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一種窗用檢測機械手及檢測系統(tǒng)的制作方法

文檔序號:12875395閱讀:177來源:國知局
一種窗用檢測機械手及檢測系統(tǒng)的制作方法與工藝

本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種窗用檢測機械手及檢測系統(tǒng)。



背景技術(shù):

內(nèi)平開下懸窗是一種既可向內(nèi)平開,也可向內(nèi)傾倒的窗體,具有通風(fēng)性能好、安全性能高、便于清潔等優(yōu)點,因此被廣泛應(yīng)用在工廠、酒店、住宅等領(lǐng)域。

人們?yōu)榱藱z測內(nèi)平開下懸窗以及五金件的質(zhì)量,現(xiàn)有技術(shù)中采用試驗機來反復(fù)模擬用戶開啟、關(guān)閉窗體的動作,從而進行窗體的性能檢測,將窗體正常開合的次數(shù)作為衡量該窗體及其內(nèi)平開下懸機構(gòu)質(zhì)量的一個重要指標(biāo),從而確保生產(chǎn)的內(nèi)平開下懸窗的質(zhì)量。

一般的,傳統(tǒng)的試驗機包括機架、擺動裝置、轉(zhuǎn)動裝置和推動裝置,其中,擺動裝置通常包括一根長擺臂以及擺臂座,長擺臂橫向設(shè)置并且橫跨內(nèi)平開下懸窗,其一端安裝在機架上,另一端延伸至窗體的把手處并且連接轉(zhuǎn)動裝置以實現(xiàn)傳動功能,雖然該種結(jié)構(gòu)的試驗機能對窗體進行反復(fù)開合的試驗,但該種結(jié)構(gòu)的試驗機結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作麻煩,并且體積龐大、占用空間多,影響工人的正?;顒?,不利于運輸和生產(chǎn)制造,另外上述試驗機也存在傳動不精準(zhǔn)的缺點,因此研發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、檢測結(jié)果精準(zhǔn)的窗用檢測機械手是十分必要的。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、檢測結(jié)果精準(zhǔn)的窗用檢測機械手。

為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:

一種窗用檢測機械手,用于反復(fù)開合懸窗,涉及的懸窗包括懸窗機構(gòu),以及用于驅(qū)動所述懸窗機構(gòu)的把手,所述窗用檢測機械手包括機械手和驅(qū)動模架。

所述機械手包括基座以及設(shè)于所述基座上的多個轉(zhuǎn)臂,所述多個轉(zhuǎn)臂依次連接,相鄰的兩個轉(zhuǎn)臂可相對轉(zhuǎn)動。

所述驅(qū)動模架設(shè)置在機械手首端轉(zhuǎn)臂上,并由機械手移動至把手處與把手配合,該驅(qū)動模架通過機械手選擇性地轉(zhuǎn)動、推動或者拉動把手,實現(xiàn)懸窗的開合。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明提供的窗用檢測機械手包括機械手和驅(qū)動模架,所述驅(qū)動模架設(shè)于機械手上并由機械手驅(qū)動以實現(xiàn)不同自由度上的活動,該驅(qū)動模架用于轉(zhuǎn)動、推動或拉動把手,上述設(shè)置方式的檢測機械手,與現(xiàn)有的試驗機相比,其簡化了現(xiàn)有試驗機的結(jié)構(gòu),減小了其體積,而且采用機械手的驅(qū)動方式,使驅(qū)動模架活動更靈活,仿真能力更強,能真正實現(xiàn)對窗體開合的模擬,提高檢測結(jié)果的精準(zhǔn)度。

進一步的,所述驅(qū)動模架包安裝平臺、推頂機構(gòu)、拉動機構(gòu)以及兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu),所述拉動機構(gòu)位于推頂機構(gòu)的前側(cè),兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)相對地設(shè)于拉動機構(gòu)和推頂機構(gòu)的兩側(cè),所述推頂機構(gòu)、拉動機構(gòu)以及兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)之間圍成套設(shè)把手的裝配口,所述推頂機構(gòu)用于推動把手,所述拉動機構(gòu)用于拉動把手,所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)用于轉(zhuǎn)動把手;所述驅(qū)動模架通過安裝平臺與轉(zhuǎn)臂連接;所述推頂機構(gòu)與安裝平臺連接,所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)的一端與安裝平臺連接,另一端與拉動機構(gòu)的兩端連接。所述驅(qū)動模架的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,在機械手的驅(qū)動作用下,把手可與推頂機構(gòu)、拉動機構(gòu)或轉(zhuǎn)動機構(gòu)可分離式接觸,并在機械手的帶動下,可實現(xiàn)推動把手、拉動把手或轉(zhuǎn)動把手的功能,從而打開窗體或合上窗體。

進一步的,所述推頂機構(gòu)可相對安裝平臺沿推頂把手的反方向活動,所述推頂機構(gòu)與安裝平臺之間設(shè)有第一彈性復(fù)位件,所述第一彈性復(fù)位件使推頂機構(gòu)向推頂把手的方向復(fù)位。所述推頂機構(gòu)包括推頂部和推頂部連接件,所述安裝平臺上設(shè)有與所述推頂部連接件相適配的第一連接孔,推頂部連接件一端與推頂部連接,另一端穿過第一連接孔可相對安裝平臺活動,所述推頂部連接件的末端上設(shè)有防止其脫離安裝平臺的第一阻擋件,所述安裝平臺位于第一阻擋件的一側(cè)設(shè)有向外延伸的第一導(dǎo)向柱,所述第一阻擋件上設(shè)有供所述第一導(dǎo)向柱通過的第一過孔,所述推頂機構(gòu)通過所述第一過孔可沿所述第一導(dǎo)向柱往復(fù)活動,所述第一導(dǎo)向柱的末端設(shè)有第一固定座,所述第一彈性復(fù)位件套設(shè)在第一導(dǎo)向柱上并夾設(shè)于第一固定座與第一阻擋件之間。所述推頂機構(gòu)的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,第一彈性復(fù)位件能有效地向推頂機構(gòu)提供復(fù)位功能和阻尼效果,上述推頂機構(gòu)柔性設(shè)置的方式使驅(qū)動模架在推頂把手時產(chǎn)生緩沖效果,從而降低沖擊力。

進一步的,所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)可相對安裝平臺沿拉動把手的反方向活動,所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)與安裝平臺之間設(shè)有第二彈性復(fù)位件,所述第二彈性復(fù)位件使兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)向拉動把手的方向復(fù)位。所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動部和轉(zhuǎn)動部連接件,轉(zhuǎn)動部通過轉(zhuǎn)動部連接件與安裝平臺連接;所述安裝平臺上設(shè)有第二連接孔,所述轉(zhuǎn)動部連接件穿過第二連接孔可相對安裝平臺活動;所述驅(qū)動模架還包括第二阻擋件,所述兩個轉(zhuǎn)動部連接件的末端分別與第二阻擋件的兩端連接,所述安裝平臺位于第二阻擋件的一側(cè)設(shè)有向外延伸的第二導(dǎo)向柱,所述第二阻擋件上設(shè)有供所述第二導(dǎo)向柱通過的第二過孔,所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)通過所述第二過孔可沿所述第二導(dǎo)向柱往復(fù)活動,所述第二導(dǎo)向柱的末端設(shè)有第二固定座,所述第二彈性復(fù)位件套設(shè)在第二導(dǎo)向柱上并夾設(shè)于第二固定座與第二阻擋件之間。所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,第二彈性復(fù)位件能有效地向轉(zhuǎn)動機構(gòu)提供復(fù)位功能和阻尼效果,上述轉(zhuǎn)動機構(gòu)柔性設(shè)置的方式使驅(qū)動模架在拉動把手時產(chǎn)生緩沖效果,從而降低沖擊力。

進一步的,所述窗用檢測機械手還包括力矩感應(yīng)裝置,所述力矩感應(yīng)裝置包括設(shè)置在與驅(qū)動模架連接的轉(zhuǎn)臂上并且驅(qū)動所述驅(qū)動模架轉(zhuǎn)動的力矩感應(yīng)電機;或者,所述力矩感應(yīng)裝置包括力矩傳感器,所述力矩傳感器設(shè)置在驅(qū)動所述驅(qū)動模架旋轉(zhuǎn)的電機上。所述力矩感應(yīng)裝置的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,在試驗窗體的過程中,可檢測轉(zhuǎn)動把手時的力矩,一方面可收集更多的試驗數(shù)據(jù),另一方面可防止機械手因過載而燒壞。

本發(fā)明還提供一種應(yīng)用上述窗用檢測機械手的檢測系統(tǒng),其包括所述檢測機械手和檢測裝置,所述檢測裝置包括用于安裝窗體的安裝模架和數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊,所述安裝模架上設(shè)有用于檢測窗體開合情況的開合傳感器,所述開合傳感器與數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊電連接,數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊根據(jù)開合傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)統(tǒng)計窗體開合的次數(shù),所述安裝模架包括位于底部的支撐座以及設(shè)于支撐座上的窗體安裝框架,所述窗體安裝框架上可拆卸安裝有窗體,所述支撐座包括相對設(shè)置的兩個導(dǎo)軌,所述窗體安裝框架安裝在導(dǎo)軌上并且可沿導(dǎo)軌活動,所述安裝模架還包括連接導(dǎo)軌與窗體安裝框架一側(cè)的支撐臂,所述窗體安裝框架位于所述支撐臂的一側(cè)設(shè)有滑槽,所述支撐臂連接滑槽和導(dǎo)軌并且可沿滑槽和導(dǎo)軌活動。由于該檢測系統(tǒng)采用了上述的檢測機械手,所述檢測機械手結(jié)構(gòu)簡單,有利于檢測系統(tǒng)降低其占用空間,并且該檢測機械手采用六軸機械手進行驅(qū)動,其模擬效果好,能提檢測結(jié)果的精確度。

附圖說明

圖1為檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為圖1的a區(qū)域的放大圖

圖3為窗用檢測機械手的結(jié)構(gòu)示意圖

圖4為圖3的b區(qū)域的放大圖

圖5為驅(qū)動模架的結(jié)構(gòu)示意圖

圖6為圖5的c區(qū)域的放大圖

具體實施方式

以下結(jié)合附圖說明本發(fā)明的具體實施方式。

實施例一:

參見圖1和圖2,本實施例提供一種窗用檢測機械手,其用于反復(fù)開合懸窗,所述懸窗是指外平開上懸窗、外平開下懸窗、內(nèi)平開上懸窗或者內(nèi)平開下懸窗。在本實施例中,以內(nèi)平開下懸窗作為說明本檢測機械手的對象,涉及的內(nèi)平開下懸窗包括內(nèi)平開下懸機構(gòu),以及用于驅(qū)動所述內(nèi)平開下懸機構(gòu)的把手511,通過轉(zhuǎn)動該把手511,可切換內(nèi)平開下懸機構(gòu)的工作模式,以使窗體51解鎖、上鎖、切換至向內(nèi)平開的模式或者切換至向內(nèi)傾倒的模式,所述窗用檢測機械手包括機械手和驅(qū)動模架2,具體的,所述機械手為六軸機械手1。

參見圖1至圖4,所述六軸機械手1包括基座10以及設(shè)于基座10上的多個轉(zhuǎn)臂,所述多個轉(zhuǎn)臂依次連接,相鄰的兩個轉(zhuǎn)臂可相對轉(zhuǎn)動。具體,所述六軸機械手1包括依次連接的七個轉(zhuǎn)臂和第一至第六驅(qū)動電機(所述第一至第六驅(qū)動電機圖中未示),所述七個轉(zhuǎn)臂分別為第一轉(zhuǎn)臂11、第二轉(zhuǎn)臂12、第三轉(zhuǎn)臂13、第四轉(zhuǎn)臂14、第五轉(zhuǎn)臂15、第六轉(zhuǎn)臂16和第七轉(zhuǎn)臂17,相鄰的兩個轉(zhuǎn)臂之間設(shè)有一個驅(qū)動電機;所述第一轉(zhuǎn)臂11固定安裝在所述基座11上,第二轉(zhuǎn)臂12通過第一驅(qū)動電機與第一轉(zhuǎn)臂11相對活動連接,第三轉(zhuǎn)臂13通過第二驅(qū)動電機與第二轉(zhuǎn)臂12相對活動連接,第四轉(zhuǎn)臂14通過第三驅(qū)動電機與第三轉(zhuǎn)臂13相對活動連接,第五轉(zhuǎn)臂15通過第四驅(qū)動電機與第四轉(zhuǎn)臂14相對活動連接,第六轉(zhuǎn)臂16通過第五驅(qū)動電機與第五轉(zhuǎn)臂15相對活動連接,第七轉(zhuǎn)臂17通過第六驅(qū)動電機與第六轉(zhuǎn)臂16向?qū)顒舆B接;所述驅(qū)動模架2安裝在第七轉(zhuǎn)臂17上,所述驅(qū)動模架2由六軸機械手1移動至內(nèi)平開下懸窗的把手511處與把手511配合,并通過六軸機械手1選擇性地轉(zhuǎn)動、推動或者拉動把手511,實現(xiàn)懸窗的開合;本發(fā)明將六軸機械手1位于第七轉(zhuǎn)臂17的一側(cè)定義為首端,位于第一轉(zhuǎn)臂11的一側(cè)定義為末端。

所述窗用檢測機械手還包括力矩感應(yīng)裝置(所述力矩感應(yīng)裝置圖中未示),該力矩感應(yīng)裝置的設(shè)置方式包括以下兩種。

作為力矩感應(yīng)裝置的第一種設(shè)置方式,所述力矩感應(yīng)裝置包括設(shè)置在與驅(qū)動模架2連接的轉(zhuǎn)臂上(本實施為第七轉(zhuǎn)臂17)并且驅(qū)動驅(qū)動模架2轉(zhuǎn)動的力矩感應(yīng)電機,即所述第六驅(qū)動電機為所述力矩感應(yīng)電機。

作為力矩感應(yīng)裝置的第二種設(shè)置方式,所述力矩感應(yīng)裝置包括力矩傳感器,所述力矩傳感器設(shè)置在驅(qū)動所述驅(qū)動模架旋轉(zhuǎn)的電機上,即設(shè)置在驅(qū)動本實施例第七轉(zhuǎn)臂17轉(zhuǎn)動的第六驅(qū)動電機上。

所述力矩感應(yīng)裝置的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,在試驗窗體51的過程中,可檢測轉(zhuǎn)動把手511時的力矩,一方面可收集更多的試驗數(shù)據(jù),另一方面可防止六軸機械手1因過載而燒壞。

參見圖2,所述驅(qū)動模架2包括安裝平臺3、推頂機構(gòu)21、拉動機構(gòu)22以及兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)23,所述驅(qū)動模架2通過安裝平臺3與轉(zhuǎn)臂連接。

參見圖2至圖5,所述安裝平臺3優(yōu)選為安裝板,其包括固定端301和自由端302,所述固定端301與第七轉(zhuǎn)臂17固定連接,所述推頂機構(gòu)21與安裝平臺3的自由端302連接連接,所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)23的一端與安裝平臺3的自由端302連接連接,另一端與拉動機構(gòu)22的兩端連接。所述拉動機構(gòu)22位于推頂機構(gòu)21的前側(cè),兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)23相對地設(shè)于拉動機構(gòu)22和推頂機構(gòu)21的兩側(cè),所述推頂機構(gòu)21、拉動機構(gòu)22以及兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)23之間圍成裝配口20,所述裝配口20用于供把手511的握持部511a穿過,所述驅(qū)動模架2有六軸機械手1驅(qū)動并通過裝配口20套設(shè)在把手511的外周,以使把手511的握持部511a可活動設(shè)置在推頂機構(gòu)21、拉動機構(gòu)22和轉(zhuǎn)動機構(gòu)23之間,所述推頂機構(gòu)21用于推動把手511,所述拉動機構(gòu)22用于拉動把手511,所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)23用于轉(zhuǎn)動把手511。所述驅(qū)動模架2的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,在六軸機械手1的驅(qū)動作用下,把手511的握持部511a可與推頂機構(gòu)21、拉動機構(gòu)22或轉(zhuǎn)動機構(gòu)23可分離式接觸,并在六軸機械手1的帶動下,可實現(xiàn)推動把手511、拉動把手511或轉(zhuǎn)動把手511的功能,從而實現(xiàn)改變內(nèi)平開下懸機構(gòu)的工作模式,以及打開窗體51和合上窗體51的功能,所述工作模式包括內(nèi)平開模式或下懸模式。

參見圖2、圖4和圖5,所述推頂機構(gòu)21可相對安裝平臺3沿推頂把手511的方向往復(fù)活動,所述推頂機構(gòu)21與安裝平臺3之間設(shè)有第一彈性復(fù)位件4,所述第一彈性復(fù)位件4使推頂機構(gòu)21向推頂把手511的方向復(fù)位。

參見圖5和圖6,所述推頂機構(gòu)21包括推頂部211和推頂部連接件212,所述安裝平臺3上設(shè)有與所述推頂部連接件212相適配的第一連接孔31,優(yōu)選的,所述推頂部連接件212相對設(shè)有兩個,所述第一連接孔31對應(yīng)推頂連接部212設(shè)有兩個,所述推頂部連接件212設(shè)計成圓柱狀,所述第一連接孔31設(shè)計成圓孔;所述兩個推頂部連接件212一端分別與推頂部211的兩端連接,另一端插入對應(yīng)的第一連接孔31并向外伸出安裝平臺3的后側(cè),所述推頂部連接件212通過第一連接孔31可相對安裝平臺3活動,所述推頂部連接件212的末端上設(shè)有防止其脫離安裝平臺3的第一阻擋件213,所述安裝平臺3位于第一阻擋件213的一側(cè)設(shè)有向外延伸的第一導(dǎo)向柱33,所述第一阻擋件213上設(shè)有供所述第一導(dǎo)向柱33通過的第一過孔(所述第一過孔圖中未示),所述推頂機構(gòu)21通過所述第一過孔可沿所述第一導(dǎo)向柱33往復(fù)活動,所述第一導(dǎo)向柱33的末端設(shè)有第一固定座34,所述第一彈性復(fù)位件4套設(shè)在第一導(dǎo)向柱33上并夾設(shè)于第一固定座34與第一阻擋件213之間。所述推頂機構(gòu)21的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,第一彈性復(fù)位件4能有效地向推頂機構(gòu)21提供復(fù)位功能和阻尼效果,上述推頂機構(gòu)21柔性設(shè)置的方式使驅(qū)動模架2在推頂把手511時產(chǎn)生緩沖效果,從而降低沖擊力。優(yōu)選的,所述推頂部211為與所述推頂部連接件212首端可轉(zhuǎn)動連接的第一滾軸。上述設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,配合緊湊,制造工藝簡單,第一彈性復(fù)位件4能有效地向推頂部211和推頂部連接件212提供復(fù)位功能和阻尼效果。將上述驅(qū)動模架2靠近窗體51的一端定義為首端,遠離窗體51的一端定義為末端。上述推頂機構(gòu)21柔性設(shè)置的方式使驅(qū)動模架2在推頂把手511時產(chǎn)生緩沖效果,從而減少沖擊力。

參見圖,5,所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)23包括轉(zhuǎn)動部231和轉(zhuǎn)動部連接件232,所述轉(zhuǎn)動部231通過轉(zhuǎn)動部連接件232與安裝平臺3連接,所述安裝平臺3上設(shè)有與所述轉(zhuǎn)動部連接件232相適配的第二連接孔32,優(yōu)選的,所述轉(zhuǎn)動部連接件232設(shè)計成圓柱狀,所述第二連接孔32設(shè)計成圓孔;所述轉(zhuǎn)動部連接件232的首端與轉(zhuǎn)動部231的末端連接,轉(zhuǎn)動部連接件232的末端插入對應(yīng)的第二連接孔32實現(xiàn)轉(zhuǎn)動部連接件232的安裝,優(yōu)選的,所述轉(zhuǎn)動部231為第三滾軸。上述轉(zhuǎn)動機構(gòu)23剛性設(shè)置的方式結(jié)構(gòu)簡單,裝配方便。

參見圖5,所述拉動機構(gòu)22包括拉動部221和拉動部安裝座222,所述拉動部221通過所述拉動部安裝座222與轉(zhuǎn)動機構(gòu)23連接,所述拉動部安裝座222與轉(zhuǎn)動部231的首端連接,所述拉動部221安裝在拉動部安裝座222上,優(yōu)選的,所述拉動部221為第二滾軸。

參見圖2和圖5,所述推頂部211、拉動部221、轉(zhuǎn)動部231分別與把手511活動接觸,將推頂部211、拉動部221和轉(zhuǎn)動部231設(shè)置成滾軸的結(jié)構(gòu)可減少驅(qū)動模架2與把手511之間的摩擦。

作為一種改進的方案(本方案圖中未示),所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)可相對安裝平臺沿拉動把手的反方向活動,所述兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)與安裝平臺之間設(shè)有第二彈性復(fù)位件,所述第二彈性復(fù)位件使兩個轉(zhuǎn)動機構(gòu)向拉動把手的方向復(fù)位。所述轉(zhuǎn)動部連接件的末端插入對應(yīng)的第二連接孔并向外伸出安裝平臺的后側(cè),所述轉(zhuǎn)動部連接件通過第二連接孔可相對安裝平臺活動;所述驅(qū)動模架還包括用于放置轉(zhuǎn)動部連接件脫離安裝平臺的第二阻擋件,所述兩個轉(zhuǎn)動部連接件的末端分別與第二阻擋件的兩端連接,所述安裝平臺位于第二阻擋件的一側(cè)設(shè)有向外延伸的第二導(dǎo)向柱,所述第二阻擋件上設(shè)有供所述第二導(dǎo)向柱通過的第二過孔,所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)通過所述第二過孔可沿所述第二導(dǎo)向柱往復(fù)活動,所述第二導(dǎo)向柱的末端設(shè)有第二固定座,所述第二彈性復(fù)位件套設(shè)在第二導(dǎo)向柱上并夾設(shè)于第二固定座與第二阻擋件之間。上述設(shè)置方式將轉(zhuǎn)動機構(gòu)與安裝平臺之間的剛性連接替換成柔性連接,從而使拉動機構(gòu)在拉動把手時產(chǎn)生緩沖效果,以減少沖擊力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明提供的窗用檢測機械手包括六軸機械手1和驅(qū)動模架2,所述驅(qū)動模架2設(shè)于六軸機械手1上并由六軸機械手1驅(qū)動以實現(xiàn)不同自由度上的活動,該驅(qū)動模架2用于轉(zhuǎn)動、推動或拉動把手511,上述設(shè)置方式的檢測機械手,與現(xiàn)有的試驗機相比,其簡化了現(xiàn)有試驗機的結(jié)構(gòu),減小了其體積,而且采用六軸機械手1的驅(qū)動方式,使驅(qū)動模架2活動更靈活,仿真能力更強,能真正實現(xiàn)對窗體51開合的模擬,提高檢測結(jié)果的精準(zhǔn)度。

參見圖1至圖6,上述窗用檢測機械手的工作原理如下:工作開始前,根據(jù)實際的需求向六軸機械手1錄入運作程序,該運作程序為本領(lǐng)域技術(shù)人員所能獲知的編碼程序,本發(fā)明不作限定;工作時,六軸機械手1驅(qū)動驅(qū)動模架2移動至把手511處,此時,把手511處于初始位置,把手511位于初始位置時的握持部511a朝下,六軸機械手1帶動將驅(qū)動模架2由下往上套在把手511的握持部511a的外周;隨后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2沿一個方向轉(zhuǎn)動,以轉(zhuǎn)動把手511,該過程中會觸發(fā)內(nèi)平開下懸機構(gòu)切換工作模式,當(dāng)把手511繼續(xù)沿該方向轉(zhuǎn)至水平位置時,窗體51解鎖;隨后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2向后移動,拉動把手511,以內(nèi)平開的方式打開窗體51;隨后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2向前移動,推動把手511,合上窗體51,從而完成一次窗體51的開合;接著,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2繼續(xù)沿同一方向轉(zhuǎn)動,以切換內(nèi)平開下懸機構(gòu)的工作模式,當(dāng)把手511轉(zhuǎn)至其握持部511a朝上的位置時,窗體51解鎖;隨后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2向后移動,拉動把手511,以向內(nèi)傾倒的方式打開窗體51;隨后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2向前移動,推動把手511,合上窗體51,從而完成另一次窗體51的開合;最后,六軸機械手1帶動驅(qū)動模架2沿反方向轉(zhuǎn)動,驅(qū)使把手511轉(zhuǎn)至初始位置,以此循環(huán),反復(fù)開合內(nèi)平開下懸窗。

實施例二:

(本實施例圖中未示)本實施例與實施例一的區(qū)別在于所述驅(qū)動模架的設(shè)置方式的不同,本實施例的推頂機構(gòu)、轉(zhuǎn)動機構(gòu)和拉動機構(gòu)組合構(gòu)成框型結(jié)構(gòu),所述框型結(jié)構(gòu)可以為矩形的環(huán)狀結(jié)構(gòu)或者梯形的環(huán)狀結(jié)構(gòu),所述框型結(jié)構(gòu)的首端為所述拉動機構(gòu)、末端為所述推頂機構(gòu)、連接所述拉動機構(gòu)和推頂機構(gòu)的側(cè)部為轉(zhuǎn)動機構(gòu)、位于框型結(jié)構(gòu)內(nèi)環(huán)以內(nèi)的空間形成所述裝配口,上述框型結(jié)構(gòu)的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單,制造方便,裝配容易。

本實施例的其他技術(shù)特征與實施例一相同,在此不再詳細說明。

實施例三:

參見圖1和圖2,本實施例提供一種應(yīng)用實施例一和實施例二的窗用檢測機械手100的檢測系統(tǒng),其包括所述檢測機械手100和檢測裝置50,所述檢測裝置50包括用于安裝窗體51的安裝模架52和數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊53,所述安裝模架52上設(shè)有用于檢測窗體51開合情況的開合傳感器(所述開合傳感器圖中未示),所述開合傳感器與數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊53電連接,窗體51每完成一次開合便觸發(fā)開合傳感器以使開合傳感器將信號反饋至數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊53,數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊53根據(jù)開合傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)統(tǒng)計窗體51開合的次數(shù)。

所述數(shù)據(jù)統(tǒng)計模塊53包括設(shè)置在安裝模架52上的顯示模塊531以及與顯示模塊531電連接的處理模塊(所述處理模塊圖中未示)。所述安裝模架52包括位于底部的支撐座521以及設(shè)于支撐座521上的窗體安裝框架522,所述窗體安裝框架522上可拆卸安裝有窗體51,所述支撐座521包括相對設(shè)置的兩個導(dǎo)軌521a,所述窗體安裝框架522安裝在導(dǎo)軌521a上并且可沿導(dǎo)軌521a活動,所述安裝模架52還包括連接導(dǎo)軌521a與窗體安裝框架522一側(cè)的支撐臂521b,所述窗體安裝框架522位于所述支撐臂521b的一側(cè)設(shè)有滑槽(所述滑槽圖中未示),所述支撐臂521b連接滑槽和導(dǎo)軌521a并且可沿滑槽和導(dǎo)軌521a活動。由于該檢測系統(tǒng)采用了上述的檢測機械手100,所述檢測機械手100結(jié)構(gòu)簡單,有利于檢測系統(tǒng)降低其占用空間,并且該檢測機械手100采用六軸機械手進行驅(qū)動,其模擬效果好,能提檢測結(jié)果的精確度。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo),本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此,本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實施方式,對本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外,盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語,但這些術(shù)語只是為了方便說明,并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制。

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