本發(fā)明涉及機器人制造領域，具體為一種機器人的高精度抓取機構。

背景技術：

隨著科技的不斷發(fā)展，以及人口紅利的減退，人工成本越來越高，為了節(jié)約成本和提高生產(chǎn)效率，越來越多的企業(yè)進行生產(chǎn)轉(zhuǎn)型，啟動自動化設備來代替現(xiàn)有的人工操作；自動化操作不僅可以減少人工成本的支出，提高生產(chǎn)的效率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，還有利于生產(chǎn)的管理。

在自動化生產(chǎn)中，機器人以及機械手使用頻繁，申請?zhí)枮?01320323572。4的中國發(fā)明專利公開了一種抓取機構，包括支架、伺服電機、滾珠絲杠和夾爪組件；所述伺服電機固定在支架上；所述伺服電機驅(qū)動滾珠絲杠的螺桿轉(zhuǎn)動；所述夾爪組件設有兩組；所述兩組夾爪組件分別固定在滾珠絲杠的螺母的兩側(cè)，并均與支架上下滑動連接。本發(fā)明依靠伺服電機控制夾爪組件上下動作，第一氣缸控制夾爪支架前后移動，第二氣缸通過擺臂控制動夾爪靠近或遠離靜夾爪。

該方案雖然能夠?qū)崿F(xiàn)對物件的夾取或者松開，因此能很好地夾緊工件，而且定位精準，能對擁有規(guī)則表面的工件進行抓取，尤其是對具有對稱表面，且表面為平面的工件，如長方體裝工件的抓取能力較好，但其對擁有曲面表面的工件的抓取能力較差，而且對擁有不同表面的工件的抓起能力較差，通用性不強。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種通用性強，抓緊效果好，既對擁有平面表面的工件抓取能力強，又對擁有曲面表面的工件的抓取能力強，而且能夠適應擁有不同表面的工件的機器人的高精度抓取機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種機器人的高精度抓取機構，包括抓取基座，所述抓取基座為圓形結(jié)構，所述抓取基座上設有至少三個分基座，所述的分基座圍繞抓取基座的圓心等間距的設置，所述分基座沿抓取基座的軸向設置，所述分基座上設有夾緊裝置和驅(qū)動裝置，所述夾緊裝置、驅(qū)動裝置和抓取基座的圓心在一條直線上，且驅(qū)動裝置位于和抓取基座的外側(cè)；

所述夾緊裝置包括導軌，所述導軌固定在分基座上，且所述導軌上設有滑座，所述滑座上設有夾緊座，所述夾緊座上通過鉸鏈鉸接有第一夾緊臂，所述第一夾緊臂通過鉸鏈鉸接有第二夾緊臂，所述第二夾緊臂通過鉸鏈鉸接有第三夾緊臂。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述導軌的兩端設有限位塊。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述限位塊上設有緩沖彈簧。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述導軌和滑座的接觸面設有均設有耐磨層，所述耐磨層采用丁腈橡膠、順丁橡膠、異戊橡膠中的任意一種制成。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述第一夾緊臂、第二夾緊臂和第三夾緊臂的內(nèi)壁上設有彈性接觸層，所述彈性接觸層采用順丁橡膠或異戊橡膠制成。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述彈性接觸層的表面上設有若干吸盤。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選的技術方案，所述驅(qū)動裝置包括l形的驅(qū)動固定座，所述驅(qū)動固定座的水平座上安裝有滑座氣缸，所述滑座氣缸水平設置，且其輸出端與滑座固定連接，所述驅(qū)動固定座的豎直座上從下到上依次設有第一氣缸、第二氣缸和第三氣缸，所述第一氣缸、第二氣缸和第三氣缸均通過鉸鏈與驅(qū)動固定座鉸接，所述第一氣缸、第二氣缸和第三氣缸的輸出端通過鉸鏈分別與第一夾緊臂、第二夾緊臂和第三夾緊臂鉸接。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明中的夾緊裝置擁有夾緊座、第一夾緊臂、第二夾緊臂和第三夾緊臂四個著力點，抓取能力強，抓取效果好，不會使工件掉落，而且夾緊座與第一夾緊臂之間、第一夾緊臂與第二夾緊臂之間、第二夾緊臂與第三夾緊臂之間均是通過鉸接連在一起的，從而使它們能夠不僅能夠貼合平面，也能貼合曲面，乃至更加復雜的異形面。綜上所述，本發(fā)明通用性強，既對擁有平面表面的工件抓取能力強，又對擁有曲面表面的工件的抓取能力強，而且能夠抓取擁有不同表面的工件。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構示意圖；

圖2為本發(fā)明限位塊結(jié)構示意圖；

圖3為本發(fā)明耐磨層結(jié)構示意圖；

圖4為本發(fā)明收斂時結(jié)構示意圖；

圖5為本發(fā)明夾緊時結(jié)構示意圖。

圖中：1-抓取基座；2-分基座；3-夾緊裝置；4-驅(qū)動裝置；5-導軌；6-滑座；7-夾緊座；8-第一夾緊臂；9-第二夾緊臂；10-第三夾緊臂；11-驅(qū)動固定座；12-滑座氣缸；13-第一氣缸；14-第二氣缸；15-第三氣缸；16-限位塊；17-緩沖彈簧；18-耐磨層；19-彈性接觸層；20-吸盤。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

以下各實施例的說明是參考附圖，用以示例本發(fā)明可以用以實施的特定實施例。本發(fā)明所提到的方向和位置用語，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「側(cè)面」等，僅是參考附加圖式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用語是用以說明及理解本發(fā)明，而非用以限制本發(fā)明。

實施例：

如圖1、圖4和圖5所示，本發(fā)明提供的一種機器人的高精度抓取機構，包括抓取基座1，所述抓取基座1為圓形結(jié)構，所述抓取基座1上設有至少三個分基座2，所述的分基座2圍繞抓取基座1的圓心等間距的設置，所述分基座2沿抓取基座1的軸向設置，所述分基座2上設有夾緊裝置3和驅(qū)動裝置4，所述夾緊裝置3、驅(qū)動裝置4和抓取基座1的圓心在一條直線上，且驅(qū)動裝置4位于和抓取基座1的外側(cè)；

如圖1、圖4和圖5所示，所述夾緊裝置3包括導軌5，所述導軌5固定在分基座2上，且所述導軌5上設有滑座6，所述滑座6上設有夾緊座4，所述夾緊座7上通過鉸鏈鉸接有第一夾緊臂8，所述第一夾緊臂8通過鉸鏈鉸接有第二夾緊臂9，所述第二夾緊臂9通過鉸鏈鉸接有第三夾緊臂10；

如圖1、圖4和圖5所示，所述驅(qū)動裝置4包括l形的驅(qū)動固定座11，所述驅(qū)動固定座11的水平座上安裝有滑座氣缸12，所述滑座氣缸12水平設置，且其輸出端與滑座6固定連接，所述驅(qū)動固定座12的豎直座上從下到上依次設有第一氣缸13、第二氣缸14和第三氣缸15，所述第一氣缸13、第二氣缸14和第三氣缸15均通過鉸鏈與驅(qū)動固定座11鉸接，所述第一氣缸13、第二氣缸14和第三氣缸15的輸出端通過鉸鏈分別與第一夾緊臂8、第二夾緊臂9和第三夾緊臂鉸接10。

優(yōu)選的，如圖2所示，所述導軌5的兩端設有限位塊16，可以防止滑座6超出行程，脫離導軌5。

優(yōu)選的，如圖2所示，所述限位塊16上設有緩沖彈簧17，吸收滑座6與限位塊16相遇時的動能，減小碰撞的沖擊力，保護滑座6和限位塊16。

優(yōu)選的，如圖3所示，所述導軌5和滑座6的接觸面設有均設有耐磨層18，所述耐磨層16采用丁腈橡膠、順丁橡膠、異戊橡膠中的任意一種制成，保護導軌5和滑座6的接觸面，提高裝置的使用壽命。

優(yōu)選的，如圖1、圖4和圖5所示，所述夾緊座7、第一夾緊臂8、第二夾緊臂9和第三夾緊臂10的內(nèi)壁上設有彈性接觸層16，所述彈性接觸層19采用順丁橡膠或異戊橡膠制成，使得抓取機構的抓取過程是柔性的，減小對工件的破壞，提高成品率。

優(yōu)選的，如圖1、圖4和圖5所示，所述彈性接觸層19的表面上設有若干吸盤20，一方面可以為工件的抓取提供保護，另一方面可以提高夾緊效果。

本發(fā)明的主要特點在于：本發(fā)明所提供的一種機器人的高精度抓取機構，抓取結(jié)構的狀態(tài)如圖4所示，且夾緊臂是向外傾斜的，這是為了防止夾緊座向前伸時由于上方夾緊臂的阻擋而無法前進，而且本抓取結(jié)構是設置在機器人的手掌位置，其可以朝上、朝下或水平，并不影響本抓取機構的功能。當需要抓取工件時，設置在各個分基座2上的滑座氣缸12驅(qū)動滑座在導軌5上移動，且是朝著抓取基座1的中心移動，當夾緊座7頂住工件時，第一氣缸13、第二氣缸14和第三氣缸分別驅(qū)動第一夾緊臂8、第二夾緊臂9和第三夾緊臂10前伸，使得第一夾緊臂8、第二夾緊臂9和第三夾緊臂10均頂住工件，在各個分基座2上的夾緊裝置3的共同作用下，工件被夾緊；

本發(fā)明中的夾緊裝置3擁有夾緊座7、第一夾緊臂8、第二夾緊臂9和第三夾緊臂10四個著力點，抓取能力強，抓取效果好，不會使工件掉落，而且夾緊座7與第一夾緊臂8之間、第一夾緊臂8與第二夾緊臂9之間、第二夾緊臂9與第三夾緊臂10之間均是通過鉸接連在一起的，從而使它們能夠不僅能夠貼合平面，也能貼合曲面，乃至更加復雜的異形面；

綜上所述，本發(fā)明通用性強，既對擁有平面表面的工件抓取能力強，又對擁有曲面表面的工件的抓取能力強，而且能夠抓取擁有不同表面的工件。

對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。