)械臂的末端，所述控制組件與所述機(jī)械臂通訊連接，所述機(jī)械臂能夠帶動(dòng)所述執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)；及

第二驅(qū)動(dòng)組件，安裝于所述機(jī)架上，所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述執(zhí)行器的一端安裝于所述第二驅(qū)動(dòng)組件上，所述控制組件與所述第二驅(qū)動(dòng)組件通訊連接，所述第二驅(qū)動(dòng)組件能夠帶動(dòng)所述執(zhí)行組件沿所述機(jī)架的豎直方向升降。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述信號(hào)發(fā)射器為三線儀，所述信號(hào)接收器為攝像頭。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制組件包括主機(jī)、信息輸入設(shè)備及信息顯示設(shè)備，所述信息輸入設(shè)備及所述信息顯示設(shè)備分別與所述主機(jī)相連接，所述信息輸入設(shè)備用于接收信息輸入，所述信息顯示設(shè)備能夠進(jìn)行信息顯示，所述主機(jī)與所述定位組件、所述第一驅(qū)動(dòng)組件、所述執(zhí)行組件及所述第二驅(qū)動(dòng)組件分別相連接，以對(duì)所述定位組件、所述第一驅(qū)動(dòng)組件、所述執(zhí)行組件及所述第二驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行控制。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括舵輪、舵輪驅(qū)動(dòng)器及萬(wàn)向輪，所述主機(jī)與所述舵輪驅(qū)動(dòng)器連接，所述舵輪驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述舵輪旋轉(zhuǎn)，所述舵輪帶動(dòng)所述萬(wàn)向輪及所述機(jī)架運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪、嵌套螺桿及套筒，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述機(jī)架上，且與所述主機(jī)相連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所述嵌套螺桿分別與所述齒輪相嚙合，所述套筒套設(shè)于所述嵌套螺桿上，所述執(zhí)行組件安裝于所述套筒上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述齒輪帶動(dòng)所述嵌套螺桿及所述套筒伸長(zhǎng)或收縮，以使所述執(zhí)行組件靠近或遠(yuǎn)離所述齒輪。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件還包括安裝于所述機(jī)架上的拉線編碼器，所述拉線編碼器的拉線末端與所述套筒的末端連接，所述主機(jī)與所述拉線編碼器通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括檢測(cè)組件，所述檢測(cè)組件安裝于所述第二驅(qū)動(dòng)組件上，所述檢測(cè)組件包括光線發(fā)射器及光線收集器，所述光線發(fā)射器能夠發(fā)出光線，所述光線收集器能夠收集光線，所述光線收集器與所述主機(jī)通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括防滑組件，所述防滑組件包括推桿電機(jī)、防滑連桿、支撐桿及限位傳感器，所述防滑連桿安裝于所述機(jī)架上，且位于所述機(jī)架的背離所述執(zhí)行組件的一側(cè)，所述推桿電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)所述防滑連桿相對(duì)所述機(jī)架收放，所述支撐桿安裝于所述防滑連桿上，所述限位傳感器安裝于所述支撐桿上，所述防滑連桿能夠與所述限位傳感器相碰觸，所述限位傳感器與所述主機(jī)通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述防滑連桿包括橫桿及縱桿，所述橫桿為兩個(gè)，兩個(gè)所述橫桿分別設(shè)于所述機(jī)架的兩相對(duì)側(cè)邊上，所述縱桿連接兩個(gè)所述橫桿，所述推桿電機(jī)與所述縱桿的中部連接，所述推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述縱桿運(yùn)動(dòng)，所述縱桿帶動(dòng)所述橫桿運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括避障雷達(dá)，所述避障雷達(dá)安裝于所述機(jī)架上，所述避障雷達(dá)與所述主機(jī)通訊連接。

上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)中，通過(guò)定位組件、第一驅(qū)動(dòng)組件及控制組件的相互配合，以實(shí)現(xiàn)智能定位及智能行進(jìn)，另外，通過(guò)控制組件、第二驅(qū)動(dòng)組件及執(zhí)行組件的相互配合，以在較大的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能作業(yè)，而且，通過(guò)更換不同類(lèi)型的執(zhí)行器，以執(zhí)行不同類(lèi)型的裝修作業(yè)，從而使得上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)的智能化程度得以提高，從而能夠滿足多種裝修作業(yè)的需要，應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的工作環(huán)境，且人為干預(yù)小。

進(jìn)一步的，通過(guò)設(shè)置防滑組件，以在智能裝修機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)至合適的裝修位置時(shí)，對(duì)整車(chē)進(jìn)行智能防滑，無(wú)需人工手動(dòng)止滑，提高智能裝修機(jī)器人平臺(tái)的智能化程度。

進(jìn)一步的，通過(guò)設(shè)置檢測(cè)組件，光線發(fā)射器發(fā)射結(jié)構(gòu)光照射于作業(yè)平面上，光線收集器收集作業(yè)平面反射的光線，并通過(guò)主機(jī)對(duì)作業(yè)平面進(jìn)行質(zhì)量評(píng)估，從而保證作業(yè)平面的平整程度，提高作業(yè)質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的智能裝修機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為圖1中所示智能裝修機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中所示智能裝修機(jī)器人平臺(tái)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2中所示智能裝修機(jī)器人平臺(tái)中第一驅(qū)動(dòng)組件及防滑組件在機(jī)架上的安裝示意圖；

圖5為圖4中所示第一驅(qū)動(dòng)組件與機(jī)架的安裝示意圖；

圖6為圖4中所示防滑組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖3中所示第二驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；及

圖8為圖7中所示第二驅(qū)動(dòng)組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開(kāi)內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱(chēng)為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類(lèi)似的表述只是為了說(shuō)明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

結(jié)合圖1、圖2及圖3所示，本實(shí)用新型一實(shí)施例的智能裝修機(jī)器人平臺(tái)10 包括機(jī)架11、控制組件12、定位組件13、第一驅(qū)動(dòng)組件14、執(zhí)行組件15及第二驅(qū)動(dòng)組件16。

其中，控制組件12與第一驅(qū)動(dòng)組件14均安裝于機(jī)架11上。第一驅(qū)動(dòng)組件 14與控制組件12通訊連接。定位組件13包括信號(hào)發(fā)射器131及信號(hào)接收器132，信號(hào)接收器132安裝于機(jī)架11上，并與控制組件12通訊連接。信號(hào)發(fā)射器131 設(shè)置于與信號(hào)接收器132具有一定間距的地面上，用于發(fā)射位置信息。信號(hào)接收器132接收信號(hào)發(fā)射器131發(fā)出的位置信息，并將接收到的位置信息發(fā)送至控制組件12，控制組件12發(fā)出控制指令，以控制第一驅(qū)動(dòng)組件14，從而使得第一驅(qū)動(dòng)組件14驅(qū)動(dòng)機(jī)架11靠近或遠(yuǎn)離信號(hào)發(fā)射器131。

另外，第二驅(qū)動(dòng)組件16安裝于機(jī)架11上，且與控制組件12通訊連接。執(zhí)行組件15包括機(jī)械臂151及執(zhí)行器152，執(zhí)行器152安裝于機(jī)械臂151的末端，機(jī)械臂151遠(yuǎn)離執(zhí)行器152的一端安裝于第二驅(qū)動(dòng)組件16上?？刂平M件12能夠發(fā)出控制指令，以使第二驅(qū)動(dòng)組件16驅(qū)動(dòng)執(zhí)行組件15沿機(jī)架11的豎直方向升降。而且，控制組件12與機(jī)械臂151通訊連接，控制組件12還能夠?qū)C(jī)械臂151的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，以使機(jī)械臂151帶動(dòng)執(zhí)行器152運(yùn)動(dòng)，使執(zhí)行器152 執(zhí)行裝修工作。

同時(shí)，執(zhí)行器152可拆卸的安裝于機(jī)械臂151上，可以通過(guò)更換不同類(lèi)型的執(zhí)行器152，例如，打磨器、噴漆器、貼瓷磚器等，以進(jìn)行不同類(lèi)型的裝修作業(yè)。

上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11中，通過(guò)定位組件13、第一驅(qū)動(dòng)組件14及控制組件12的相互配合，以實(shí)現(xiàn)智能定位及智能行進(jìn)，另外，通過(guò)控制組件12、第二驅(qū)動(dòng)組件16及執(zhí)行組件15的相互配合，以在較大的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能作業(yè)，而且，通過(guò)更換不同類(lèi)型的執(zhí)行器152，以執(zhí)行不同類(lèi)型的裝修作業(yè)，從而使得上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11的智能化程度得以提高，從而能夠滿足多種裝修作業(yè)的需要，應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的工作環(huán)境，且人為干預(yù)小。

具體在本實(shí)施例中，控制組件12包括主機(jī)121及觸摸屏122。主機(jī)121與觸摸屏122相連接，通過(guò)觸摸屏122可以進(jìn)行信息輸入和信息顯示，進(jìn)而對(duì)主機(jī)121內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。主機(jī)121與定位組件13、第一驅(qū)動(dòng)組件14、執(zhí)行組件15及第二驅(qū)動(dòng)組件16分別相連接，以分別對(duì)定位組件13、第一驅(qū)動(dòng)組件14、執(zhí)行組件15及第二驅(qū)動(dòng)組件16的運(yùn)行進(jìn)行控制。

需要指出的是，在其他實(shí)施例中，觸摸屏122還可以替換為具有接受信息輸入功能的信息輸入設(shè)備及具有信息顯示功能的信息顯示設(shè)備。例如，鍵盤(pán)及顯示屏。

具體地，信號(hào)發(fā)射器131為三線儀。信號(hào)接收器132為攝像頭。三線儀能夠發(fā)出激光束，以設(shè)定智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11的定位基準(zhǔn)。攝像頭能夠捕捉到三線儀發(fā)出的激光束，并將捕捉到的激光束信息發(fā)送至主機(jī)121，以使主機(jī)121 通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)組件14而使機(jī)架11逐漸靠近或遠(yuǎn)離三線儀。

在其他實(shí)施例中，信號(hào)發(fā)射器131還可以為除三線儀以外的其他定位器件，信號(hào)接收器132也可以替換為其他與信號(hào)發(fā)射器131相對(duì)應(yīng)的，且能夠接收信號(hào)發(fā)射器131發(fā)出的信號(hào)的器件。

結(jié)合圖1、圖4及圖5所示，具體在本實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)組件14包括舵輪驅(qū)動(dòng)器141、舵輪142及萬(wàn)向輪143。主機(jī)121與舵輪142驅(qū)動(dòng)器141相連接。舵輪142驅(qū)動(dòng)器141驅(qū)動(dòng)舵輪142旋轉(zhuǎn)，舵輪142帶動(dòng)萬(wàn)向輪143及機(jī)架11運(yùn)動(dòng)。

具體地，舵輪142為兩個(gè)。兩個(gè)舵輪142分別通過(guò)塞打螺釘144安裝于機(jī)架11上。塞打螺釘144上還套設(shè)有減震彈簧145，以在發(fā)生震動(dòng)時(shí)起緩沖減震作用。萬(wàn)向輪143為四個(gè)，四個(gè)萬(wàn)向輪143分別安裝于機(jī)架11朝向地面的一側(cè)的四個(gè)角落處，以起到支撐作用。舵輪142能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向，以改變機(jī)架11的運(yùn)動(dòng)方向。

結(jié)合圖1、圖3及圖6所示，具體在本實(shí)施例中，智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11 還包括防滑組件17。防滑組件17包括推桿電機(jī)171、防滑連桿172、支撐桿173 及限位傳感器174。防滑連桿172安裝于機(jī)架11上，且位于機(jī)架11的背離執(zhí)行組件15的一側(cè)，即防滑連桿172安裝于機(jī)架11上朝向地面的一側(cè)。推桿電機(jī)171能夠驅(qū)動(dòng)防滑連桿172相對(duì)機(jī)架11收放。當(dāng)防滑連桿172收起時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)組件14即可驅(qū)動(dòng)機(jī)架11運(yùn)動(dòng)。當(dāng)防滑連桿172放下時(shí)，即可與地面相抵持，防止萬(wàn)向輪143與機(jī)架11相對(duì)地面移動(dòng)，從而對(duì)智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11起到防滑作用。

具體地，支撐桿173安裝于防滑連桿172上，限位傳感器174安裝于支撐桿173上，防滑連桿172在收放至極限位置時(shí)均能夠與限位傳感器174相碰觸。限位傳感器174與主機(jī)121通訊連接。當(dāng)防滑連桿172收起，并碰觸限位傳感器174時(shí)，限位傳感器174發(fā)出信號(hào)至主機(jī)121，主機(jī)121即可通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)組件14，以使機(jī)架11相對(duì)地面運(yùn)動(dòng)。當(dāng)防滑連桿172放下，并碰觸限位傳感器174時(shí)，限位傳感器174發(fā)出信號(hào)至主機(jī)121，主機(jī)121通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)組件14，以使第一驅(qū)動(dòng)組件14停止驅(qū)動(dòng)機(jī)架11運(yùn)動(dòng)。

具體地，在本實(shí)施例中，防滑連桿172包括橫桿172a及縱桿172b。橫桿 172a為兩個(gè)，兩個(gè)橫桿172a分別設(shè)于機(jī)架11的兩相對(duì)側(cè)邊上，縱桿172b連接兩個(gè)橫桿172a。推桿電機(jī)171與縱桿172b的中部連接，推桿電機(jī)171驅(qū)動(dòng)縱桿172b運(yùn)動(dòng)，縱桿172b帶動(dòng)橫桿172a相對(duì)機(jī)架11收起或放下。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，縱桿172b為由六個(gè)連桿依次串聯(lián)得到的六桿機(jī)構(gòu)，且任意相鄰的兩個(gè)連桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

另外，支撐桿173為兩個(gè)，兩個(gè)支撐桿173分別設(shè)于推桿電機(jī)171的兩側(cè)。限位傳感器174為兩個(gè)，兩個(gè)支撐桿173上各安裝一個(gè)限位傳感器174。其中一個(gè)限位傳感器174安裝于支撐桿173上朝向推桿電機(jī)171的一側(cè)，以在橫桿172a 放下且與地面相抵持時(shí)，與縱桿172b相觸碰。另一個(gè)限位傳感器174安裝于支撐桿173上背離推桿電機(jī)171的一側(cè)，以在橫桿172a收起時(shí)，與縱桿172b相碰觸。

結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖7及圖8所示，具體在本實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)組件16包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)161、齒輪162、嵌套螺桿163及套筒164。驅(qū)動(dòng)電機(jī)161安裝于機(jī)架11上。齒輪162為兩個(gè)，一個(gè)齒輪162固定于驅(qū)動(dòng)電機(jī)161的動(dòng)力輸出軸上，另一個(gè)齒輪162與嵌套螺桿163及安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)161上的齒輪162 均嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)161通過(guò)兩個(gè)齒輪162將動(dòng)力傳遞至嵌套螺桿163上。套筒 164套設(shè)于嵌套螺桿163上，套筒164呈筒狀結(jié)構(gòu)，且由多個(gè)套筒單元依次相嵌套所組成，以能夠進(jìn)行伸長(zhǎng)或縮短，嵌套螺桿163為能夠伸長(zhǎng)和縮短的嵌套式螺桿。執(zhí)行組件15安裝于套筒164上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)161與主機(jī)121相連接，主機(jī) 121能夠?qū)︱?qū)動(dòng)電機(jī)161進(jìn)行控制，以使驅(qū)動(dòng)電機(jī)161通過(guò)帶動(dòng)齒輪162旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)嵌套螺桿163及套筒164伸長(zhǎng)或縮短，從而使執(zhí)行組件15靠近或遠(yuǎn)離齒輪162，即實(shí)現(xiàn)執(zhí)行組件15的升高或降低，以使執(zhí)行組件15能夠在較大的范圍內(nèi)進(jìn)行裝修作業(yè)。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，套筒164包括四個(gè)套筒單元，四個(gè)套筒單元依次相嵌套。執(zhí)行組件15安裝于最外層的套筒單元上，最內(nèi)層的套筒單元與機(jī)架11相連接，嵌套螺桿163遠(yuǎn)離齒輪162的一端與最外層的套筒單元相連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)161帶動(dòng)齒輪162旋轉(zhuǎn)使得嵌套螺桿163伸長(zhǎng)或縮短時(shí)，嵌套螺桿 163能夠同時(shí)帶動(dòng)套筒164進(jìn)行伸長(zhǎng)或收縮。

另外，相互連接的兩個(gè)套筒單元之間設(shè)置有套筒扣(未示出)，以對(duì)兩個(gè)套筒單元進(jìn)行連接及導(dǎo)向。

進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)組件16還包括安裝于機(jī)架11上的拉線編碼器165。拉線編碼器165的拉線末端與套筒164的末端連接，即拉線編碼器165的拉線末端與最外層套筒單元連接，從而在最外層套筒單元逐漸升高或降低的同時(shí)，帶動(dòng)拉線編碼器165的拉線運(yùn)動(dòng)。通過(guò)拉線編碼器165的拉線伸長(zhǎng)距離，即可得到套筒164的伸長(zhǎng)距離，也即執(zhí)行組件15的升高距離。

主機(jī)121與拉線編碼器165通訊連接。拉線編碼器165能夠?qū)⒂涗浀玫降睦€伸長(zhǎng)距離信息實(shí)時(shí)發(fā)送至主機(jī)121，在執(zhí)行組件15升高至目標(biāo)高度時(shí)，主機(jī)121即可對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)161進(jìn)行控制，以使驅(qū)動(dòng)電機(jī)161停止動(dòng)作，使得執(zhí)行組件15保持在目標(biāo)高度。

再次參閱圖1、圖2及圖3所示，具體在本實(shí)施例中，智能裝修機(jī)器人平臺(tái) 11還包括檢測(cè)組件18。檢測(cè)組件18安裝于第二驅(qū)動(dòng)組件16上。檢測(cè)組件18 包括光線發(fā)射器181及光線收集器182，光線發(fā)射器181能夠發(fā)出結(jié)構(gòu)光，并照射于作業(yè)平面上，光線收集器182能夠收集作業(yè)平面反射的光線，光線收集器 182與主機(jī)121通訊連接。

具體地，檢測(cè)組件18與執(zhí)行組件15安裝于同一套筒單元上，以與執(zhí)行組件15保持在較為一致的高度，以對(duì)執(zhí)行組件15所完成的裝修作業(yè)質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)。光線收集器182能夠?qū)⑹占降淖鳂I(yè)平面的反射光線信息發(fā)送至主機(jī)121，主機(jī)121對(duì)接收到的信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，進(jìn)而作業(yè)平面的平整程度進(jìn)行評(píng)估。當(dāng)作業(yè)平面不夠平整時(shí)，主機(jī)121即可對(duì)機(jī)械臂151進(jìn)行控制，使其繼續(xù)進(jìn)行裝修作業(yè)，當(dāng)作業(yè)平面平整時(shí)，主機(jī)121即可通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)組件14及第二驅(qū)動(dòng)組件16來(lái)實(shí)現(xiàn)裝修作業(yè)位置的移動(dòng)。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，光線發(fā)射器181具體為投影儀，光線收集器182具體為攝像機(jī)。

結(jié)合圖1及圖2所示，具體在本實(shí)施例中，智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11還包括避障雷達(dá)19。避障雷達(dá)19為四個(gè)，四個(gè)避障雷達(dá)19均勻分布于機(jī)架11上，以對(duì)智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11的各個(gè)方向進(jìn)行監(jiān)測(cè)避障。避障雷達(dá)19與主機(jī)121 通訊連接，當(dāng)避障雷達(dá)19監(jiān)測(cè)到障礙物時(shí)，即可發(fā)送信息至主機(jī)121，以使主機(jī)121對(duì)第一驅(qū)動(dòng)組件14及第二驅(qū)動(dòng)組件16進(jìn)行控制，以改變整機(jī)在地面運(yùn)行方向或改變執(zhí)行組件15的上升高度。

另外，智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11還包括設(shè)于機(jī)架11上的殼體21及配電組件 22，殼體21能夠包裹配電組件22、主機(jī)121、舵輪142驅(qū)動(dòng)器141、推桿電機(jī) 171、驅(qū)動(dòng)電機(jī)161及避障雷達(dá)19等器件，以對(duì)其進(jìn)行保護(hù)，防止裝修場(chǎng)合的灰塵或雜物落入，以保證配電組件22、主機(jī)121、舵輪142驅(qū)動(dòng)器141、推桿電機(jī)171、驅(qū)動(dòng)電機(jī)161及避障雷達(dá)19等器件的正常工作。

在本實(shí)施例中，殼體21的厚度為1.5mm。在其他實(shí)施例中，殼體21還可以為其他任意厚度。

上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11中，通過(guò)定位組件13、第一驅(qū)動(dòng)組件14及控制組件12的相互配合，以實(shí)現(xiàn)智能定位及智能行進(jìn)，另外，通過(guò)控制組件12、第二驅(qū)動(dòng)組件16及執(zhí)行組件15的相互配合，以在較大的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能作業(yè)，而且，通過(guò)更換不同類(lèi)型的執(zhí)行器152，以執(zhí)行不同類(lèi)型的裝修作業(yè)，從而使得上述智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11的智能化程度得以提高，從而能夠滿足多種裝修作業(yè)的需要，應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的工作環(huán)境，且人為干預(yù)小。

進(jìn)一步的，通過(guò)設(shè)置防滑組件17，以在智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11移動(dòng)至合適的裝修位置時(shí)，對(duì)整車(chē)進(jìn)行智能防滑，無(wú)需人工手動(dòng)止滑，提高智能裝修機(jī)器人平臺(tái)11的智能化程度。

進(jìn)一步的，通過(guò)設(shè)置檢測(cè)組件18，光線發(fā)射器181發(fā)射結(jié)構(gòu)光照射于作業(yè)平面上，光線收集器182收集作業(yè)平面反射的光線，并通過(guò)主機(jī)121對(duì)作業(yè)平面進(jìn)行質(zhì)量評(píng)估，從而保證作業(yè)平面的平整程度，提高作業(yè)質(zhì)量。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。