本發(fā)明涉及一種機(jī)械抓手，特別涉及一種長(zhǎng)度可調(diào)的釘耙式機(jī)械抓手。
背景技術(shù)：
在汽車(chē)加工裝配過(guò)程中，經(jīng)常需要對(duì)不同類(lèi)型的零部件進(jìn)行上下料收集或拾取轉(zhuǎn)移等操作，該類(lèi)操作普遍存在，動(dòng)作簡(jiǎn)單，重復(fù)性較高。采用普通的機(jī)械手代替人工進(jìn)行該類(lèi)操作，雖然可以降低勞動(dòng)強(qiáng)度，減少對(duì)工作人員產(chǎn)生的危害，但是現(xiàn)有機(jī)械手配設(shè)的抓手通常結(jié)構(gòu)固定，無(wú)法調(diào)整，通用性較差，一旦工件大小或形狀發(fā)生較大變化，就必須要根據(jù)抓取工件的差異及時(shí)更換抓手，不利于生產(chǎn)效率的提高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提供了一種長(zhǎng)度可調(diào)的釘耙式機(jī)械抓手。
一種長(zhǎng)度可調(diào)的釘耙式機(jī)械抓手，包括安裝柱、氣缸、擺動(dòng)桿、若干動(dòng)手爪、若干定手爪；各所述定手爪固定連接在安裝柱上，所述擺動(dòng)桿與安裝柱活動(dòng)連接，所述擺動(dòng)桿上設(shè)有氣缸，氣缸用于驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)桿擺動(dòng)，氣缸活動(dòng)安裝在安裝柱上，各所述動(dòng)手爪固定連接在擺動(dòng)桿上，定手爪與所述動(dòng)手爪相適配。擺動(dòng)桿在氣缸的驅(qū)使下帶動(dòng)動(dòng)手爪擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了抓手的張合，且上述動(dòng)手爪與定手爪的安裝數(shù)量靈活可調(diào)，使得抓手長(zhǎng)度可根據(jù)物料尺寸進(jìn)行及時(shí)調(diào)整。
進(jìn)一步的，所述動(dòng)手爪和定手爪為釘耙式結(jié)構(gòu)，釘耙式結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同截面物料的抓取。
進(jìn)一步的，擺動(dòng)桿還配設(shè)有導(dǎo)向板，導(dǎo)向板內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向槽，所述擺動(dòng)桿可沿導(dǎo)向槽內(nèi)擺動(dòng)。導(dǎo)向板的設(shè)置對(duì)擺動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)角度進(jìn)行了限制，實(shí)際使用過(guò)程中可根據(jù)不同物料的大小配備不同尺寸的導(dǎo)向槽。
進(jìn)一步的，上述安裝柱的橫截面為等邊多邊形，安裝柱的各側(cè)表面均勻設(shè)置有若干安裝孔，設(shè)置大量安裝孔的目的是實(shí)現(xiàn)定手爪與定手爪之間、動(dòng)手爪與動(dòng)手爪之間及動(dòng)手爪與定手爪之間的距離可調(diào)。
進(jìn)一步的，所述定手爪與安裝柱之間還設(shè)有一固定板，所述固定板與安裝柱固定連接，所述定手爪固定安裝在固定板上。
進(jìn)一步的，所述擺動(dòng)桿兩端分別通過(guò)安裝條活動(dòng)連接在固定板上，所述安裝條一端與固定板活動(dòng)連接，另一端與擺動(dòng)桿固定連接。
進(jìn)一步的，所述擺動(dòng)桿上連接的任意兩動(dòng)手爪在靠近固定板的一側(cè)設(shè)有延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)，所述延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)與固定板活動(dòng)連接，動(dòng)手爪的延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)將擺動(dòng)桿與固定板連接在一起，且不影響擺動(dòng)桿的擺動(dòng)。
進(jìn)一步的，所述定手爪和所述動(dòng)手爪上分別設(shè)有緩沖膠墊，所述定手爪上還設(shè)有傳感器。傳感器用于感應(yīng)物料的位置，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓??；而定手爪與動(dòng)手爪上設(shè)有的緩沖膠墊則對(duì)產(chǎn)品形成了良好的保護(hù)，減少了抓取過(guò)程產(chǎn)生的噪音。
進(jìn)一步的，所述定手爪上設(shè)有電磁鐵，有效防止金屬物料的掉落。
進(jìn)一步的，所述定手爪上還配設(shè)有物料卡位結(jié)構(gòu)，物料卡位結(jié)構(gòu)對(duì)物料在機(jī)械抓手內(nèi)的位置進(jìn)行了限定。
本發(fā)明所起到的有益技術(shù)效果如下：
與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明所公開(kāi)的機(jī)械抓手含有安裝數(shù)量靈活可調(diào)的動(dòng)手爪與定手爪，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械抓手的長(zhǎng)度調(diào)整，且所用動(dòng)手爪與定手爪設(shè)計(jì)為釘耙式結(jié)構(gòu)，利于抓取不同截面的物料，提高了機(jī)械抓手的普適性，具有較高的推廣價(jià)值。
附圖說(shuō)明
圖1為本發(fā)明機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖說(shuō)明：
1-安裝柱，2-氣缸，3-擺動(dòng)桿，4-動(dòng)手爪，5-定手爪，6-導(dǎo)向板，7-固定板，8-傳感器，9-電磁鐵，10-物料卡位結(jié)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征更易被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍作出更為清楚的界定。
實(shí)施例1：
本實(shí)施例提供了一種長(zhǎng)度可調(diào)的釘耙式機(jī)械抓手，包括安裝柱1、氣缸2、擺動(dòng)桿3、若干動(dòng)手爪4及若干定手爪5，本實(shí)施例中動(dòng)手爪4數(shù)量為6個(gè)，定手爪5的數(shù)量為7個(gè)。安裝柱1橫截面為等邊多邊形，其各側(cè)表面均勻設(shè)有若干安裝孔，大量安裝孔的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了定手爪5與定手爪5之間、動(dòng)手爪4與動(dòng)手爪4之間及動(dòng)手爪4與定手爪5之間的距離可調(diào)。各定手爪5固定連接在安裝柱1上，擺動(dòng)桿3與安裝柱1活動(dòng)連接，擺動(dòng)桿3上設(shè)有氣缸2，上述氣缸2活動(dòng)安裝在安裝柱1上，氣缸2用于驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)桿3擺動(dòng)。此外，為了限制擺動(dòng)桿3的運(yùn)動(dòng)角度，上述擺動(dòng)桿3還配設(shè)有導(dǎo)向板6，導(dǎo)向板6內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向槽，擺動(dòng)桿可沿導(dǎo)向槽進(jìn)行擺動(dòng)，上述導(dǎo)向槽可根據(jù)不同物料的大小進(jìn)行定制。各動(dòng)手爪4固定連接在擺動(dòng)桿3上，定手爪5與動(dòng)手爪4相適配。各定手爪5與動(dòng)手爪4上分別設(shè)有緩沖膠墊，定手爪5上還設(shè)有傳感器8，傳感器8用于感應(yīng)物料的位置，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓?。欢彌_膠墊則對(duì)產(chǎn)品形成了良好的保護(hù)，減小了抓取過(guò)程產(chǎn)生的噪音。擺動(dòng)桿3在氣缸2的驅(qū)使下帶動(dòng)動(dòng)手爪4擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了抓手的張合，完成物料抓取。上述動(dòng)手爪4與定手爪5的安裝數(shù)量靈活可調(diào)，使得抓手長(zhǎng)度可根據(jù)物料尺寸進(jìn)行及時(shí)調(diào)整，減小了抓手更換頻率，提高了工作效率。
實(shí)施例2：
本實(shí)施例與實(shí)施例1類(lèi)似，進(jìn)一步的，定手爪5與安裝柱1之間還設(shè)有一固定板7，固定板7與安裝柱1固定連接，上述定手爪5固定安裝在固定板7上。上述擺動(dòng)桿3兩端分別通過(guò)安裝條活動(dòng)連接在固定板7上，安裝條一端與固定板7活動(dòng)連接，另一端與擺動(dòng)桿3固定連接，各動(dòng)手爪4固定連接在擺動(dòng)桿3上。各動(dòng)手爪4與定手爪5設(shè)計(jì)為釘耙式結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同截面物料的抓取，進(jìn)而提高了機(jī)械抓手的普適性。
實(shí)施例3：
本實(shí)施例與實(shí)施例2的區(qū)別在于，所述擺動(dòng)桿3上連接的任意兩動(dòng)手爪4在靠近固定板7的一側(cè)設(shè)有延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)，延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)與固定板7活動(dòng)連接。動(dòng)手爪4的延長(zhǎng)結(jié)構(gòu)將擺動(dòng)桿3與固定板7連接在一起，且不影響擺動(dòng)桿3的擺動(dòng)。
此外，定手爪5上還設(shè)有電磁鐵9和物料卡位結(jié)構(gòu)10，電磁鐵9用于防止金屬物料的掉落；物料卡位結(jié)構(gòu)10用于限定物料在機(jī)械抓手內(nèi)的位置，避免物料被卡住無(wú)法釋放或造成破損。
上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。