技術領域：
本發(fā)明屬于智能自動化機器人技術領域，尤其是涉及一種用于周轉箱抓取搬運的機器人手臂。
背景技術：
：
機器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作。機器人手臂應用范圍較為廣泛，尤其是在加工生產領域，為工作人員帶來不少便利性，周轉箱通常質量較重，若是采用人力搬運，不僅費時費力，而且容易對產品造成損壞，而在流水線上打包完成的周轉箱，其位于相對于流水線位置較為精確，因此適合采用機器人手臂進行搬運。
技術實現(xiàn)要素：
：
本發(fā)明所要解決的技術問題是：提供一種抓取搬運位置精確且控制方式簡單的周轉箱抓取搬運的機器人手臂。
為了解決上述技術問題，本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種用于周轉箱抓取搬運的機器人手臂，包括承載梁、直線滑軌、移動塊、雙向絲桿、第一驅動電機、第一聯(lián)軸器、軸承座、搬運爪、第二驅動電機、拉簧、限位塊、觸碰開關和控制模塊，所述直線導軌固定安裝在承載梁上部，所述移動塊滑動安裝在直線導軌上，所述第一驅動電機固定安裝在承載梁上，所述雙向絲桿通過軸承座上的軸承安裝在承載梁上，所述雙向絲桿通過第一聯(lián)軸器連接至第一驅動電機，兩個移動塊分別通過螺紋結構安裝在雙向絲桿的反向端，所述搬運爪通過轉軸轉動安裝在移動塊上，所述第二驅動電機固定安裝在移動塊上，所述第二驅動電機的輸出端與轉軸之間通過第二聯(lián)軸器相連接，所述拉簧的兩端分別作用在移動塊和搬運爪上端，所述限位塊固定安裝在移動塊上，并且所述限位塊位于搬運爪內側，所述觸碰開關固定設置在承載梁上，并且所述觸碰開關位于移動塊內側，所述第一驅動電機、第二驅動電機和觸碰開關均通過電路連接至控制模塊。
作為優(yōu)選，所述觸碰開關通過腰型孔安裝在承載梁上。
作為優(yōu)選，所述觸碰開關設置有兩個，并且兩個觸碰開關在承載梁的左、右兩側對稱設置。
作為優(yōu)選，所述限位塊通過腰型孔安裝在移動塊上。
與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益之處是：本發(fā)明通過絲桿控制的方式，具有抓取位置精確的優(yōu)點，同時移動快滑動安裝在直線導軌上，因此其承載力較大，可搬運質量較重的周轉箱，此外，本發(fā)明采用雙向絲桿控制兩個移動快同步運動，具有控制簡單的優(yōu)點，而拉簧而可保證搬運爪在一次搬運完成后進行復位，為下一次搬運做準備。
附圖說明：
下面結合附圖對本發(fā)明進一步說明。
圖1是本發(fā)明的結構示意圖。
具體實施方式：
下面結合附圖及具體實施方式對本發(fā)明進行詳細描述：
如圖1所示的一種用于周轉箱抓取搬運的機器人手臂，包括承載梁1、直線滑軌2、移動塊3、雙向絲桿4、第一驅動電機5、第一聯(lián)軸器6、軸承座7、搬運爪8、第二驅動電機9、拉簧10限位塊11、觸碰開關12和控制模塊，所述直線導軌2固定安裝在承載梁1上部，所述移動塊3滑動安裝在直線導軌2上，所述第一驅動電機5固定安裝在承載梁1上，所述雙向絲桿4通過軸承座7上的軸承安裝在承載梁1上，所述雙向絲桿4通過第一聯(lián)軸器6連接至第一驅動電機5，兩個移動塊3分別通過螺紋結構安裝在雙向絲桿4的反向端，所述搬運爪8通過轉軸轉動安裝在移動塊3上，所述第二驅動電機9固定安裝在移動塊3上，所述第二驅動電機9的輸出端與轉軸之間通過第二聯(lián)軸器相連接，所述拉簧10的兩端分別作用在移動塊3和搬運爪8上端，所述限位塊11固定安裝在移動塊3上，并且所述限位塊11位于搬運爪8內側，限位塊11可保證搬運爪8復位至預設位置，所述觸碰開關12固定設置在承載梁1上，并且所述觸碰開關12位于移動塊3內側，所述第一驅動電機5、第二驅動電機9和觸碰開關12均通過電路連接至控制模塊，當移動塊3接觸碰撞開關12時，控制模塊控制第一驅動電機5停止工作，控制模塊控制第二驅動電機9帶動搬運爪8進行夾持工作，承載梁1安裝在搬運主軸上即可實現(xiàn)對周轉箱進行搬運。
作為觸碰開關12的優(yōu)選設置方式，所述觸碰開關12通過腰型孔安裝在承載梁1上，采用這種設置結構，可根據(jù)實際需要進行調節(jié)觸碰開關12的安裝位置，同時為了保證觸碰開關12信號反饋的準確性，所述觸碰開關12設置有兩個，并且兩個觸碰開關12在承載梁1的左、右兩側對稱設置，即兩個移動快3均可碰觸到其向鄰近的觸碰開關12。
作為限位塊11的優(yōu)選設置方式，所述限位塊11通過腰型孔安裝在移動塊3上，這樣一來，可便于對限位塊11的安裝位置進行調節(jié)。
需要強調的是：對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。