本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

抓取機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中,其利用真空技術(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),控制和監(jiān)控,可以有效的提高工作、零部件在自動(dòng)化、半自動(dòng)化和手動(dòng)工作狀態(tài)下的包裝、運(yùn)輸效率。在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中,許多工件以真空泵為動(dòng)力源,借助各種真空設(shè)備,實(shí)現(xiàn)提升,輸送、裝夾等工作。但對(duì)于大型板件等工件，因其表面光滑、厚度很薄，現(xiàn)有的機(jī)械手爪不易抓取。

有鑒于此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對(duì)抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、適用于抓取較大工件，成本低廉。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，包括：手爪、齒輪、齒輪軸、手爪座、活塞桿、迷宮密封、磁環(huán)內(nèi)套、彈簧、缸蓋和缸體。

進(jìn)一步的，在缸體上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體末端采用缸蓋封閉。

進(jìn)一步的，活塞桿靠近齒輪的末端為齒條機(jī)構(gòu)，遠(yuǎn)離齒輪的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套，在活塞頭與缸蓋之間設(shè)置提供回復(fù)力的彈簧，通過(guò)活塞頭與缸蓋上的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)固定彈簧。

進(jìn)一步的，缸體與手爪座固連，在缸體與手爪座的連接處設(shè)置密封件，在活塞頭與缸體之間設(shè)置有迷宮密封。

進(jìn)一步的，輸入的高壓氣驅(qū)動(dòng)活塞桿運(yùn)動(dòng)，當(dāng)活塞桿運(yùn)動(dòng)時(shí),其端部的齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn),同時(shí)帶動(dòng)手爪上的齒條沿導(dǎo)向槽移動(dòng),使手爪完成夾緊動(dòng)作,而放松動(dòng)作靠彈簧完成。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)正視圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說(shuō)明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，包括：手爪1、齒輪2、齒輪軸3、手爪座4、活塞桿5、迷宮密封6、磁環(huán)內(nèi)套7、彈簧8、缸蓋9和缸體10。

上述抓取結(jié)構(gòu)采用氣動(dòng)方式，利用齒輪傳遞位移，整體為圓柱形。在缸體10上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體10末端采用缸蓋9封閉。

活塞桿5靠近齒輪2的末端為齒條機(jī)構(gòu)，遠(yuǎn)離齒輪2的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套7。在活塞頭與缸蓋9之間設(shè)置提供回復(fù)力的彈簧8，通過(guò)活塞頭與缸蓋9上的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)固定彈簧8。

缸體10與手爪座4固連，在缸體10與手爪座4的連接處設(shè)置密封件，在活塞頭與缸體10之間設(shè)置有迷宮密封6。

輸入的高壓氣驅(qū)動(dòng)活塞桿5運(yùn)動(dòng)，當(dāng)活塞桿5向右運(yùn)動(dòng)時(shí),其端部的齒條帶動(dòng)齒輪2旋轉(zhuǎn),同時(shí)帶動(dòng)手爪1上的齒條沿導(dǎo)向槽移動(dòng),使手爪1完成夾緊動(dòng)作,而放松動(dòng)作靠彈簧8完成。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，與傳統(tǒng)的抓取機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)采用氣動(dòng)方式，安全清潔；(2)可以抓取較大的工件，實(shí)用性好；(3)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，空間占用少。

以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。