本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

在帶電作業(yè)技術(shù)發(fā)展階段中帶電作業(yè)方式都可以說是人工帶電作業(yè)，即操作人員作業(yè)時(shí)都時(shí)刻處于高壓電、強(qiáng)電場(chǎng)的威脅中，人工帶電作業(yè)登桿作業(yè)頻繁、作業(yè)條件惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度高、精神緊張，容易引發(fā)人身安全事故，從而給電力企業(yè)帶來了很大的經(jīng)濟(jì)損失，給人民的生活帶來了很大的不便，為此，我們提出了一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及控制方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的人工帶電作業(yè)登桿作業(yè)頻繁、作業(yè)條件惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度高、精神緊張，容易引發(fā)人身安全事故，從而給電力企業(yè)帶來了很大的經(jīng)濟(jì)損失，給人民的生活帶來了很大的不便的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，包括安裝底座，所述安裝底座的底部?jī)啥司B接有滾輪，所述安裝底座的頂部?jī)啥司B接有軸承座，所述軸承座的頂部連接有立柱，所述立柱的頂部通過銷軸連接有轉(zhuǎn)接頭，所述轉(zhuǎn)接頭的另一端連接有第一擺臂，所述第一擺臂的底部連接有第一電動(dòng)伸縮桿，所述第一電動(dòng)伸縮桿的底部與立柱的側(cè)壁連接，所述第一擺臂的另一端通過銷軸連接有第二擺臂，所述第二擺臂的側(cè)壁連接有第二電動(dòng)伸縮桿，所述第二電動(dòng)伸縮桿的另一端與第一擺臂的底部連接，所述第二擺臂的底部剛性連接有電機(jī)，所述電機(jī)輸出端的底部連接有支撐板，所述支撐板的頂部連接有螺套，所述支撐板通過螺套與電機(jī)的輸出端連接，所述支撐板的底部?jī)啥司ㄟ^銷軸連接有夾取爪，左側(cè)所述夾取爪的右側(cè)壁連接有電磁鐵，右側(cè)所述夾取爪的左側(cè)壁連接有銜鐵，所述銜鐵的外壁套接有復(fù)位彈簧，所述安裝底座的外壁安裝有控制器，所述控制器包括微處理器，所述微處理器電性輸入連接轉(zhuǎn)換單元，所述轉(zhuǎn)換單元電性輸入連接輸入單元，所述微處理器分別電性輸出連接存儲(chǔ)單元、傳輸單元、指示單元和顯示器，所述傳輸單元分別電性輸出連接第一控制箱和第二控制箱，所述第一控制箱包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元、伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元、收縮調(diào)節(jié)單元和電磁鐵控制單元，所述轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元和轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元均電性輸出連接電機(jī)，所述伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元和收縮調(diào)節(jié)單元均電性輸出連接第一電動(dòng)伸縮桿和第二電動(dòng)伸縮桿，所述電磁鐵控制單元電性輸出連接電磁鐵，所述第一控制箱和第二控制箱內(nèi)部組成結(jié)構(gòu)相同。

優(yōu)選的，所述控制器還包括電源模塊，所述電源模塊為第一電動(dòng)伸縮桿、第二電動(dòng)伸縮桿、電機(jī)和電磁鐵電性連接。

優(yōu)選的，所述立柱與轉(zhuǎn)接頭連接處的銷軸外壁套接有軸承。

優(yōu)選的，所述輸入單元為鍵盤或者觸摸輸入屏。

一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制方法，該雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制方法具體步驟如下：

s1：預(yù)先對(duì)微處理器進(jìn)行編程，根據(jù)待夾取的物體的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)立柱，通過軸承座的作用,立柱能夠相對(duì)安裝底座轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐板位于待夾取的物體正上方；

s2：通過輸入單元對(duì)需要操作的方式進(jìn)行輸入控制，輸入的工作方式通過轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，電信號(hào)傳輸?shù)轿⑻幚砥?，微處理器通過顯示器將操控工序展現(xiàn)出來，通過指示單元進(jìn)行指示電源接通情況，第一控制箱與第二控制箱分別控制兩組機(jī)械臂；

s3：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行改變支撐板和夾取爪的位置，轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的位置后，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元、收縮調(diào)節(jié)單元控制第一電動(dòng)伸縮桿和第二電動(dòng)伸縮桿的伸長(zhǎng)或者收縮，從而改變支撐板的高度和位置，支撐板的位置調(diào)整完畢后，通過電磁鐵控制單元控制電磁鐵啟動(dòng)，電磁鐵將銜鐵吸引，從而電磁鐵和銜鐵帶動(dòng)兩組夾取爪閉合，根據(jù)操作需要通過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元、伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元、收縮調(diào)節(jié)單元分別對(duì)電機(jī)、第一電動(dòng)伸縮桿和第二電動(dòng)伸縮桿進(jìn)行方向、角度和高度的調(diào)控，工作完成后，電磁鐵控制單元控制電磁鐵停止工作，在復(fù)位彈簧的作用下兩只夾取爪分隔開。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，減少人工直接帶電操作的風(fēng)險(xiǎn)，通過機(jī)械手臂的多角度操作，高度角度均可調(diào)節(jié)的操作方式，通過兩組機(jī)械臂的協(xié)作，便于工作的順利完成。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明夾取爪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明控制器系統(tǒng)原理圖；

圖4為本發(fā)明第一控制箱系統(tǒng)原理圖。

圖中：1安裝底座、2滾輪、3軸承座、4立柱、5轉(zhuǎn)接頭、6第一擺臂、7第一電動(dòng)伸縮桿、8第二擺臂、9第二電動(dòng)伸縮桿、10電機(jī)、11支撐板、12螺套、13夾取爪、14電磁鐵、15銜鐵、16復(fù)位彈簧、17微處理器、18轉(zhuǎn)換單元、19輸入單元、20存儲(chǔ)單元、21傳輸單元、22指示單元、23顯示器、24第一控制箱、25第二控制箱、26轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元、27轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元、28伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元、29收縮調(diào)節(jié)單元、30電磁鐵控制單元、31控制器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-4，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，包括安裝底座1，安裝底座1的底部?jī)啥司B接有滾輪2，安裝底座1的頂部?jī)啥司B接有軸承座3，軸承座3的頂部連接有立柱4，立柱4的頂部通過銷軸連接有轉(zhuǎn)接頭5，轉(zhuǎn)接頭5的另一端連接有第一擺臂6，第一擺臂6的底部連接有第一電動(dòng)伸縮桿7，第一電動(dòng)伸縮桿7的底部與立柱4的側(cè)壁連接，第一擺臂6的另一端通過銷軸連接有第二擺臂8，第二擺臂8的側(cè)壁連接有第二電動(dòng)伸縮桿9，第二電動(dòng)伸縮桿9的另一端與第一擺臂6的底部連接，第二擺臂8的底部剛性連接有電機(jī)10，電機(jī)10輸出端的底部連接有支撐板11，支撐板11的頂部連接有螺套12，支撐板11通過螺套12與電機(jī)10的輸出端連接，支撐板11的底部?jī)啥司ㄟ^銷軸連接有夾取爪13，左側(cè)夾取爪13的右側(cè)壁連接有電磁鐵14，右側(cè)夾取爪13的左側(cè)壁連接有銜鐵15，銜鐵15的外壁套接有復(fù)位彈簧16，安裝底座1的外壁安裝有控制器31，控制器31包括微處理器17，作為信息的判斷和做出決定，微處理器17電性輸入連接轉(zhuǎn)換單元18，進(jìn)行控制信號(hào)的輸入，轉(zhuǎn)換單元18電性輸入連接輸入單元19，微處理器17分別電性輸出連接存儲(chǔ)單元20、傳輸單元21、指示單元22和顯示器23，傳輸單元21分別電性輸出連接第一控制箱24和第二控制箱25，第一控制箱24包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元26、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元27、伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元28、收縮調(diào)節(jié)單元29和電磁鐵控制單元30，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元26和轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元27均電性輸出連接電機(jī)10，伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元28和收縮調(diào)節(jié)單元29均電性輸出連接第一電動(dòng)伸縮桿7和第二電動(dòng)伸縮桿9，電磁鐵控制單元30電性輸出連接電磁鐵14，第一控制箱24和第二控制箱25內(nèi)部組成結(jié)構(gòu)相同。

其中，控制器31還包括電源模塊，電源模塊為第一電動(dòng)伸縮桿7、第二電動(dòng)伸縮桿9、電機(jī)10和電磁鐵14電性連接，立柱4與轉(zhuǎn)接頭5連接處的銷軸外壁套接有軸承，輸入單元19為鍵盤或者觸摸輸入屏。

一種雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制方法，該雙機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的控制方法具體步驟如下：

s1：預(yù)先對(duì)微處理器17進(jìn)行編程，根據(jù)待夾取的物體的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)立柱4，通過軸承座3的作用,立柱4能夠相對(duì)安裝底座1轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐板11位于待夾取的物體正上方；

s2：通過輸入單元19對(duì)需要操作的方式進(jìn)行輸入控制，輸入的工作方式通過轉(zhuǎn)換單元18轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，電信號(hào)傳輸?shù)轿⑻幚砥?7，微處理器17通過顯示器23將操控工序展現(xiàn)出來，通過指示單元22進(jìn)行指示電源接通情況，第一控制箱24與第二控制箱25分別控制兩組機(jī)械臂；

s3：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元26控制電機(jī)10的轉(zhuǎn)速，電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行改變支撐板11和夾取爪13的位置，轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元27控制電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的位置后，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元28、收縮調(diào)節(jié)單元29控制第一電動(dòng)伸縮桿7和第二電動(dòng)伸縮桿9的伸長(zhǎng)或者收縮，從而改變支撐板11的高度和位置，支撐板11的位置調(diào)整完畢后，通過電磁鐵控制單元30控制電磁鐵14啟動(dòng)，電磁鐵14將銜鐵15吸引，從而電磁鐵14和銜鐵15帶動(dòng)兩組夾取爪13閉合，根據(jù)操作需要通過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元26、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)單元27、伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)單元28、收縮調(diào)節(jié)單元29分別對(duì)電機(jī)10、第一電動(dòng)伸縮桿7和第二電動(dòng)伸縮桿9進(jìn)行方向、角度和高度的調(diào)控，工作完成后，電磁鐵控制單元30控制電磁鐵14停止工作，在復(fù)位彈簧16的作用下兩只夾取爪13分隔開。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。