本發(fā)明涉及自動化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機械手。

背景技術(shù)：

在醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，醫(yī)用軟管是經(jīng)常使用到的一種耗材。在醫(yī)用軟管的加工生產(chǎn)過程中，使用自動剪切設(shè)備將長的軟管剪切成所要求尺寸的短軟管，然后對大量的短軟管進行收集作業(yè)。針對收集工序，目前主要靠操作工用手拿取、搬運完成，這樣就存在效率低、成本高的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明就是為了解決現(xiàn)有人工手動收集醫(yī)用軟管效率低、成本高的技術(shù)問題，提供了一種效率高、成本低的機械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案是，提供一種機械手，包括第一弧形活動板、第二弧形活動板、第一弧形從動條、第二弧形從動條、第一滑動板、第二滑動板、第一弧形支架、第二弧形支架、固定座、電機和驅(qū)動輥，電機與固定座連接，驅(qū)動輥與電機的輸出軸連接，第一弧形支架和第二弧形支架相對設(shè)置連接于固定座上；

第一弧形從動條通過第一滑動板與第一弧形活動板連接，第二弧形從動條通過第二滑動板與第二弧形活動板連接；

第一滑動板的一端與第一弧形支架滑動連接，另一端與第二弧形支架滑動連接；所述第二滑動板的一端與第一弧形支架滑動連接，另一端與第二弧形支架滑動連接；第一滑動板和第二滑動板相對設(shè)置；

驅(qū)動輥的圓周上設(shè)有施力部，第一弧形從動條和第二弧形從動條的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有受力部，第一弧形從動條內(nèi)側(cè)的受力部與驅(qū)動輥圓周上的施力部相切，第二弧形從動條的內(nèi)側(cè)的受力部與驅(qū)動輥圓周上的施力部相切；第一弧形從動條和第二弧形從動條相對設(shè)置并位于驅(qū)動輥的兩側(cè)。

本發(fā)明的有益效果是，實現(xiàn)了自動化收集作業(yè)，代替了人工手動作業(yè)，大幅提高生產(chǎn)效率，同時降低了生產(chǎn)成本，能夠完全滿足大批量、長時間的生產(chǎn)作業(yè)。

本發(fā)明進一步的特征，將在以下具體實施方式的描述中，得以清楚地記載。

附圖說明

圖1是機械手張開狀態(tài)下的立體圖；

圖2是機械手張開狀態(tài)下的立體圖；

圖3是機械手的主視圖；

圖4是機械手的右視圖；

圖5是機械手的左視圖；

圖6是機械手的仰視圖；

圖7是機械手的俯視圖；

圖8是機械手的后視圖；

圖9是第一弧形支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是第一弧形從動條通過第一滑動板與第一弧形活動板連接示意圖；

圖11是機械手閉合狀態(tài)下的立體圖；

圖12是機械手閉合狀態(tài)下的主視圖；

圖13是機械手使用安裝示意圖。

圖中符號說明：

10.第一弧形活動板，20.第二弧形活動板，30.第一弧形從動條，40.第二弧形從動條，50.第一滑動板，60.第二滑動板，70.第一弧形支架，80.第二弧形支架，90.固定座，100.電機，110.驅(qū)動輥，120.第一連接桿，130.第二連接桿，140.底座，150.立柱，160.旋轉(zhuǎn)臂，170.氣缸；61.軸承，62.軸承，51.軸承，52.軸承；11.梯形凹槽，12.梯形凸臺，21.梯形凹槽，22.梯形凸臺；71.第一滑槽，72.第二滑槽，81.第三滑槽，82.第四滑槽。

具體實施方式

以下參照附圖，以具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。

如圖1-8所示，機械手包括第一弧形活動板10、第二弧形活動板20、第一弧形從動條30、第二弧形從動條40、第一滑動板50、第二滑動板60、第一弧形支架70、第二弧形支架80、固定座90、電機100、驅(qū)動輥110，電機100安裝在固定座90上，驅(qū)動輥110與電機100的輸出軸連接，第一弧形支架70和第二弧形支架80相對設(shè)置安裝在固定座90上。驅(qū)動輥110設(shè)置在第一弧形支架70和第二弧形支架80之間。

如圖9所示，第一弧形支架70設(shè)有第一滑槽71和第二滑槽72，第一滑槽71和第二滑槽72對稱設(shè)置。

第二弧形支架80與第一弧形支架70的結(jié)構(gòu)相同，第二弧形支架80設(shè)有第三滑槽81和第四滑槽82，第三滑槽81和第四滑槽82對稱設(shè)置。

第一弧形活動板10與第一滑動板50的一個邊固定連接，第一弧形從動條30與第一滑動板50的另一個邊固定連接。第一滑動板50的一端連接有軸承51，另一端連接有軸承52。軸承51設(shè)于第一弧形支架70的第一滑槽71中，軸承52設(shè)于第二弧形支架80的第四滑槽82中?？梢?，第一滑動板50通過軸承支撐在第一弧形支架70和第二弧形支架80之間。

參考圖10和2，第一弧形從動條30內(nèi)側(cè)的受力部與驅(qū)動輥110圓周上的施力部相切。驅(qū)動輥110轉(zhuǎn)動后，其圓周上的施力部能夠給第一弧形從動條30內(nèi)側(cè)的受力部提供扭矩，從而使第一弧形從動條30移動。

第二弧形活動板20與第一弧形活動板10的結(jié)構(gòu)相同，第二滑動板60與第一滑動板50的結(jié)構(gòu)相同，第二弧形從動條40與第一弧形從動條30的結(jié)構(gòu)相同。第二弧形活動板20與第二滑動板60的一個邊固定連接，第二弧形從動條40與第二滑動板60的另一個邊固定連接。第二滑動板60的一端連接有軸承61，另一端連接有軸承62。軸承61設(shè)于第一弧形支架70的第二滑槽72中，軸承62設(shè)于第二弧形支架80的第三滑槽81中?？梢姡诙瑒影?0通過軸承支撐在第一弧形支架70和第二弧形支架80之間。

第二弧形從動條40的內(nèi)側(cè)的受力部與驅(qū)動輥110圓周上的施力部相切，驅(qū)動輥110轉(zhuǎn)動后，其圓周上的施力部能夠給第二弧形從動條40內(nèi)側(cè)的受力部提供扭矩，從而使第二弧形從動條40移動。

參考圖6，可以清楚的看到，第一弧形從動條30和第二弧形從動條40相對設(shè)置在驅(qū)動輥110的兩側(cè)。

第二連接桿130的一端與第一弧形支架70的左側(cè)末端連接，另一端與第二弧形支架80的左側(cè)末端連接。第一連接桿120的一端與第一弧形支架70的右側(cè)末端連接，另一端與第二弧形支架80的右側(cè)末端連接。

第一弧形活動板10的自由末端設(shè)有梯形凹槽11和梯形凸臺12，第二弧形活動板20的自由末端設(shè)有梯形凹槽21和梯形凸臺22。梯形凹槽11能夠和梯形凸臺22咬合。梯形凸臺12能夠與梯形凹槽21咬合。

參考圖10，驅(qū)動輥110可以是摩擦輪，摩擦輪的圓周上設(shè)有滾花部，該滾花部可以是直紋滾花部、網(wǎng)紋滾花部或斜紋滾花部。第一弧形從動條30內(nèi)側(cè)的受力部可以是采用滾花工藝加工而成的滾花部，該滾花部可以是直紋滾花部、網(wǎng)紋滾花部或斜紋滾花部。同理，第二弧形從動條40內(nèi)側(cè)的受力部可以是采用滾花工藝加工而成的滾花部，該滾花部可以是直紋滾花部、網(wǎng)紋滾花部或斜紋滾花部。

對于驅(qū)動輥110和兩個弧形從動條的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，可以采用以下結(jié)構(gòu)，驅(qū)動輥110采用齒輪；第一弧形從動條30和第二弧形從動條40采用齒條結(jié)構(gòu)，其內(nèi)側(cè)的受力部為齒紋部。

需要說明的是，第一滑動板50兩端的軸承可以設(shè)置兩個、三個或更多個。第二滑動板60兩端的軸承可以設(shè)置兩個、三個或更多個。電機100可以使用步進電機或伺服電機等。

參考圖11和12，下面介紹機械手的工作過程，將機械手伸入待收集的若干個醫(yī)用短軟管上方，電機100帶動驅(qū)動輥110轉(zhuǎn)動，第一弧形從動條30向右移動，第二弧形從動條40向左移動。第一弧形從動條30帶動第一滑動板50在第一弧形支架70和第二弧形支架80中的滑槽中從上到下做弧線滑動，第一滑動板50帶動第一弧形活動板10做弧線移動。第二弧形從動條40帶動第二滑動板60在第一弧形支架70和第二弧形支架80中的滑槽中從上到下做弧線滑動，第二滑動板60帶動第二弧形活動板20做弧線移動。最終，第一弧形活動板10和第二弧形活動板20的自由末端接觸并咬合在一起，這樣，一些醫(yī)用短軟管就被抓取到兩個弧形活動板上。

如圖13所示，可以將機械手安裝在相應(yīng)的設(shè)備上，立柱150與底座150連接，旋轉(zhuǎn)臂160與立柱150活動連接，氣缸170安裝在旋轉(zhuǎn)臂160末端，將機械手安裝在氣缸170的活塞桿上即可。

以上所述僅對本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。