本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的工業(yè)機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人廣泛地在汽車制造、切割、去毛刺、模具噴霧、研磨拋光、物料搬運(yùn)、包裝及貨盤堆垛等領(lǐng)域應(yīng)用。特別是針對(duì)一些重復(fù)性動(dòng)作的工作，機(jī)器人的使用大大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前市面機(jī)械手都是抓齒接觸抓取，采用抓齒容易使被抓物體產(chǎn)生變形。并且抓齒式機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，抓齒為專門訂制，安裝要求精度很高，所以維護(hù)起來較難，成本高，易于損害，降低生產(chǎn)使用率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。

為此，本發(fā)明的目的在于提供了一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，采用無抓齒設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，包括：抓斗連接座、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、抓斗外框、抓手夾包、大臂轉(zhuǎn)軸、連接托架、仰角氣缸、張開拉桿、抓手軸、夾包氣缸、張開氣缸；

所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置的底端設(shè)有抓斗連接座，所述抓斗連接座底部通過抓手軸固定抓手夾包，且抓手夾包的兩個(gè)抓手前后設(shè)置，所述抓手夾包的外側(cè)設(shè)有抓斗外框，所述抓斗連接座前端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架的一端，且抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架分別通過大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述抓斗連接座后端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架，且抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架分別通過大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述張開氣缸和張開拉桿都與設(shè)置于所述抓斗連接座一側(cè)前端和后端的抓斗外框連接，且所述張開拉桿設(shè)置于張開氣缸的上方，所述抓斗連接座一側(cè)前端的抓斗外框上還設(shè)有滑軌，所述滑軌上設(shè)有滑塊，且張開拉桿的一端通過外螺紋自潤(rùn)滑桿端關(guān)節(jié)軸承連接滑塊，張開拉桿的另一端鉸接連接所述抓斗連接座一側(cè)后端的抓斗外框上，所述抓斗連接座另一側(cè)前端和后端的抓斗外框都通過仰角氣缸與抓斗連接座固定連接，設(shè)置于前端的抓手通過夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開關(guān)的一端連接，設(shè)置于后端的抓手通過夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開關(guān)的另一端連接。

進(jìn)一步的，所述抓斗外框通過固定于抓斗外框上的軸承與大臂轉(zhuǎn)軸連接，且所述抓斗外框通過抓包連接板與軸承固定，固定于連接托架上大臂轉(zhuǎn)軸穿過軸承。

進(jìn)一步的，所述抓手采用無抓齒設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、行星減速機(jī)，所述伺服電機(jī)連接行星減速機(jī)，所述行星減速機(jī)通過傳動(dòng)抓手連接軸連接抓斗連接座。

進(jìn)一步的，所述抓手軸內(nèi)部還設(shè)有l(wèi)型單向節(jié)流閥。

進(jìn)一步的，所述仰角氣缸通過抓斗仰角氣缸固定端耳座固定于所述抓斗連接座，通過抓斗仰角氣缸活動(dòng)端耳座固定于抓斗連接座另一側(cè)的抓斗外框。

進(jìn)一步的，所述張開氣缸兩端通過氣缸管接頭分別與設(shè)置于所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置一側(cè)前后兩端抓斗外框上的張開氣缸固定端耳座固定。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置、仰角氣缸、張開氣缸、夾包氣缸、l型單向節(jié)流閥都通過接線盒與控制器連接，所述控制器通過多個(gè)接口與多個(gè)外部設(shè)備連接，外部設(shè)備至少包括報(bào)警設(shè)備、遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備、本地監(jiān)控設(shè)備。

進(jìn)一步的，還包括多個(gè)傳感器，每個(gè)傳感器都通過接線盒與控制器連接，所述傳感器至少包括開關(guān)到位傳感器、松開到位傳感器、紅外檢測(cè)傳感器、傾角到位傳感器、防撞傳感器、攝像頭；所述開關(guān)到位傳感器用于檢測(cè)氣缸限位開關(guān)的狀態(tài)，所述松開到位傳感器用于檢測(cè)抓手松緊狀態(tài)，所述紅外檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)物體是否進(jìn)入到抓手里面，所述傾角到位傳感器擁擠檢測(cè)抓手傾斜的角度，所述防撞傳感器用于檢測(cè)抓斗外框是否被撞，所述攝像頭用于檢測(cè)物體大小、物體形狀、物體顏色，測(cè)量物體與抓手遠(yuǎn)近。

進(jìn)一步的，還包括遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)、智能移動(dòng)終端，控制器分別與遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)、智能移動(dòng)終端連接進(jìn)行無線通訊，其中，遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)包括服務(wù)器，所述服務(wù)器與控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)連接。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明的抓手采用無抓齒設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

2、本發(fā)明通過多個(gè)接口可以與多個(gè)系統(tǒng)對(duì)接，接口豐富，組網(wǎng)鏈接，可以遠(yuǎn)程監(jiān)控調(diào)試，及時(shí)輸出報(bào)警信息，本發(fā)明可以單獨(dú)使用，也可以與其它機(jī)械設(shè)備組合使用，接入比較靈活，便于生產(chǎn)管理。

3、本發(fā)明本系統(tǒng)采用智能攝像頭成像技術(shù)，可以分辨物體大小、物體形狀、物體顏色，測(cè)量物體與抓手遠(yuǎn)近，防止抓手碰撞等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的主視圖；

圖2為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的左視圖；

圖3為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的俯視圖；

圖4為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的a-a剖視圖；

圖5為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的b-b剖視圖；

圖6為本發(fā)明的帶伺服驅(qū)動(dòng)裝置的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的三維示意圖；

圖7為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的控制器的plc連線圖。

圖8為本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的無線連接框圖。

圖中，1-抓斗外框、2-大臂轉(zhuǎn)軸、3-軸承、4-抓包連接板、5-連接托架、6-抓斗仰角氣缸固定端耳座、7-仰角氣缸、8-氣缸管接頭、9-抓斗仰角氣缸活動(dòng)端耳座、10-抓包外框連接板、12-滑軌、13-抓手軸卡板、14-閥塊、15-電磁閥、16-張開拉桿、18-大臂轉(zhuǎn)軸卡板、19-抓手軸、20-抓手進(jìn)包檔板、21-軸承、22-接線盒、23-滑塊、24-張開氣缸、25-夾包氣缸、26-夾包氣缸活動(dòng)端耳座、27-抓手夾包、28-l型單向節(jié)流閥、29-氣缸限位開關(guān)、30-夾包氣缸固定端耳座、31-銷軸、32-開口銷、33-外螺紋自潤(rùn)滑桿端關(guān)節(jié)軸承、34-伺服驅(qū)動(dòng)裝置、35-抓斗連接座。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)采用無抓齒抓手設(shè)計(jì)理念?？课矬w高速運(yùn)動(dòng)時(shí)物體本身自己產(chǎn)生慣性，沖入抓手內(nèi)，無需其他動(dòng)力，可以節(jié)省能源，沒有抓齒設(shè)計(jì)，可以免去應(yīng)抓手定位不準(zhǔn)，被抓物體產(chǎn)生變形等原因造成抓齒碰撞的損害。

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說明。

如圖1-7所示，本發(fā)明提供的一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，包括抓斗連接座35、伺服驅(qū)動(dòng)裝置34、抓斗外框1、抓手夾包27、大臂轉(zhuǎn)軸2、連接托架5、仰角氣缸7、張開拉桿16、抓手軸19、夾包氣缸25、張開氣缸24。

伺服驅(qū)動(dòng)裝置34的底端設(shè)有抓斗連接座35，抓斗連接座35底部通過抓手軸19固定抓手夾包27，且抓手夾包27的兩個(gè)抓手前后設(shè)置，抓手夾包27的外側(cè)設(shè)有抓斗外框1，抓斗連接座35前端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座35前端兩側(cè)的連接托架5的一端，且抓斗連接座35前端兩側(cè)的連接托架5分別通過大臂轉(zhuǎn)軸2固定設(shè)置于抓斗連接座35前端兩側(cè)的抓斗外框1，抓斗連接座35后端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座35后端兩側(cè)的連接托架5，且抓斗連接座35后端兩側(cè)的連接托架5分別通過大臂轉(zhuǎn)軸2固定設(shè)置于抓斗連接座35前端兩側(cè)的抓斗外框1，且抓斗連接座35兩側(cè)前端和后端的抓斗外框1都通過抓包外框連接板10連接。

張開氣缸24和張開拉桿16都與設(shè)置于抓斗連接座35一側(cè)前端和后端的抓斗外框1連接，且張開拉桿16設(shè)置于張開氣缸24的上方，抓斗連接座35一側(cè)前端的抓斗外框1上還設(shè)有滑軌12，滑軌12上設(shè)有滑塊23，且張開拉桿16的一端通過外螺紋自潤(rùn)滑桿端關(guān)節(jié)軸承33連接滑塊23，張開拉桿16的另一端鉸接連接抓斗連接座35一側(cè)后端的抓斗外框1上，且張開拉桿16旁邊設(shè)有電磁閥15，抓斗連接座35另一側(cè)前端和后端的抓斗外框1都通過仰角氣缸7與抓斗連接座35固定連接，設(shè)置于前端的抓手通過夾包氣缸25與設(shè)置抓手軸19底部的氣缸限位開關(guān)29的一端連接，設(shè)置于后端的抓手通過夾包氣缸25與設(shè)置抓手軸19底部的氣缸限位開關(guān)29的另一端連接，夾包氣缸25的活動(dòng)端通過夾包氣缸活動(dòng)端耳座26固定于抓手，夾包氣缸25的固定端通過夾包氣缸固定端耳座30固定于氣缸限位開關(guān)29。

抓斗外框1通過固定于抓斗外框1上的軸承3與大臂轉(zhuǎn)軸2連接，且抓斗外框1通過抓包連接板4與軸承3固定，固定于連接托架5上大臂轉(zhuǎn)軸2穿過軸承3，其中，大臂轉(zhuǎn)軸2通過大臂轉(zhuǎn)軸卡板18固定于連接托架5。

抓手采用無抓齒設(shè)計(jì)，抓手上還設(shè)有抓手進(jìn)包檔板20。抓手軸19內(nèi)部還設(shè)有l(wèi)型單向節(jié)流閥28，抓手軸19通過抓手軸卡板13與抓斗連接座35固定，且抓手軸19與抓手軸卡板13之前設(shè)有軸承20，抓手軸19的外側(cè)設(shè)有閥塊14。

伺服驅(qū)動(dòng)裝置34包括伺服電機(jī)341、行星減速機(jī)342，伺服電機(jī)341連接行星減速機(jī)342，行星減速機(jī)342通過傳動(dòng)抓手連接軸連接抓斗連接座35。

仰角氣缸7通過抓斗仰角氣缸固定端耳座6固定于抓斗連接座35，通過抓斗仰角氣缸活動(dòng)端耳座9固定于抓斗連接座35另一側(cè)的抓斗外框1。

張開氣缸24兩端通過氣缸管接頭8分別與設(shè)置于抓斗連接座35一側(cè)前后兩端抓斗外框1固定，張開氣缸24通過銷軸31和開口銷32固定于抓手。

伺服驅(qū)動(dòng)裝置34、仰角氣缸7、張開氣缸24、夾包氣缸25、l型單向節(jié)流閥28都通過接線盒22與控制器連接，控制器通過多個(gè)接口與多個(gè)外部設(shè)備連接，外部設(shè)備至少包括報(bào)警設(shè)備、遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備、本地監(jiān)控設(shè)備。

伺服驅(qū)動(dòng)裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、能夠集成所有控制模式：外部脈沖、內(nèi)部設(shè)定值位置控制、速度控制和扭矩控制；2、全功率驅(qū)動(dòng)標(biāo)配內(nèi)置制動(dòng)電阻，且集成抱閘繼電器伺服性能優(yōu)異；3、能夠自動(dòng)優(yōu)化功能使設(shè)備獲得更高的動(dòng)態(tài)性能，以及自動(dòng)抑制機(jī)械諧振頻率；4、具有1mhz的高速脈沖輸入，以及20位分辨率的絕對(duì)值編碼器，5、具有3倍過載能力、電機(jī)低扭矩紋波以及驅(qū)動(dòng)與電機(jī)的完美整合，能夠快速便捷的伺服優(yōu)化和機(jī)械優(yōu)化，兼容plc和運(yùn)動(dòng)控制器的雙通道脈沖設(shè)定值。

伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器可以采用v90伺服驅(qū)動(dòng)器，v90伺服驅(qū)動(dòng)器支持內(nèi)部設(shè)定值位置控制、外部脈沖位置控制、速度控制和扭矩控制，整合了脈沖輸入、模擬量輸入/輸出、數(shù)字量輸入/輸出以及編碼器脈沖輸出接口。通過實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化和自動(dòng)諧振抑制功能，可以自動(dòng)優(yōu)化為一個(gè)兼顧高動(dòng)態(tài)性能和平滑運(yùn)行的系統(tǒng)。此外，脈沖輸入最高支持1mhz，充分保證了高精度定位。

伺服電機(jī)采用永磁同步電機(jī)，通過電機(jī)表面散熱，可在無外部冷卻設(shè)備的環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行。自鎖式快插接頭使電機(jī)安裝變得輕松快捷。

伺服電機(jī)配合sinamicsv90驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，形成功能強(qiáng)大的伺服系統(tǒng)。電機(jī)支持3倍過載，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用選配增量式或絕對(duì)值編碼器，能夠充分滿足您對(duì)動(dòng)態(tài)性能、速度設(shè)定范圍、輸出軸和法蘭精度的高要求。

本發(fā)明采用伺服與氣動(dòng)柔性相結(jié)合特點(diǎn)，采用我國(guó)380v標(biāo)準(zhǔn)電壓，摒棄了一般伺服系統(tǒng)采用的200v三項(xiàng)交流電需要增加三項(xiàng)變壓器轉(zhuǎn)換的方式，元件降低了設(shè)備成本，減少了能源消耗，既方便又節(jié)能。

本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)還包括多個(gè)傳感器，每個(gè)傳感器都通過接線盒與控制器連接，傳感器至少包括開關(guān)到位傳感器、松開到位傳感器、紅外檢測(cè)傳感器、傾角到位傳感器、防撞傳感器、攝像頭；開關(guān)到位傳感器可以設(shè)置于氣缸限位開關(guān)上，用于檢測(cè)氣缸限位開關(guān)的狀態(tài)；松開到位傳感器可以設(shè)置在抓手上，用于檢測(cè)抓手松緊狀態(tài)；紅外檢測(cè)傳感器可以設(shè)置在抓手上，用于檢測(cè)物體是否進(jìn)入到抓手里面，傾角到位傳感器可以設(shè)置在抓手上，用于檢測(cè)抓手傾斜的角度；防撞傳感器可以設(shè)置在抓斗外框上，用于檢測(cè)抓斗外框是否被撞；攝像頭可以設(shè)置在抓斗連接座上，用于檢測(cè)物體大小、物體形狀、物體顏色，測(cè)量物體與抓手遠(yuǎn)近。

此外，控制器選用plc系統(tǒng)硬件組成，控制器選用門子s7-1200系列plc，75kb工作存儲(chǔ)器；24vdc電源，板載di14x24vdc漏型/源型，dq10x24vdc和ai2；板載6個(gè)高速計(jì)數(shù)器和4路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載i/o；多達(dá)3個(gè)通信模塊可用于串行通信；多達(dá)8個(gè)信號(hào)模塊可用于i/o擴(kuò)展；0.04ms/1000條指令；profinet接口用于編程、hmi和plc間通信。西門子數(shù)字量輸入/輸出模塊di8x24vdc漏型/源型及dq8x24vdc；可組態(tài)輸入延時(shí)；插接式端子塊。

控制器還包括觸摸屏硬件系統(tǒng)，觸摸屏硬件系統(tǒng)選用的是昆侖通態(tài)tpc1061ti型系統(tǒng)，是一套以先進(jìn)的cortex-a8cpu為核心(主頻600mhz)的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品所設(shè)計(jì)采用了10.2英寸高亮度tft液晶顯示屏，四線電阻式觸摸屏。同時(shí)還預(yù)裝了mcgs嵌入式組態(tài)軟件，具備強(qiáng)大的圖像顯示和數(shù)據(jù)處理功能。

觸摸屏硬件系統(tǒng)在主頁面中可以顯示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、故障報(bào)警信息、當(dāng)前碼垛狀態(tài)、機(jī)器人軸動(dòng)狀態(tài)；還可進(jìn)行輸送帶自動(dòng)啟停、托盤庫(kù)自動(dòng)啟停、機(jī)械手自動(dòng)啟停、碼垛暫停繼續(xù)、系統(tǒng)復(fù)位以及軸啟用操作。

工作原理：伺服驅(qū)動(dòng)裝置34的伺服電機(jī)341驅(qū)動(dòng)行星減速機(jī)342運(yùn)動(dòng)，行星減速機(jī)342通過抓手連接軸帶動(dòng)抓斗連接座35運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)物體在高速運(yùn)行中慣性進(jìn)入抓斗中時(shí)，攝像頭將物體大小、物體形狀、物體顏色等信息傳輸至控制器，控制器測(cè)量物體與抓手遠(yuǎn)近，當(dāng)物體進(jìn)入抓斗中后，紅外檢測(cè)傳感器將檢測(cè)信號(hào)傳輸給控制器，控制器控制夾包氣缸工作，夾包氣缸帶動(dòng)抓手夾包的前后抓手運(yùn)動(dòng)，閉合抓手夾包，然后在由控制器控制仰角氣缸和張開氣缸運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)抓斗外框套在抓手夾包外側(cè)，完成抓取物體動(dòng)作；控制伺服驅(qū)動(dòng)裝置將智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到指定位置后，有控制器控制仰角氣缸和張開氣缸運(yùn)動(dòng)，打開抓斗外框，在控制夾包氣缸工作，張開抓手夾包的前后抓手，將抓手中的物體放入到指定位置，放物動(dòng)作完成。

本發(fā)明采用多個(gè)傳感器對(duì)物料進(jìn)行的位置進(jìn)行檢測(cè)，比一般機(jī)械抓手位置精度更高，運(yùn)行更穩(wěn)定，效率更高。再由控制器控制抓手工作，其自動(dòng)化程度高，大大的降低了物料包裝概率，提高了生產(chǎn)效率，同時(shí)減少企業(yè)不必要成本損耗。

本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)備采用模塊化設(shè)計(jì)，更換方便，便于維護(hù)修理。智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)中的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，而進(jìn)口機(jī)械手價(jià)格普遍比較高，本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)在同等效率的情況下，能比進(jìn)口設(shè)備節(jié)省成本60％以上。

本發(fā)明的智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)還與遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)、智能移動(dòng)終端構(gòu)成遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，如圖8所示，智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)的控制器分別與遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)41、智能移動(dòng)終端40連接進(jìn)行無線通訊，其中，遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)41包括服務(wù)器，服務(wù)器與控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)連接。

控制器與遠(yuǎn)程中控操作系統(tǒng)41進(jìn)行通訊，遠(yuǎn)程中控操作系統(tǒng)可通過以太網(wǎng)進(jìn)行中控遠(yuǎn)程啟動(dòng)、停止抓手設(shè)備，通過以太網(wǎng)對(duì)工作現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況實(shí)時(shí)監(jiān)控，即時(shí)生產(chǎn)報(bào)表、故障信息報(bào)表、能源消耗報(bào)表等查詢輸出。

控制器還可以與智能移動(dòng)終端40(如手機(jī)app)進(jìn)行無線通訊，管理者使用手機(jī)app通過4g網(wǎng)絡(luò)，對(duì)系統(tǒng)及生產(chǎn)狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。系統(tǒng)有故障信息自動(dòng)通過短信通報(bào)功能，設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)提醒短信通知功能。用戶可以通過手機(jī)app下達(dá)生產(chǎn)任務(wù)，經(jīng)工作人員確認(rèn)后生產(chǎn)，并且可選擇生產(chǎn)開始后短信通知管理者。

本發(fā)明還具有以下有益效果：

1、本發(fā)明可以適應(yīng)多種產(chǎn)品袋裝物料和箱式產(chǎn)品，出廠時(shí)預(yù)置多種常用配方與參數(shù)，也可根據(jù)產(chǎn)品需要自己編輯配方，也可以與其他智能設(shè)備對(duì)接使用。

2、本發(fā)明通過無線網(wǎng)絡(luò)與智能手機(jī)app遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控，極大的方便了管理者對(duì)生產(chǎn)的控制。

3、本發(fā)明各種報(bào)表記錄齊全便于輸出，可以遠(yuǎn)程導(dǎo)出和現(xiàn)場(chǎng)usb直接導(dǎo)出備份。

4、本發(fā)明的設(shè)計(jì)遠(yuǎn)景是使我國(guó)廣大的大、中、小型企業(yè)使用上價(jià)格合理、穩(wěn)定高效、節(jié)能綠色的智能碼放與搬運(yùn)設(shè)備。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求極其等同限定。