本發(fā)明涉及機(jī)器人操控裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置。

背景技術(shù)：

我國(guó)已成為全球最大的潛在工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國(guó)，年均增速達(dá)到25％以上，按照工信部的發(fā)展規(guī)劃，到2020年，工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量將達(dá)到100萬臺(tái)，隨著工業(yè)機(jī)器人在企業(yè)中的大量使用，企業(yè)越來越重視機(jī)器人的操作技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人的工作過程中，主要是機(jī)器人、plc、智能視覺系統(tǒng)的相互配合，而工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試運(yùn)行過程中，機(jī)器人的坐標(biāo)系是事關(guān)重大的，工具手作為工業(yè)機(jī)器人工作的重要組成部分，其工具手的工具坐標(biāo)對(duì)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行精度和定位精度起到了至關(guān)重要的作用，坐標(biāo)的正確標(biāo)定，是保證機(jī)器人工具手的運(yùn)行精度和定位精度的重要因素，在現(xiàn)有設(shè)備使用中工程技術(shù)人員發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在定點(diǎn)裝置中存在操作精度不高，重復(fù)定位精度達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，運(yùn)行中影響到機(jī)器人工作狀態(tài)，特別是在帶吸盤類工裝的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定是以吸盤中心點(diǎn)為基準(zhǔn)，通常是無法準(zhǔn)確的定位，即使定位后，工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系精度達(dá)不到預(yù)期的效果，造成設(shè)備在精密裝配中，找不到準(zhǔn)確的位置，造成裝配精度達(dá)不到工藝要求，嚴(yán)重者會(huì)造成設(shè)備損傷，再者，由于吸盤屬于易損物件，直接標(biāo)定可能造成吸盤損傷，使工具手工具坐標(biāo)的正確標(biāo)定變得很復(fù)雜，精準(zhǔn)操作有困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)方案的不足,本發(fā)明提供一種工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位的功能，提高了定位的精準(zhǔn)度，避免了肉眼定位帶來的誤差，值得推廣。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工作臺(tái)和傳送帶，所述傳送帶用來傳送待夾持部件，所述工作臺(tái)上設(shè)置有夾持裝置，所述夾持裝置包括手臂和手部，所述手部和手臂之間通過機(jī)械接口連接在一起，所述手部下端設(shè)置有安裝板，所述安裝板上設(shè)置有安裝孔和定位孔，所述安裝孔用來安裝真空吸盤，所述定位孔設(shè)置在安裝板的中心位置，且所述定位孔處于真空吸盤的中心，所述安裝板的下方設(shè)置有第一定位標(biāo)頭，所述定位標(biāo)頭設(shè)置在定位孔內(nèi)，所述傳送帶的正上方設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置，所述定位基準(zhǔn)裝置包括基準(zhǔn)平臺(tái)和支撐桿，所述支撐桿一端與基準(zhǔn)平臺(tái)的下表面連接在一起，所述支撐桿的另一端通過螺絲與傳送帶的邊緣位置連接，所述基準(zhǔn)平臺(tái)的正上方設(shè)置有定位板，所述定位板的下方設(shè)置有伸縮桿，所述伸縮桿一端與定位板連接，另一端與基準(zhǔn)平臺(tái)連接，所述定位板的正上方中心位置設(shè)置有第二定位標(biāo)頭。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述手臂上的關(guān)節(jié)數(shù)量為四。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第一定位標(biāo)頭和第二定位標(biāo)頭均包括圓柱形的定位桿和圓錐形的定位頭，且所述定位桿和定位頭一體成型。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第二定位標(biāo)頭、定位板、伸縮桿、基準(zhǔn)平臺(tái)和支撐桿的高度和與待夾持部件的高度相同。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述定位桿的直徑與定位孔的直徑相同。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述定位頭采用金剛石制成。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述機(jī)械接口可拆卸。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述傳送帶表面設(shè)置有軟硅膠墊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置通過設(shè)置第一定位標(biāo)頭和第二定位標(biāo)頭，把吸盤的中心點(diǎn)以球點(diǎn)裝置的形式進(jìn)行工作點(diǎn)的示教和工具手工具坐標(biāo)系的標(biāo)定，大大地提高了該工業(yè)機(jī)器人的工作效率以及工業(yè)機(jī)器人工具手定位的準(zhǔn)確性，設(shè)置伸縮桿，實(shí)現(xiàn)了第二定位標(biāo)頭上下高度的調(diào)節(jié)，便于后續(xù)工業(yè)機(jī)器人工具手夾持待夾持部件的操作，通過設(shè)置機(jī)械接口，實(shí)現(xiàn)了手臂與手部之間可拆卸的功能，通常根據(jù)待夾持部件的不同，一種手臂可配有多個(gè)手部裝置，從而提高了該工具手的通用性，整體上來看，該工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，采用分體式結(jié)構(gòu)，各部件之間通過螺絲螺釘連接在一起，安裝和拆卸都很方便，能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位的功能，提高了定位的精準(zhǔn)度，避免了肉眼定位帶來的誤差，值得推廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明安裝板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-工作臺(tái)；2-傳送帶；3-夾持裝置；4-手臂；5-手部；6-機(jī)械接口；7-安裝板；8-安裝孔；9-定位孔；10-第一定位標(biāo)頭；11-定位基準(zhǔn)裝置；12-基準(zhǔn)平臺(tái)；13-支撐桿；14-定位板；15-伸縮桿；16-第二定位標(biāo)頭；17-定位桿；18-定位頭；19-軟硅膠墊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工作臺(tái)1和傳送帶2，所述傳送帶2用來傳送待夾持部件，所述工作臺(tái)1上設(shè)置有夾持裝置3，所述夾持裝置3包括手臂4和手部5，所述手部5和手臂4之間通過機(jī)械接口6連接在一起，所述手部5下端設(shè)置有安裝板7，所述安裝板7上設(shè)置有安裝孔8和定位孔9，所述安裝孔8用來安裝真空吸盤，所述定位孔9設(shè)置在安裝板7的中心位置，且所述定位孔9處于真空吸盤的中心，所述安裝板7的下方設(shè)置有第一定位標(biāo)頭10，所述定位標(biāo)頭10設(shè)置在定位孔9內(nèi)，所述傳送帶2的正上方設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置11，所述定位基準(zhǔn)裝置11包括基準(zhǔn)平臺(tái)12和支撐桿13，所述支撐桿13一端與基準(zhǔn)平臺(tái)12的下表面連接在一起，所述支撐桿13的另一端通過螺絲與傳送帶2的邊緣位置連接，所述基準(zhǔn)平臺(tái)12的正上方設(shè)置有定位板14，所述定位板14的下方設(shè)置有伸縮桿15，所述伸縮桿15一端與定位板14連接，另一端與基準(zhǔn)平臺(tái)12連接，所述定位板14的正上方中心位置設(shè)置有第二定位標(biāo)頭16，定位時(shí)，第一定位標(biāo)頭10與第二定位標(biāo)頭16無限靠近且接觸在一起。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：所述手臂4上的關(guān)節(jié)數(shù)量為四，方便手臂4的彎曲，便于夾持；所述第一定位標(biāo)頭10和第二定位標(biāo)頭16均包括圓柱形的定位桿17和圓錐形的定位頭18，且所述定位桿17和定位頭18一體成型，便于定位；所述第二定位標(biāo)頭16、定位板14、伸縮桿15、基準(zhǔn)平臺(tái)12和支撐桿13的高度和與待夾持部件的高度相同，使得在安裝板7上安裝真空吸盤時(shí)，對(duì)待夾持部件的夾持更加準(zhǔn)確無誤，提高了精準(zhǔn)度；所述定位桿17的直徑與定位孔9的直徑相同，使得定位桿17與定位孔9之間緊密接觸；所述定位頭18采用金剛石制成，金剛石材料具有硬度高、耐磨性好的優(yōu)點(diǎn)；所述機(jī)械接口6可拆卸，便于根據(jù)實(shí)際需求更換手部5，從而提高該定位裝置的通用性；所述傳送帶2表面設(shè)置有軟硅膠墊19，軟硅膠墊19的設(shè)置對(duì)傳送帶2上的待夾持部件起到了保護(hù)的作用，減小待夾持部件在傳送過程中受到損傷的可能性。

本發(fā)明的主要特點(diǎn)在于，該工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置通過設(shè)置第一定位標(biāo)頭和第二定位標(biāo)頭，把吸盤的中心點(diǎn)以球點(diǎn)裝置的形式進(jìn)行工作點(diǎn)的示教和工具手工具坐標(biāo)系的標(biāo)定，大大地提高了該工業(yè)機(jī)器人的工作效率以及工業(yè)機(jī)器人工具手定位的準(zhǔn)確性，設(shè)置伸縮桿，實(shí)現(xiàn)了第二定位標(biāo)頭上下高度的調(diào)節(jié)，便于后續(xù)工業(yè)機(jī)器人工具手夾持待夾持部件的操作，通過設(shè)置機(jī)械接口，實(shí)現(xiàn)了手臂與手部之間可拆卸的功能，通常根據(jù)待夾持部件的不同，一種手臂可配有多個(gè)手部裝置，從而提高了該工具手的通用性，整體上來看，該工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，采用分體式結(jié)構(gòu)，各部件之間通過螺絲螺釘連接在一起，安裝和拆卸都很方便，能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位的功能，提高了定位的精準(zhǔn)度，避免了肉眼定位帶來的誤差，值得推廣。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。