本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域 ，特別是涉及一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代技術(shù)的不斷發(fā)展，智能技術(shù)運(yùn)用于各個行業(yè)，對于運(yùn)輸行業(yè)來說，智能搬運(yùn)機(jī)器人的出現(xiàn)改變以前勞動人力大效率低的局面，但是目前的智能搬運(yùn)機(jī)器人存在的不足有：

1）原有的智能搬運(yùn)機(jī)器人只針對于大件的貨物商品而對于小件商品缺乏靈活性；

2）原有的機(jī)器人對于升降功能的設(shè)備制作工藝復(fù)雜而且控制維修過程復(fù)雜,整體成本過大；

3）相比較普通機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)不同高度的商品進(jìn)行抓??；

4）現(xiàn)有的機(jī)器人抓取的數(shù)量有限，沒有實(shí)現(xiàn)多批量抓取；

5）原有搬運(yùn)機(jī)器人的靈活性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提出一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)對小型倉庫商品的復(fù)雜多樣性以及對產(chǎn)品的準(zhǔn)確抓取，同時解決了存放不同高度的商品的取放，高效的利用了空間，在實(shí)際運(yùn)用中直接解決了商品從存放到包裝的過程，相對于人工過程，不僅效率有所提高同時也降低了企業(yè)的成本。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，包括：底盤、頂板、支撐桿、抓手安裝架和升降動力裝置，所述支撐桿安裝在底盤和頂板之間，所述升降動力裝置設(shè)于頂板之上，所述升降動力裝置與抓手安裝架相連接，所述抓手安裝架上設(shè)有抓手安裝板，所述抓手安裝板上設(shè)有抓手，所述抓手通過抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取動作，所述底盤上設(shè)有全向輪。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述支撐桿的數(shù)量為三根，三根所述支撐桿在軸向呈正三角形狀分布。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述抓手安裝架上具有若干滑筒，所述滑筒套裝在支撐桿上。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述抓手安裝架為三角形狀結(jié)構(gòu)，所述手安裝架的三邊上均設(shè)有抓手。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述升降動力裝置包括：驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上安裝有輪盤，所述輪盤上繞裝有升降繩，所述升降繩的與手安裝架相連接。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述全向輪的數(shù)量為三個，所述全向輪在底盤上的安裝位置呈正三角形狀設(shè)置。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述全向輪的動力通過全向輪驅(qū)動電機(jī)提供。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述抓手安裝板上設(shè)有距離感應(yīng)器。

本發(fā)明的一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，所述抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)、距離感應(yīng)器、驅(qū)動電機(jī)和向輪驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)電連接。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

1、使用簡易三根支撐桿與頂板和底盤的結(jié)構(gòu)形式，其穩(wěn)定性好，制作簡單，整體質(zhì)量輕，而且可以實(shí)現(xiàn)較小角度的旋轉(zhuǎn)。

2、采用了多手抓的抓取系統(tǒng)，在同等時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)效率最大化，對于小型商品堆積的倉庫這種效率可以降低人力成本。

3、采用繩索式升降系統(tǒng)，可以根據(jù)不同需求可以調(diào)整高度，增加了該機(jī)構(gòu)的使用空間。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1為本發(fā)明一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人的實(shí)施例，一種全向輪驅(qū)動繩索式升降抓取機(jī)器人，包括：底盤7、頂板11、支撐桿8、抓手安裝架9和升降動力裝置，所述支撐桿8安裝在底盤7和頂板11之間，所述升降動力裝置設(shè)于頂板11之上，所述升降動力裝置與抓手安裝架9相連接，所述抓手安裝架9上設(shè)有抓手安裝板3，所述抓手安裝板3上設(shè)有抓手10，所述抓手10通過抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)12進(jìn)行抓取動作，所述底盤7上設(shè)有全向輪1，所述支撐桿8的數(shù)量為三根，三根所述支撐桿8在軸向呈正三角形狀分布，所述抓手安裝架9上具有若干滑筒2，所述滑筒2套裝在支撐桿8上，所述升降動力裝置包括：驅(qū)動電機(jī)5，所述驅(qū)動電機(jī)5的輸出軸上安裝有輪盤4，所述輪盤4上繞裝有升降繩6，所述升降繩6的與手安裝架9相連接，所述抓手安裝架9為三角形狀結(jié)構(gòu)，所述手安裝架9的三邊上均設(shè)有抓手10，所述全向輪1的數(shù)量為三個，所述全向輪1在底盤7上的安裝位置呈正三角形狀設(shè)置，所述全向輪1的動力通過全向輪驅(qū)動電機(jī)提供，所述抓手安裝板3上設(shè)有距離感應(yīng)器，所述抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)12、距離感應(yīng)器、驅(qū)動電機(jī)5和向輪驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)13電連接，所述控制系統(tǒng)13通過自帶電源或外接源進(jìn)行工作。

工作過程：

1、先將倉庫進(jìn)行商品的分類并且在倉庫的不同商品存放區(qū)設(shè)置尋跡線以便于設(shè)置程序能夠順利找到該商品區(qū)，這個過程為倉庫的設(shè)置過程；

2、將程序設(shè)置好后，在三個全向輪1的驅(qū)動作用下，機(jī)器人若前行則如圖1前方兩輪驅(qū)動后方全向輪停止，若后退則將其前方兩輪的轉(zhuǎn)向調(diào)整即可，若左轉(zhuǎn)向則如圖1前方右側(cè)以及后方的全向輪啟動前方左側(cè)的全向輪停止工作，旋轉(zhuǎn)角度可以根據(jù)程序調(diào)試來達(dá)到，若右轉(zhuǎn)向則如圖1左前方以及后方輪工作，右前方全向輪停止工作旋轉(zhuǎn)角度與左轉(zhuǎn)向同理，由此驅(qū)動方式到達(dá)商品存放區(qū)域停止，此時驅(qū)動裝置停止工作；

3、當(dāng)驅(qū)動裝置停止工作時，同時驅(qū)動電機(jī)5在小車自帶電源的作用下啟動，電機(jī)帶動輪盤4轉(zhuǎn)動，從而帶動升降繩6，而升降繩6與抓手安裝架9連接在一起，抓手安裝架9通過滑筒2與支撐桿8的相對滑動從而實(shí)現(xiàn)升降的過程，如需要提升到不同的抓取高度，則驅(qū)動電機(jī)5的工作時間從而實(shí)現(xiàn)合適的商品取放高度，此刻驅(qū)動電機(jī)5停止，實(shí)現(xiàn)了小車的升降過程；

4、當(dāng)升降到合適的高度時，升降裝置停止工作；此時抓手10處于最大張開角度的狀態(tài)，當(dāng)需要抓取商品時，抓手10在抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)12的帶動下，抓手10開始減小張開角度并實(shí)現(xiàn)抓取商品的過程；

5、當(dāng)抓取商品的過程完成后，全向輪驅(qū)動電機(jī)開始啟動，機(jī)器人開始移動，若要再次抓取同類商品，在全向輪1的作用下機(jī)器人旋轉(zhuǎn)120度，讓抓手10再次在抓手驅(qū)動機(jī)構(gòu)12的作用下抓取商品，若只是抓取同類商品，則只是再次旋轉(zhuǎn)120度即可；若要抓取不同的商品以及不同高度的商品，需要在全向輪驅(qū)動電機(jī)作用下工作到需要夾取的商品區(qū)域前，小車在全向輪1的作用下調(diào)整姿態(tài)，讓未抓取的抓手10來抓取需要的商品，在不同的高度則需要驅(qū)動電機(jī)5來調(diào)整高度；

6、當(dāng)小車實(shí)現(xiàn)抓取的過程后；此時全向輪驅(qū)動電機(jī)啟動，在萬向輪1的作用下，小車調(diào)整姿態(tài)回到既定的路線并按照程序設(shè)定的路線回到包裝商品的區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)商品從存放到包裝的自動化過程。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。