本發(fā)明涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)領(lǐng)域，具體為一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

纜索是斜拉橋的主要受力構(gòu)件之一，纜索的狀態(tài)與橋梁的安全密切相關(guān)，因此需定期對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，用于橋梁纜索檢測(cè)的自動(dòng)化裝備一直備受關(guān)注。為了及時(shí)發(fā)現(xiàn)或消除影響斜拉橋的安全隱患，需定期對(duì)纜索進(jìn)行檢測(cè)。目前橋梁纜索例行檢測(cè)最常見(jiàn)項(xiàng)目為纜索表面保護(hù)層的完好情況和纜索的震動(dòng)擺幅。

現(xiàn)已有的一些斜拉橋纜索爬行機(jī)器人存在質(zhì)量重、體積大、爬行時(shí)攜帶的線路過(guò)多等現(xiàn)象，造成制造成本高、效率低、線路不穩(wěn)定、作業(yè)載荷小等一系列問(wèn)題。因此，一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，用以提高檢測(cè)斜拉橋纜索表面的作業(yè)效率、提高有效載荷等具有重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是，針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)造價(jià)高，線路不穩(wěn)定、作業(yè)載荷小的問(wèn)題；解決現(xiàn)在有機(jī)器人電磁制動(dòng)器制動(dòng)能力下降甚至失效的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括指令發(fā)送端與指令接收控制端，發(fā)送端安裝于地面控制箱中，指令接收端安裝在機(jī)器人上；所述指令發(fā)送端包括上位機(jī)、核心控制器和無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊，所述指令接收控制端包括無(wú)線信號(hào)接收模塊和動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；其中：

所述上位機(jī)與所述核心控制器連接，用于將操控機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給核心控制器；

所述核心控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊將對(duì)機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給無(wú)線信號(hào)接收模塊，所述無(wú)線信號(hào)接收模塊將控制信號(hào)傳輸給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；

所述動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)單元、制動(dòng)單元和傳感器單元；所述驅(qū)動(dòng)單元與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述制動(dòng)單元用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述傳感器單元檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將運(yùn)動(dòng)結(jié)果反饋到所述核心控制器。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括移步電機(jī)、上手爪電機(jī)和下手爪電機(jī)，所述制動(dòng)單元包括上電磁制動(dòng)器、下電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和下電磁鐵，所述傳感器單元包括上行程開(kāi)關(guān)和下行程開(kāi)關(guān)；

所述移步電機(jī)兩端分別連接機(jī)器人的上固定架和下固定架；

所述上手爪電機(jī)、上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和上行程開(kāi)關(guān)均安裝在所述上固定架上；所述上手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述上行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將運(yùn)動(dòng)結(jié)果反饋到所述核心控制器；

所述下手爪電機(jī)、下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵和下行程開(kāi)關(guān)均安裝在所述下固定架上；所述下手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述下行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到所述核心控制器。

進(jìn)一步的，所述上位機(jī)采用觸摸屏顯示器，所述核心控制器為plc控制器；所述觸摸屏顯示器通過(guò)rs-4854w與所述plc控制器進(jìn)行通信。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)作plc控制器包括繼電器ka1、ka2、ka3、ka4、ka5、ka6和ka7；所述ka1與所述ka2互鎖及控制電源接入電路的極性，所述ka3控制所述上電磁制動(dòng)器和所述上手爪電機(jī)的通斷，所述ka4控制所述下電磁制動(dòng)器和所述下手爪電機(jī)的通斷，所述ka5控制所述移步電機(jī)的通斷，所述ka6控制所述上電磁鐵的通斷，所述ka7控制下電磁鐵的通斷。

進(jìn)一步的，所述指令接收控制端還包括電壓轉(zhuǎn)換器和12v可充電鋰電池，所述電壓轉(zhuǎn)換器和12v可充電鋰電池均安裝在機(jī)器人上。

進(jìn)一步的，所述無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊為pt2264芯片無(wú)線發(fā)射模塊，所述無(wú)線信號(hào)接收模塊為pt2272芯片的無(wú)線接收模塊，所述pt2264芯片與所述t2272芯片地址位相同。

進(jìn)一步的，所述plc控制器為三菱系列的fx1n-14mt-d控制器。

由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下有益效果：

1.基于上述系統(tǒng)，用上位機(jī)于將操控機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給核心控制器，核心控制器通過(guò)無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊將對(duì)機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給無(wú)線信號(hào)接收模塊，無(wú)線信號(hào)接收模塊將控制信號(hào)傳輸給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)單元與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)單元用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，傳感器單元檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到驅(qū)動(dòng)單元。采用無(wú)線傳輸?shù)耐ㄐ欧绞?，避免了機(jī)器人另外攜帶通信電纜，增加了機(jī)器人可攜帶有用負(fù)載的質(zhì)量。通過(guò)傳感器單元的反饋?zhàn)饔茫蟠鬁p少了機(jī)器運(yùn)動(dòng)的空行程、降低能耗、提高作業(yè)效率。

2.本發(fā)明的手爪電機(jī)、電磁制動(dòng)器、電磁鐵和行程開(kāi)關(guān)安裝在所述機(jī)器人固定架上控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)電磁制動(dòng)器和電磁鐵的雙重制動(dòng)作用，解決了機(jī)器人多次作業(yè)后，出現(xiàn)電磁制動(dòng)器制動(dòng)能力下降甚至失效的問(wèn)題，通過(guò)對(duì)手爪電機(jī)的調(diào)節(jié)，控制手爪電機(jī)的行程，使機(jī)器人適應(yīng)不同直徑纜索，擴(kuò)大了機(jī)器人的使用范圍。

3.本發(fā)明上位機(jī)采用觸摸屏顯示器，核心控制器采用plc控制器；所述觸摸屏顯示器通過(guò)rs-4854w與plc控制器進(jìn)行通信。通過(guò)觸摸屏顯示器達(dá)成人機(jī)友好交互目的，操作方便。plc控制器具有其低成本、高度網(wǎng)絡(luò)化、抗干擾性強(qiáng)、可靠性高、通訊功能強(qiáng)的特點(diǎn)，機(jī)器人通過(guò)使用pcl更加適應(yīng)野外的作業(yè)環(huán)境。

4.本發(fā)明的指令接收控制端設(shè)置有可充電鋰電池和電壓轉(zhuǎn)換器，機(jī)器人作業(yè)范圍較小時(shí)，直接由機(jī)器人攜帶大容量鋰電池作為電源，可有效增強(qiáng)整套系統(tǒng)的便攜性。機(jī)器人作業(yè)范圍較大時(shí)，采用便攜式發(fā)電機(jī)交流220v供電，通過(guò)電纜連接機(jī)器人供電，將220v電源轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的12v直流電，可保證機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)間工作可。

5.本控制系統(tǒng)僅需4個(gè)輸出點(diǎn)，考慮到輸入輸接口數(shù)越多plc控制器越昂貴以及預(yù)留50％備用輸出接口等因素，本發(fā)明采用三菱系列的fx1n-14mt-d控制器，該plc控制器具有8個(gè)輸入接口，6個(gè)輸出接口，滿足設(shè)計(jì)需求，且具有價(jià)格低，響應(yīng)速度快，工作穩(wěn)定、故障率低、工作耗電量較等優(yōu)勢(shì)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。

圖2是本發(fā)明的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊框圖。

圖3是本發(fā)明的fx1n-14mt-d控制器控制電路原理圖。

附圖中，1-指令發(fā)送端、2-指令接收控制端。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括指令發(fā)送端與指令接收控制端，發(fā)送端安裝于地面控制箱中，指令接收端安裝在機(jī)器人上；指令發(fā)送端包括上位機(jī)、核心控制器和無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊。

指令接收控制端包括無(wú)線信號(hào)接收模塊和動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊。機(jī)器人作業(yè)范圍較小時(shí)，直接由機(jī)器人攜帶大容量鋰電池作為電源，可有效增強(qiáng)整套系統(tǒng)的便攜性。機(jī)器人作業(yè)范圍較大時(shí)，采用便攜式發(fā)電機(jī)交流220v供電，通過(guò)電纜連接機(jī)器人供電，將220v電源轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的12v直流電，可保證機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)間工作可。

本實(shí)施例中，上位機(jī)為觸摸屏顯示器，核心控制器為三菱系列的fx1n-14mt-d控制器，無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊為pt2264芯片無(wú)線發(fā)射模塊，無(wú)線信號(hào)接收模塊為pt2272芯片的無(wú)線接收模塊。觸摸屏顯示器與fx1n-14mt-d控制器連接，用于將操控機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給fx1n-14mt-d控制器。

fx1n-14mt-d控制器，fx1n-14mt-d控制器通過(guò)pt2264芯片無(wú)線發(fā)射模塊將對(duì)機(jī)器人的控制信號(hào)發(fā)送給pt2272芯片的無(wú)線接收模塊，pt2272芯片的無(wú)線接收模塊將控制信號(hào)傳輸給動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊；動(dòng)作驅(qū)動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)單元、制動(dòng)單元和傳感器單元；驅(qū)動(dòng)單元與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)單元用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，傳感器單元檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到fx1n-14mt-d控制器。

觸摸屏顯示器與fx1n-14mt-d控制器通過(guò)rs-4854w進(jìn)行通信，觸摸屏顯示器將提供普通操作人員與技術(shù)員兩種操作入口，根據(jù)權(quán)限的不同兩種入口提供了不同的操作指令。觸摸屏顯示器將操作指令通過(guò)串行傳輸送至fx1n-14mt-d控制器，fx1n-14mt-d控制器可將內(nèi)部軟元件的狀態(tài)反饋給觸摸屏顯示器，通過(guò)讀取這些軟元件的狀態(tài)，觸摸屏顯示器可將機(jī)器人的狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示提供給機(jī)器人控制人員，形成友好的人機(jī)互動(dòng)。

本控制系統(tǒng)采用的是pt2264無(wú)線發(fā)射模塊，pt2264擁有4位(d0-d3)數(shù)據(jù)端管腳，任意組合的數(shù)據(jù)端管腳接通時(shí)，無(wú)線信號(hào)經(jīng)編碼后從dout輸出端發(fā)出，若數(shù)據(jù)端管腳持續(xù)接通，則編碼芯片也會(huì)持續(xù)發(fā)射信號(hào)，其編碼信號(hào)有：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成完整的碼字?？梢栽趏sc1、osc2處接入電阻決定無(wú)線信號(hào)的發(fā)射頻率，電阻阻值一般在430kω-470kω間選擇。pt2264芯片的工作范圍為2.6v-15v，其發(fā)射功率隨著工作電壓的增高而增大，發(fā)射距離也就越遠(yuǎn)，在無(wú)遮蔽物的開(kāi)闊地帶最大傳輸距離可達(dá)2公里。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，當(dāng)工作電壓達(dá)到12v時(shí)，開(kāi)闊地帶傳輸距離至少可達(dá)400m，滿足設(shè)計(jì)需要，當(dāng)工作電壓繼續(xù)增加時(shí)，傳輸距離并無(wú)明顯增加，所以選擇的工作電壓為12v。由于無(wú)線信號(hào)發(fā)射時(shí)間短，且發(fā)射頻繁，選擇輸出類型為晶體管輸出的plc控制器。plc控制器按照工作電源的不同可分為交流輸入型與直流輸入型，其中交流輸入型工作電壓為ac100～220v，直流輸入型為dc12～24v，考慮到機(jī)器人的多為野外作業(yè)、plc控制器工作耗電量較低等情況，plc控制器選擇蓄電池供電更方便，所以本控制方法采用的是直流輸入型。本控制方法僅需4個(gè)輸出點(diǎn)，考慮到輸入輸接口數(shù)越多plc控制器越昂貴以及預(yù)留50％備用輸出接口等因素，最后選擇的是三菱系列的fx1n-14mt-d控制器，該plc控制器具有8個(gè)輸入接口，6個(gè)輸出接口，滿足設(shè)計(jì)需求，且具有價(jià)格低，響應(yīng)速度快，工作穩(wěn)定、故障率低等優(yōu)勢(shì)。

如圖2所示，驅(qū)動(dòng)單元包括移步電機(jī)、上手爪電機(jī)和下手爪電機(jī)，制動(dòng)單元包括上電磁制動(dòng)器、下電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和下電磁鐵，傳感器單元包括上行程開(kāi)關(guān)和下行程開(kāi)關(guān)；

移步電機(jī)兩端分別連接機(jī)器人的上固定架和下固定架；上手爪電機(jī)、上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵和上行程開(kāi)關(guān)均安裝在上固定架上；上手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，上電磁制動(dòng)器、上電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，上行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到fx1n-14mt-d控制器；下手爪電機(jī)、下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵和下行程開(kāi)關(guān)均安裝在下固定架上；下手爪電機(jī)與機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，下電磁制動(dòng)器、下電磁鐵用于鎖定限制機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，下行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)結(jié)果，并將結(jié)果反饋到fx1n-14mt-d控制器。

pt2264無(wú)線發(fā)射模塊的數(shù)據(jù)端管腳d0-d3待機(jī)情況下為低電平，plc控制器的輸出端將其任意組合上拉至高電平即可實(shí)現(xiàn)無(wú)線信號(hào)的發(fā)送。晶體管輸出plc控制器分為源型輸入與漏型輸入，所謂源型與漏型是相對(duì)于plc控制器的公共端(com端)而言，電流從plc控制器公共端流出為源型，電流流入則為漏型。所選fx1n-14mt-d控制器為漏型plc控制器，所以在輸端口y需增加pnp型三極管，所選型號(hào)為s9015。pt2272芯片的無(wú)線接收模塊采用的是與pt2264發(fā)射電路配套的pt2272接收電路。pt2272按照功能的不同可分為鎖存型與暫存型：鎖存型指的是，當(dāng)接收到無(wú)線信號(hào)時(shí)，pt2272芯片的數(shù)據(jù)輸出管腳輸出高電平，信號(hào)消失后繼續(xù)保持高電平狀態(tài)，直至再次接收到相同的信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)輸出管腳變?yōu)榈碗娖?；暫存型指的是，?dāng)接收到無(wú)線信號(hào)時(shí)，pt2272芯片的數(shù)據(jù)輸出管腳輸出高電平，信號(hào)消失后變?yōu)榈碗娖健？紤]到機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作需一定的時(shí)間，以及野外作業(yè)需盡降低電能的消耗等實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)采用的是鎖存型。一般來(lái)講，pt2264發(fā)射芯片與pt2272接收芯片需配對(duì)使用，也就是說(shuō)它們的地址位需完全相同。例如將pt2262發(fā)射芯片的管腳1接電源正、管腳6接電源負(fù)，其余地址管腳懸空，那么pt2272接收芯片也需將管腳3接電源正、管腳6接電源負(fù)，其余地址管腳懸空。這樣接收芯片才能接收到無(wú)線信號(hào)，否則接收芯片不會(huì)有任何反應(yīng)。當(dāng)兩者地址碼相同時(shí)，接收芯片輸出的信號(hào)經(jīng)過(guò)一級(jí)放大電路即可控制繼電器的通斷進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的控制。

如圖3所示，fx1n-14mt-d控制器控制電路原理圖，包括繼電器ka1、ka2、ka3、ka4、ka5、ka6和ka7；ka1與ka2互鎖，控制接入電源的正負(fù)極，ka3控制上電磁制動(dòng)器和上手爪電機(jī)的通斷，ka4控制下電磁制動(dòng)器和下手爪電機(jī)的通斷，ka5控制移步電機(jī)的通斷，ka6控制上電磁鐵的通斷，ka7控制下電磁鐵的通斷。

以下由機(jī)器人上升的一個(gè)動(dòng)作周期對(duì)系統(tǒng)控制原理進(jìn)行說(shuō)明：

機(jī)器人初始狀態(tài)為，上固定架和下固定架均處于夾緊狀態(tài)，移步電機(jī)m7、移步電機(jī)m8和移步電機(jī)m9處于收緊狀態(tài)。

上固定架松開(kāi)，ka6斷開(kāi)，上電磁鐵ya1、上電磁鐵ya2和上電磁鐵ya3斷電，ka2接通電源反向供電，ka3接通，上電磁制動(dòng)器yb1、上電磁制動(dòng)器yb2和上電磁制動(dòng)器yb3通電解除鎖定，上夾緊電機(jī)m1、上夾緊電機(jī)m2和上夾緊電機(jī)m3接通反轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊臂向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)松開(kāi)纜索，上夾緊電機(jī)m1、上夾緊電機(jī)m2和上夾緊電機(jī)m3觸發(fā)上行程開(kāi)關(guān)，ka2和ka3斷開(kāi)。

上固定架上移，ka1接通電源正向供電，ka5接通，移步電機(jī)m7、移步電機(jī)m8和移步電機(jī)m9通電正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)上固定架上移。

上固定架夾緊，ka6斷開(kāi)，上電磁鐵ya1、上電磁鐵ya2和上電磁鐵ya3斷電，ka1接通正向供電，ka3接通，上電磁制動(dòng)器yb1、上電磁制動(dòng)器yb2和上電磁制動(dòng)器yb3通電解除鎖定，上夾緊電機(jī)m1、上夾緊電機(jī)m2和上夾緊電機(jī)m3接通正轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊臂向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)夾緊纜索，夾緊到位后ka6閉合，上電磁鐵ya1、上電磁鐵y2a和上電磁鐵ya3通電吸合，隨后ka3斷開(kāi)，上電磁制動(dòng)器yb1、上電磁制動(dòng)器yb2和上電磁制動(dòng)器yb3、上夾緊電機(jī)m1、上夾緊電機(jī)m2和上夾緊電機(jī)m3斷電。

下固定架松開(kāi)，ka7斷開(kāi)，下電磁鐵ya4、下電磁鐵ya5和下電磁鐵ya6斷電，ka2接通反向電源供電，ka4接通，下電磁制動(dòng)器yb4、下電磁制動(dòng)器yb5和下電磁制動(dòng)器yb6通電解除鎖定，下夾緊電機(jī)m4、下夾緊電機(jī)m5和下夾緊電機(jī)m6接通反轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊臂向外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)松開(kāi)纜索，下夾緊電機(jī)m4、下夾緊電機(jī)m5和下夾緊電機(jī)m6觸發(fā)下行程開(kāi)關(guān)，ka2和ka3斷開(kāi)。

下固定架上移，ka2接通電源反向供電，ka5接通，移步電機(jī)m7、移步電機(jī)m8和移步電機(jī)m9通電反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)下固定架上移。

下固定架夾緊，ka7斷開(kāi)，下電磁鐵ya4、下電磁鐵ya5和下電磁鐵ya6斷電，ka1接通正向供電，ka4接通，下電磁制動(dòng)器yb4、下電磁制動(dòng)器yb5和下電磁制動(dòng)器yb6通電解除鎖定，下夾緊電機(jī)m4、下夾緊電機(jī)m5和下夾緊電機(jī)m6接通正轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊臂向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)夾緊纜索，夾緊到位后ka7閉合，下電磁鐵ya1、下電磁鐵ya2和下電磁鐵ya3通電吸合，隨后ka3斷開(kāi)，下電磁制動(dòng)器yb4、下電磁制動(dòng)器yb5和下電磁制動(dòng)器yb6、下夾緊電機(jī)m4、下夾緊電機(jī)m5和下夾緊電機(jī)m6斷電。

上述說(shuō)明是針對(duì)本發(fā)明較佳可行實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明，但實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明的專利申請(qǐng)范圍，凡本發(fā)明所提示的技術(shù)精神下所完成的同等變化或修飾變更，均應(yīng)屬于本發(fā)明所涵蓋專利范圍。