本發(fā)明涉及一種智能救援系統(tǒng)，具體涉及一種電梯式救援飛行器機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在的城市建設(shè)，高層建筑已經(jīng)成為節(jié)約建筑面積，提升空間利用率的一種常用手段，但是隨著帶來(lái)一些潛在的危險(xiǎn)，比如高層一旦發(fā)生火災(zāi)等突發(fā)危險(xiǎn)情況，高層住宅的高度問(wèn)題便給救援帶來(lái)了較大的難度，還有高層住宅也對(duì)一些有過(guò)激行為如自殺等的營(yíng)救工作帶來(lái)許多不便?，F(xiàn)有技術(shù)中如一些大型救援設(shè)備由于體積較大，行動(dòng)不便，同時(shí)也受到了高度的限制，影響救援，因此需要一種能夠適應(yīng)不同的樓層高度，同時(shí)體積輕便可以快速出動(dòng)進(jìn)行救援工作的裝置設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種電梯式救援飛行器機(jī)器人系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)獨(dú)特，適應(yīng)性強(qiáng)。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種電梯式救援飛行器機(jī)器人系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)、絞升系統(tǒng)和轎廂救援系統(tǒng)、牽引繩和起重繩。

所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)包括：機(jī)架、四個(gè)調(diào)整電機(jī)、四個(gè)機(jī)翼和四個(gè)螺旋槳、四個(gè)螺旋槳電機(jī)、四個(gè)伸縮支腿、擊打裝置和捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置、飛爪發(fā)射器，所述的四個(gè)機(jī)翼的一端分別鉸接安裝在機(jī)架的四個(gè)角位置，機(jī)架四個(gè)角位置的上部還分別設(shè)置有四個(gè)調(diào)整電機(jī)，所述的四個(gè)調(diào)整電機(jī)的主軸分別與四個(gè)機(jī)翼的一端相連接，調(diào)整電機(jī)調(diào)整機(jī)翼與機(jī)架之間的角度；四個(gè)機(jī)翼的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有螺旋槳，每個(gè)螺旋槳與固定安裝在機(jī)翼下部的螺旋槳電機(jī)主軸相連接，螺旋槳電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)；機(jī)架前端還設(shè)置有機(jī)械手座，所述的機(jī)械手座上鉸接安裝有一級(jí)手臂，所述的一級(jí)手臂的端部鉸接安裝有二級(jí)手臂，所述的二級(jí)手臂的端部鉸接安裝有三級(jí)手臂，所述的三級(jí)手臂的端部安裝有機(jī)械手；每個(gè)機(jī)翼的上部分別設(shè)置有一個(gè)固定攝像頭，每個(gè)機(jī)翼的下部分別豎直安裝有一個(gè)伸縮支腿；機(jī)架上部和下部中央位置分別設(shè)置有一個(gè)全方位攝像頭；機(jī)架上部還設(shè)置有擊打裝置；機(jī)架下部還設(shè)置有捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置和飛爪發(fā)射器。

所述的絞升系統(tǒng)包括：絞升架、絞車(chē)和絞車(chē)架、絞升電機(jī)、兩個(gè)真空吸盤(pán)、真空發(fā)生器和絞升控制器、兩個(gè)掛鉤和兩個(gè)掛鉤調(diào)整電缸、兩個(gè)掛桿和兩個(gè)掛桿調(diào)整電缸、兩個(gè)鉆孔底座和兩個(gè)鉆孔滑軌、兩個(gè)鉆孔齒條和兩個(gè)鉆孔齒輪、兩個(gè)鉆孔電機(jī)和兩個(gè)鉆孔電鉆，所述的絞升架為框架結(jié)構(gòu)，所述的絞車(chē)架安裝在絞升架下部，所述的絞車(chē)為滾筒形狀，并轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絞車(chē)架上，所述的絞升電機(jī)安裝在絞車(chē)架一側(cè)，絞升電機(jī)主軸與絞車(chē)相連接，驅(qū)動(dòng)絞車(chē)旋轉(zhuǎn)；絞車(chē)架上部?jī)啥藢?duì)稱(chēng)安裝有導(dǎo)向架，導(dǎo)向架上分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有導(dǎo)向軌和支撐軌，導(dǎo)向軌和支撐軌平行布置，導(dǎo)向軌和支撐軌上滑動(dòng)安裝有導(dǎo)向塊，所述的導(dǎo)向塊上部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)向輪，絞升架上部中央位置分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)向輪，導(dǎo)向軌圓周上設(shè)置有導(dǎo)向槽；絞升架的下部還設(shè)置有真空發(fā)生器和絞升控制器；絞升架兩側(cè)分別設(shè)置有兩個(gè)鉆孔底座，每個(gè)鉆孔底座上設(shè)置有鉆孔滑軌，所述的鉆孔滑軌上設(shè)置有鉆孔齒條，所述的鉆孔滑塊滑動(dòng)安裝在鉆孔滑軌上，所述的鉆孔電機(jī)安裝在鉆孔滑塊上，鉆孔電機(jī)主軸上同軸安裝有鉆孔齒輪，所述的鉆孔齒輪與鉆孔齒條相互嚙合，鉆孔電機(jī)驅(qū)動(dòng)鉆孔滑塊沿鉆孔滑軌滑動(dòng)，所述的鉆孔電鉆安裝在鉆孔滑塊上，鉆孔電鉆的鉆頭軸線方向與鉆孔滑軌的長(zhǎng)度方向相互平行；絞升架上部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)吸盤(pán)電缸，每個(gè)吸盤(pán)電缸的活塞桿端部分別設(shè)置有一個(gè)真空吸盤(pán)；絞升架上部前側(cè)對(duì)稱(chēng)鉸接安裝有兩個(gè)掛鉤，所述的掛鉤為l形，掛鉤的另一端滑動(dòng)安裝有掛桿，每個(gè)掛桿與掛桿調(diào)整電缸的活塞桿端部相連，所述的掛桿調(diào)整電缸安裝在掛鉤上部；所述的掛鉤電缸的缸體底部鉸接安裝在絞升架上部，掛鉤電缸的活塞桿端部與掛鉤相互鉸接；絞升架下部中央位置還設(shè)置有吊環(huán)。

所述的牽引繩的上端安裝在飛爪發(fā)射器上，牽引繩的下端依次通過(guò)絞升架上部的兩個(gè)導(dǎo)向輪、導(dǎo)向塊上的兩個(gè)導(dǎo)向輪、導(dǎo)向軌上的導(dǎo)向槽，最終纏繞在絞車(chē)上。

所述的轎廂救援系統(tǒng)包括：轎廂、起重繩滾筒和滾筒支座、起重電機(jī)、導(dǎo)繩器、兩條行走履帶、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶驅(qū)動(dòng)輪、內(nèi)側(cè)支撐輪和外側(cè)支撐輪、轎廂控制器，所述的轎廂上部中央位置設(shè)置有滾筒支座，所述的起重繩滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滾筒支座上，滾筒支座上還設(shè)置有起重電機(jī)，所述的起重電機(jī)主軸與起重機(jī)滾筒相連接，驅(qū)動(dòng)起重機(jī)滾筒旋轉(zhuǎn)；所述的導(dǎo)繩器安裝在轎廂上部；轎廂兩側(cè)分別設(shè)置有九個(gè)內(nèi)側(cè)支撐輪；轎廂兩側(cè)還分別設(shè)置有行走履帶，每條行走履帶覆蓋在同一側(cè)的九個(gè)內(nèi)側(cè)支撐輪上；轎廂上部?jī)蓚?cè)分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸上連接有履帶驅(qū)動(dòng)輪，所述的履帶驅(qū)動(dòng)輪與行走履帶內(nèi)側(cè)摩擦接觸，驅(qū)動(dòng)行走履帶旋轉(zhuǎn)；履帶驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)還設(shè)置有兩個(gè)外側(cè)支撐輪，與行走履帶的外側(cè)相接觸；轎廂前部還設(shè)置有轎廂門(mén)，轎廂內(nèi)部設(shè)置有轎廂控制器。

所述的起重繩的上端安裝在絞升架下部的吊環(huán)上，起重繩的下端通過(guò)導(dǎo)繩器后纏繞在起重繩滾筒上。

進(jìn)一步的，所述的飛爪發(fā)射器前部設(shè)置有飛爪，中部設(shè)置有氣囊，后部設(shè)置有擊發(fā)電磁鐵，擊發(fā)電磁鐵用于擊爆氣囊，氣囊爆炸擊發(fā)飛爪。

進(jìn)一步的，所述的一級(jí)手臂、二級(jí)手臂、三級(jí)手臂均通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的擊打裝置用于發(fā)射擊打錘，擊打錘用于擊碎玻璃。

進(jìn)一步的，所述的捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置用于發(fā)射捕捉網(wǎng)。

進(jìn)一步的，所述的掛桿下端設(shè)置有滾輪。

進(jìn)一步的，所述的鉆孔底座的長(zhǎng)度方向與吸盤(pán)電缸的活塞桿軸線方向保持一個(gè)夾角，夾角大小為15度~20度。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）通過(guò)設(shè)置有無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了救援快速出動(dòng)，多種救援方式及時(shí)搶救的目的；（2）通過(guò)設(shè)置有絞升系統(tǒng)，有效拓展了救援高度，且體積較小，利于快速便捷行動(dòng)；（3）通過(guò)設(shè)置最后一道轎廂救援系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了救援人員便捷式電梯攀高救援的目的；（4）本發(fā)明結(jié)構(gòu)獨(dú)特緊湊，功能齊全，適用于高層建筑的救援行動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明中無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明中無(wú)人機(jī)系統(tǒng)另一角度的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明中無(wú)人機(jī)系統(tǒng)另一角度的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明中絞升系統(tǒng)的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明中絞升系統(tǒng)另一角度的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明中絞升系統(tǒng)另一角度的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明中轎廂救援系統(tǒng)的三維立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-無(wú)人機(jī)系統(tǒng)；2-牽引繩；3-絞升系統(tǒng)；4-起重繩；5-轎廂救援系統(tǒng)；101-機(jī)架；102-調(diào)整電機(jī)；103-固定攝像頭；104-機(jī)翼；105-螺旋槳；106-螺旋槳電機(jī)；107-伸縮支腿；108-擊發(fā)電磁鐵；109-飛爪發(fā)射器；110-飛爪；111-二級(jí)手臂；112-三級(jí)手臂；113-機(jī)械手；114-一級(jí)手臂；115-機(jī)械手座；116-擊打裝置；117-全方位攝像頭；118-捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置；301-絞升架；302-鉆孔滑塊；303-鉆孔齒輪；304-鉆孔電機(jī)；305-鉆孔電鉆；306-鉆孔滑軌；307-鉆孔齒條；308-鉆孔底座；309-絞車(chē)；310-絞車(chē)架；311-絞升電機(jī)；312-真空吸盤(pán)；313-滾輪；314-掛桿；315-掛桿調(diào)整電缸；316-掛鉤；317-掛鉤調(diào)整電缸；318-吸盤(pán)電缸；319-導(dǎo)向架；320-絞升控制器；321-導(dǎo)向塊；322-導(dǎo)向輪；323-真空發(fā)生器；324-支撐軌；325-導(dǎo)向軌；326-吊環(huán)；501-轎廂；502-轎廂門(mén)；503-履帶；504-內(nèi)側(cè)支撐輪；505-外側(cè)支撐輪；506-履帶驅(qū)動(dòng)輪；507-履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)；508-滾筒支座；509-導(dǎo)繩器；510-起重繩滾筒；511-起重電機(jī)；512-轎廂控制器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明用來(lái)解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，一種電梯式救援飛行器機(jī)器人系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1、絞升系統(tǒng)3和轎廂救援系統(tǒng)5、牽引繩2和起重繩4，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1包括：機(jī)架101、四個(gè)調(diào)整電機(jī)102、四個(gè)機(jī)翼104和四個(gè)螺旋槳105、四個(gè)螺旋槳電機(jī)106、四個(gè)伸縮支腿107、擊打裝置116和捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置118、飛爪發(fā)射器109，四個(gè)機(jī)翼104的一端分別鉸接安裝在機(jī)架101的四個(gè)角位置，機(jī)架101四個(gè)角位置的上部還分別設(shè)置安裝有調(diào)整電機(jī)102，四個(gè)調(diào)整電機(jī)102的主軸分別與四個(gè)機(jī)翼104的一端相連接，調(diào)整電機(jī)102調(diào)整機(jī)翼104與機(jī)架101之間的角度。四個(gè)機(jī)翼104的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)有四個(gè)螺旋槳105，每個(gè)螺旋槳105與固定安裝在機(jī)翼104下部的螺旋槳電機(jī)106主軸相連接，螺旋槳電機(jī)106驅(qū)動(dòng)螺旋槳105旋轉(zhuǎn)。機(jī)架101前端還設(shè)置有機(jī)械手座115，機(jī)械手座115上鉸接安裝有一級(jí)手臂114，一級(jí)手臂114的端部鉸接安裝有二級(jí)手臂111，二級(jí)手臂111的端部鉸接安裝有三級(jí)手臂112，三級(jí)手臂112的端部安裝有機(jī)械手113。每個(gè)機(jī)翼104的上部分別設(shè)置有一個(gè)固定攝像頭103，每個(gè)機(jī)翼104的下部分別豎直安裝有一個(gè)伸縮支腿107。機(jī)架101上部和下部中央位置分別設(shè)置有一個(gè)全方位攝像頭117。機(jī)架101上部還設(shè)置有擊打裝置116。機(jī)架101下部還設(shè)置有捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置118和飛爪發(fā)射器109。

絞升系統(tǒng)3包括：絞升架301、絞車(chē)309和絞車(chē)架310、絞升電機(jī)311、兩個(gè)真空吸盤(pán)312、真空發(fā)生器323和絞升控制器320、兩個(gè)掛鉤316和兩個(gè)掛鉤調(diào)整電缸317、兩個(gè)掛桿314和兩個(gè)掛桿調(diào)整電缸315、兩個(gè)鉆孔底座308和兩個(gè)鉆孔滑軌306、兩個(gè)鉆孔齒條307和兩個(gè)鉆孔齒輪303、兩個(gè)鉆孔電機(jī)304和兩個(gè)鉆孔電鉆305，絞升架301為框架結(jié)構(gòu)，絞車(chē)架310安裝在絞升架301下部，絞車(chē)309為滾筒形狀，并轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絞車(chē)架310上，絞升電機(jī)311安裝在絞車(chē)架310一側(cè)，絞升電機(jī)311主軸與絞車(chē)309相連接，驅(qū)動(dòng)絞車(chē)309旋轉(zhuǎn)。絞車(chē)架310上部?jī)啥藢?duì)稱(chēng)安裝有導(dǎo)向架319，導(dǎo)向架319上分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有導(dǎo)向軌325和支撐軌324，導(dǎo)向軌325和支撐軌324平行布置，導(dǎo)向軌325和支撐軌324上滑動(dòng)安裝有導(dǎo)向塊321，導(dǎo)向塊321上部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)向輪322，絞升架301上部中央位置分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)向輪322，導(dǎo)向軌325圓周上設(shè)置有導(dǎo)向槽。絞升架301的下部還設(shè)置有真空發(fā)生器323和絞升控制器320。絞升架301兩側(cè)分別設(shè)置有兩個(gè)鉆孔底座308，每個(gè)鉆孔底座308上設(shè)置有鉆孔滑軌306，鉆孔滑軌306上設(shè)置有鉆孔齒條307，鉆孔滑塊302滑動(dòng)安裝在鉆孔滑軌306上，鉆孔電機(jī)304安裝在鉆孔滑塊302上，鉆孔電機(jī)304主軸上同軸安裝有鉆孔齒輪303，鉆孔齒輪303與鉆孔齒條307相互嚙合，鉆孔電機(jī)304驅(qū)動(dòng)鉆孔滑塊302沿鉆孔滑軌306滑動(dòng)，鉆孔電鉆305安裝在鉆孔滑塊302上，鉆孔電鉆305的鉆頭軸線方向與鉆孔滑軌306的長(zhǎng)度方向相互平行。絞升架301上部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)吸盤(pán)電缸318，每個(gè)吸盤(pán)電缸318的活塞桿端部分別設(shè)置有一個(gè)真空吸盤(pán)312。絞升架301上部前側(cè)對(duì)稱(chēng)鉸接安裝有兩個(gè)掛鉤316，掛鉤316為l形，掛鉤316的另一端滑動(dòng)安裝有掛桿314，每個(gè)掛桿314與掛桿調(diào)整電缸315的活塞桿端部相連，掛桿調(diào)整電缸315安裝在掛鉤316上部。掛鉤316電缸的缸體底部鉸接安裝在絞升架301上部，掛鉤316電缸的活塞桿端部與掛鉤316相互鉸接。絞升架301下部中央位置還設(shè)置有吊環(huán)326。

牽引繩2的上端安裝在飛爪發(fā)射器109上，牽引繩2的下端依次通過(guò)絞升架301上部的兩個(gè)導(dǎo)向輪322、導(dǎo)向塊321上的兩個(gè)導(dǎo)向輪322、導(dǎo)向軌325上的導(dǎo)向槽，最終纏繞在絞車(chē)309上。

轎廂救援系統(tǒng)5包括：轎廂501、起重繩滾筒510和滾筒支座508、起重電機(jī)511、導(dǎo)繩器509、兩條行走履帶503、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)507、履帶驅(qū)動(dòng)輪506、內(nèi)側(cè)支撐輪504和外側(cè)支撐輪505、轎廂控制器512，轎廂501上部中央位置設(shè)置有滾筒支座508，起重繩滾筒510轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滾筒支座508上，滾筒支座508上還設(shè)置有起重電機(jī)511，起重電機(jī)511主軸與起重機(jī)滾筒相連接，驅(qū)動(dòng)起重機(jī)滾筒旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)繩器509安裝在轎廂501上部。轎廂501兩側(cè)分別設(shè)置有九個(gè)內(nèi)側(cè)支撐輪504。轎廂501兩側(cè)還分別設(shè)置有行走履帶503，每條行走履帶503覆蓋在同一側(cè)的九個(gè)內(nèi)側(cè)支撐輪504上。轎廂501上部?jī)蓚?cè)分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)507，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)507主軸上連接有履帶驅(qū)動(dòng)輪506，履帶驅(qū)動(dòng)輪506與行走履帶503內(nèi)側(cè)摩擦接觸，驅(qū)動(dòng)行走履帶503旋轉(zhuǎn)。履帶驅(qū)動(dòng)輪506兩側(cè)還設(shè)置有兩個(gè)外側(cè)支撐輪505，與行走履帶503的外側(cè)相接觸。轎廂501前部還設(shè)置有轎廂門(mén)502，轎廂501內(nèi)部設(shè)置有轎廂控制器512。

起重繩4的上端安裝在絞升架301下部的吊環(huán)326上，起重繩4的下端通過(guò)導(dǎo)繩器509后纏繞在起重繩滾筒510上。

飛爪發(fā)射器109前部設(shè)置有飛爪110，中部設(shè)置有氣囊，后部設(shè)置有擊發(fā)電磁鐵108，擊發(fā)電磁鐵108用于擊爆氣囊，氣囊爆炸擊發(fā)飛爪110。一級(jí)手臂114、二級(jí)手臂111、三級(jí)手臂112均通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。擊打裝置116用于發(fā)射擊打錘，擊打錘用于擊碎玻璃。捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置118用于發(fā)射捕捉網(wǎng)。掛桿314下端設(shè)置有滾輪313。鉆孔底座308的長(zhǎng)度方向與吸盤(pán)電缸318的活塞桿軸線方向保持一個(gè)夾角，夾角大小為15度~20度。

本發(fā)明的工作原理為：當(dāng)高層建筑出現(xiàn)緊急救援狀況時(shí)，首先由無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1進(jìn)行工作：無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1快速提升，此時(shí)牽引繩2和起重繩4留有足夠的長(zhǎng)度保證無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1可以運(yùn)動(dòng)至救援高度，通過(guò)啟動(dòng)兩個(gè)全方位攝像頭117和四個(gè)固定攝像頭103可以將救援現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行攝像，便于操作人員進(jìn)行判斷；當(dāng)需要將救援處的玻璃打碎時(shí)，可以通過(guò)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1中的擊打裝置116發(fā)射擊打錘將玻璃擊碎；當(dāng)出現(xiàn)待救援人員有跳樓傾向時(shí)，即可通過(guò)捕捉網(wǎng)發(fā)射裝置118發(fā)射捕捉網(wǎng)，對(duì)待救援人員實(shí)施救助；同時(shí)，可以通過(guò)一級(jí)手臂114、二級(jí)手臂111和三級(jí)手臂112操控機(jī)械手113進(jìn)行簡(jiǎn)單的抓取動(dòng)作。

當(dāng)需要救援人員運(yùn)動(dòng)至救援高度時(shí)，此時(shí)需要可以需要無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1、絞升系統(tǒng)3和轎廂救援系統(tǒng)5協(xié)同配合：將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)1運(yùn)動(dòng)至樓層頂端，通過(guò)擊發(fā)電磁鐵108擊爆氣囊，再利用氣囊爆炸的沖擊力擊發(fā)飛爪110，從而將飛爪110釘在樓層上，或運(yùn)動(dòng)至適合高度使用飛爪110擊碎玻璃，同時(shí)將飛爪110鉤在窗戶(hù)內(nèi)部；然后啟動(dòng)絞升系統(tǒng)3中的絞升電機(jī)311，將牽引繩2向絞車(chē)309上纏繞，從而使絞升系統(tǒng)3沿著牽引繩2向上攀升，當(dāng)絞升系統(tǒng)3運(yùn)動(dòng)至救援高度上部一定距離后，首先通過(guò)絞升控制器320啟動(dòng)真空發(fā)生器323，同時(shí)通過(guò)兩個(gè)吸盤(pán)電缸318分別將兩個(gè)真空吸盤(pán)312固定到墻壁上，然后啟動(dòng)兩個(gè)鉆孔電機(jī)304和鉆孔電鉆305，將兩個(gè)鉆孔電鉆305的鉆頭鉆入墻壁，從而使絞升系統(tǒng)3固定在墻壁上；絞升系統(tǒng)3的另外一種固定方式便是，當(dāng)施工條件允許時(shí)，通過(guò)兩個(gè)掛鉤調(diào)整電缸317調(diào)整兩個(gè)掛鉤316的角度，并通過(guò)兩個(gè)掛桿調(diào)整電缸315調(diào)整兩個(gè)掛桿314在兩個(gè)掛鉤316上的位置，從而在合適的位置，如窗臺(tái)等，通過(guò)兩個(gè)掛鉤316以及掛桿314將絞升系統(tǒng)3以吊掛的方式進(jìn)行固定，同時(shí)兩個(gè)掛桿314端部的滾輪313可以在絞升系統(tǒng)3向上攀升的過(guò)程中，通過(guò)與墻壁接觸從而防止絞升系統(tǒng)3與墻壁發(fā)生碰撞；最后當(dāng)絞升系統(tǒng)3固定在墻壁上后，通過(guò)轎廂控制器512啟動(dòng)起重電機(jī)511，將起重繩4向起重繩滾筒510上纏繞，從而使轎廂救援系統(tǒng)5沿著起重繩4向上攀升；同時(shí)啟動(dòng)兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)507，使兩個(gè)行走履帶503旋轉(zhuǎn)，從而使行走履帶503與墻壁接觸的過(guò)程中，減少摩擦力，輕松越過(guò)樓層之間的突起障礙；救援人員可以在轎廂救援系統(tǒng)5提升之前通過(guò)轎廂門(mén)502進(jìn)入轎廂501中，當(dāng)轎廂救援系統(tǒng)5運(yùn)動(dòng)至救援高度時(shí)，停止運(yùn)動(dòng)救援人員即可展開(kāi)施救，同時(shí)將處于危險(xiǎn)如發(fā)生火災(zāi)等意外情況中的人員通過(guò)轎廂救援系統(tǒng)5救下。