本發(fā)明涉及道面檢測(cè)裝置，特別是涉及一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，主要用于橋梁等梁式結(jié)構(gòu)的道路。

背景技術(shù)：

橋梁或高架道路建成以后，為了保證通行安全性和效率，需要定期檢修養(yǎng)護(hù)。隨著中國(guó)高速公路通車(chē)?yán)锍痰目焖僭鲩L(zhǎng)、道路服務(wù)年限的增加，高速公路已進(jìn)入建設(shè)與養(yǎng)護(hù)并重的時(shí)期，2000年以前建成的1萬(wàn)多公里高速公路已全面進(jìn)入大修期，2008年底以前建成的5萬(wàn)多公里高速公路也普遍進(jìn)入缺陷責(zé)任期后的正常維修養(yǎng)護(hù)期，養(yǎng)護(hù)行業(yè)整體人員規(guī)模增長(zhǎng)迅速。2015年需要接受大中修養(yǎng)護(hù)的高速公路就接近1.3萬(wàn)公里。

橋梁或高架道路養(yǎng)護(hù)包括路基養(yǎng)護(hù)、路面養(yǎng)護(hù)、橋涵養(yǎng)護(hù)、通道養(yǎng)護(hù)、標(biāo)志標(biāo)線養(yǎng)護(hù)、機(jī)電設(shè)施養(yǎng)護(hù)等等，其中路面養(yǎng)護(hù)是高速公路養(yǎng)護(hù)的重要內(nèi)容。路面養(yǎng)護(hù)的前提是對(duì)路面狀況的檢測(cè)與評(píng)估。目前，路面狀況檢測(cè)評(píng)估主要靠人工目測(cè)，這主要靠經(jīng)驗(yàn)，檢測(cè)準(zhǔn)確性差。替代方式是使用人工持儀器檢測(cè)，這比目測(cè)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性要好，但也存在以下幾方面的問(wèn)題:一是手工采集數(shù)據(jù)易受人工操作錯(cuò)誤的影響，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性得不到保障，且人身安全得不到保障；二是人工檢測(cè)的速率低，需要大量的人力，勞動(dòng)強(qiáng)度大且效率低下，檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)，影響通行效率；三是人工檢測(cè)只能是單一儀器，一次只能檢測(cè)一種缺陷，不能對(duì)路面狀況進(jìn)行全面評(píng)估。

因此，結(jié)合現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，提供一種能對(duì)路面狀況進(jìn)行綜合檢測(cè)與評(píng)估的自動(dòng)化系統(tǒng)顯得尤為必要。目前已經(jīng)有可以對(duì)道路表面狀況進(jìn)行檢測(cè)的多功能檢測(cè)車(chē)，可以用于高速公路和一般公路上信息資料的即時(shí)收集(實(shí)時(shí)位置、路面平整度、紋理、路面車(chē)轍狀況、道路幾何數(shù)據(jù)、全球定位系統(tǒng)、道路景觀和路面破損狀況的圖象等)，并進(jìn)行計(jì)算機(jī)即時(shí)和延后處理。但是該類(lèi)型檢測(cè)車(chē)的缺點(diǎn)是仍然需要人工操控和人工判斷，不能滿足某些檢測(cè)工藝對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的要求(如每隔一定距離就停下來(lái))，不能自主檢測(cè)和對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合進(jìn)而自動(dòng)評(píng)估，且只能檢測(cè)道路表面的狀況，不能檢測(cè)道路表面以下的狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種梁式結(jié)構(gòu)道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)該套檢測(cè)系統(tǒng)，可以進(jìn)行高效、精準(zhǔn)的進(jìn)行梁式結(jié)構(gòu)道路內(nèi)部缺陷檢測(cè)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng)，機(jī)器人本體系統(tǒng)包括移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)系統(tǒng)安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)上；所述檢測(cè)系統(tǒng)包括敲擊掃描檢測(cè)儀、升降機(jī)構(gòu)和檢測(cè)儀控制系統(tǒng)，升降機(jī)構(gòu)安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)上，敲擊掃描檢測(cè)儀安裝在升降機(jī)構(gòu)上，檢測(cè)儀控制系統(tǒng)和敲擊掃描檢測(cè)儀電連接。敲擊掃描檢測(cè)儀可以從市場(chǎng)中購(gòu)買(mǎi)，其通過(guò)下方滾輪與地面的接觸，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路內(nèi)部缺陷的檢測(cè)；在敲擊掃描檢測(cè)儀停止檢測(cè)后，升降機(jī)構(gòu)可以拉伸敲擊掃描檢測(cè)儀使其脫離地面。

本專(zhuān)利采用的敲擊掃描檢測(cè)儀是一種基于敲擊掃描方法的損傷檢測(cè)系統(tǒng)。該種敲擊掃描檢測(cè)儀利用車(chē)-橋耦合模型，從原點(diǎn)阻抗入手，解析得到小車(chē)加速度信號(hào)對(duì)梁結(jié)構(gòu)中的布局損傷靈敏公式?；谠摾碚摚贸鰮p傷對(duì)改變小車(chē)加速度信號(hào)頻譜圖的形狀，得到敲擊式損傷檢測(cè)方法。該種敲擊掃描檢測(cè)儀主要用于梁式結(jié)構(gòu)的道路，比如橋梁，高架路面等。可以是目前這種基于敲擊掃描方法的損傷檢測(cè)儀，但不限于此。移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)包括移動(dòng)平臺(tái)部分、電源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等。

采用本專(zhuān)利在上文中所提及的基于敲擊掃描方法的損傷檢測(cè)儀，在梁式結(jié)構(gòu)道路內(nèi)部缺陷檢測(cè)過(guò)程中，只有檢測(cè)儀滾輪與地面由良好的接觸，才能保證檢測(cè)數(shù)據(jù)的有效性和較高的檢測(cè)精度。所以，本方案的檢測(cè)系統(tǒng)中添加了檢測(cè)儀升降機(jī)構(gòu)，通過(guò)該機(jī)構(gòu)的緩沖作用，保證了非平坦路況檢測(cè)儀滾輪也能和地面有良好接觸。另一方面，在檢測(cè)工作停止后，升降機(jī)構(gòu)可以拉伸檢測(cè)儀使其脫離地面。

作為其中一種可實(shí)施方式，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的支撐架，支撐架上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和搭載平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸和搭載平臺(tái)相連，敲擊掃描檢測(cè)儀安裝在搭載平臺(tái)上；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端同軸連接有絲杠，搭載平臺(tái)上固定有螺紋套，螺紋套套設(shè)在絲杠上；具體的，支撐架上還設(shè)有四個(gè)轉(zhuǎn)輪，四個(gè)轉(zhuǎn)輪通過(guò)鏈條相連，其中一個(gè)轉(zhuǎn)輪同軸固定在所述絲杠上，另外三個(gè)轉(zhuǎn)輪均通過(guò)絲杠和搭載平臺(tái)上的螺紋套相連。較佳的，敲擊掃描檢測(cè)儀和搭載平臺(tái)之間設(shè)有碟形彈簧，升降機(jī)構(gòu)通過(guò)碟形彈(但不限于蝶形彈簧)簧的緩沖，保證了非平坦路況檢測(cè)儀滾輪也能和地面有良好接觸。驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)其上附著的鏈輪旋轉(zhuǎn)，鏈輪通過(guò)鏈條帶動(dòng)其他三個(gè)鏈輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)鏈輪帶動(dòng)自身對(duì)應(yīng)的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠帶動(dòng)搭載平臺(tái)向上移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)搭載平臺(tái)的向上提升，最終解決敲擊掃描檢測(cè)儀的升降問(wèn)題。

作為升降機(jī)構(gòu)的另外一種可實(shí)施方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有絲杠，搭載平臺(tái)上設(shè)有螺紋孔，絲杠和螺紋孔相配合。驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠和螺紋孔配合帶動(dòng)搭載平臺(tái)向上移動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)可實(shí)施方式可用但不限于上述兩種。

前述的一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，本系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和機(jī)器人本體系統(tǒng)無(wú)線通訊連接，所述移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)包括麥克納姆輪或者四輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)控制機(jī)器人本體系統(tǒng)運(yùn)行，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)還能夠限制顯示機(jī)器人本體系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)，并對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并保存數(shù)據(jù)。對(duì)道路路面的檢測(cè)及其監(jiān)控、分析由運(yùn)輸車(chē)輛和監(jiān)控系統(tǒng)共同完成，監(jiān)控系統(tǒng)位于運(yùn)輸車(chē)輛內(nèi)，運(yùn)輸車(chē)輛內(nèi)同時(shí)還有顯示屏幕、控制箱、電源裝置等，能夠?qū)z測(cè)機(jī)器人進(jìn)行控制，并將檢測(cè)機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示、分析，并將檢測(cè)數(shù)據(jù)和分析結(jié)果進(jìn)行儲(chǔ)存；監(jiān)控系統(tǒng)也可以選用手提式遠(yuǎn)程控制端，手提式遠(yuǎn)程控制端能夠?qū)崿F(xiàn)上述相同的功能，集成度更高，更加便于攜帶。

前述的一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)上安裝有兩組輔助小輪和一組主輪，主輪位于兩組輔助小輪之間，主輪的直徑大于輔助小輪的直徑，兩組輔助小輪獨(dú)立懸掛。中間兩主輪雙驅(qū)動(dòng)獨(dú)立懸掛，可以實(shí)現(xiàn)很小的轉(zhuǎn)彎半徑(理論上可以原地轉(zhuǎn)彎)，轉(zhuǎn)向靈活，且雙輪驅(qū)動(dòng)成本要比四輪驅(qū)動(dòng)低。該種模式原地轉(zhuǎn)彎所需動(dòng)力遠(yuǎn)小于麥克納姆輪的原地轉(zhuǎn)彎所需動(dòng)力。大小輪獨(dú)立懸掛都是為了遇到顛簸不平整路面對(duì)整車(chē)震動(dòng)/搖擺幅度最小。所述機(jī)器人本體系統(tǒng)上還安裝有高清相機(jī)、全景攝像頭、蔽障雷達(dá)、gprs、照明燈、轉(zhuǎn)向燈和報(bào)警燈。

前述的一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)上安裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿，所述高清相機(jī)安裝在自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿上，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)上設(shè)有收納槽，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿可以旋轉(zhuǎn)進(jìn)收納槽內(nèi)，從而方便運(yùn)輸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下：

1、本發(fā)明的道面自主檢測(cè)機(jī)器人采用高精度室外導(dǎo)航系統(tǒng)、集成式無(wú)損檢測(cè)系統(tǒng)及多數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)路面及其內(nèi)部狀況的自主高效檢測(cè)，檢測(cè)效率、經(jīng)濟(jì)性和安全性大幅提升，系統(tǒng)綜合性能好；

2、本發(fā)明采用“宏觀遙控、微觀自主、遠(yuǎn)程監(jiān)控”的控制方式，可自主規(guī)劃?rùn)z測(cè)路徑、實(shí)施檢測(cè)作業(yè)，具備檢測(cè)參數(shù)設(shè)置及在線調(diào)整功能；采用全景相機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作環(huán)境和狀態(tài)監(jiān)控，完成檢測(cè)前起始點(diǎn)宏觀操作及檢測(cè)過(guò)程的必要人工干預(yù)；具備宏觀微觀檢測(cè)監(jiān)控及自主運(yùn)行功能，實(shí)現(xiàn)了智能化檢測(cè)，同時(shí)由于無(wú)需人工駕駛，提高了檢測(cè)安全性；

3、本發(fā)明采用基于gps、陀螺儀、編碼器以及激光雷達(dá)多傳感數(shù)據(jù)融合的導(dǎo)航方案，實(shí)現(xiàn)了室外厘米級(jí)的高精度導(dǎo)航和檢測(cè)數(shù)據(jù)的位置標(biāo)定，極大地提高了檢測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；

4、本發(fā)明集成多種無(wú)損檢測(cè)傳感器于一體，可一次性實(shí)現(xiàn)路面(包括內(nèi)部)狀況的全面評(píng)估，檢測(cè)效率大幅提升，也減少了對(duì)道路通行性的影響；

5、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)數(shù)據(jù)的自動(dòng)分析和融合，檢測(cè)結(jié)果直觀可視，檢測(cè)效率大幅提升，且可實(shí)現(xiàn)道路狀態(tài)的長(zhǎng)期動(dòng)態(tài)檢測(cè)，在此基礎(chǔ)上可實(shí)現(xiàn)更有預(yù)見(jiàn)性的檢修養(yǎng)護(hù)；

6、本發(fā)明操作機(jī)構(gòu)根據(jù)檢測(cè)工藝需要定制設(shè)計(jì)，可保證檢測(cè)效果，提升了檢測(cè)的準(zhǔn)確性；

7、本發(fā)明移動(dòng)平臺(tái)可以采用以麥克納姆輪為驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)直行、斜向行駛、橫向行駛、原地轉(zhuǎn)向等全方位運(yùn)動(dòng)，可以更加靈活的設(shè)定機(jī)器人本體的行走路線，進(jìn)而更高效地完成自主檢測(cè)作業(yè)。

8、本發(fā)明所述的道面自主檢測(cè)機(jī)器人還可采用多機(jī)器人協(xié)同工作模式，可進(jìn)一步提升檢測(cè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是機(jī)器人本體系統(tǒng)一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是檢測(cè)系統(tǒng)的一種實(shí)施例的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是蝶式彈簧的設(shè)置位置示意圖；

圖4是移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)第一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)第二種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)第三種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)一種實(shí)施例的俯視圖。

圖8是機(jī)器人系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制模式示意圖。

附圖標(biāo)記：1-機(jī)器人本體系統(tǒng)，2-移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，3-敲擊掃描檢測(cè)儀，4-升降機(jī)構(gòu)，5-檢測(cè)儀控制系統(tǒng)，6-檢測(cè)系統(tǒng)，7-高清相機(jī)，8-自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿，9-收納槽，10-支撐架，11-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，12-搭載平臺(tái)，13-螺紋套，14-絲杠，15-轉(zhuǎn)輪，16-鏈條，17-碟形彈簧，18-遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，19-輔助小輪，20-主輪。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的實(shí)施例1：如圖1所示，一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng)1，機(jī)器人本體系統(tǒng)1包括移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2和檢測(cè)系統(tǒng)6，檢測(cè)系統(tǒng)6安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上；所述檢測(cè)系統(tǒng)6包括敲擊掃描檢測(cè)儀3、升降機(jī)構(gòu)4和檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5，升降機(jī)構(gòu)4安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上，敲擊掃描檢測(cè)儀3安裝在升降機(jī)構(gòu)4上，檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5和敲擊掃描檢測(cè)儀3電連接。

如圖2所示，所述升降機(jī)構(gòu)4包括安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2的支撐架10，支撐架10上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)11和搭載平臺(tái)12，驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出軸和搭載平臺(tái)12相連，敲擊掃描檢測(cè)儀3安裝在搭載平臺(tái)12上。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出端同軸連接有絲杠14，搭載平臺(tái)12上固定有螺紋套13，螺紋套13套設(shè)在絲杠14上。支撐架10上還設(shè)有四個(gè)轉(zhuǎn)輪15，四個(gè)轉(zhuǎn)輪15通過(guò)鏈條16相連，其中一個(gè)轉(zhuǎn)輪15同軸固定在所述絲杠14上，另外三個(gè)轉(zhuǎn)輪15均通過(guò)絲杠14和搭載平臺(tái)12上的螺紋套13相連。如圖3所示，敲擊掃描檢測(cè)儀3和搭載平臺(tái)12之間設(shè)有碟形彈簧17。

本系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18和機(jī)器人本體系統(tǒng)1無(wú)線通訊連接，所述移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2包括麥克納姆輪見(jiàn)圖4。移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2采用基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，使用該種平臺(tái)，移動(dòng)速度不大于5km/h，爬坡能力可以實(shí)現(xiàn)5°，定位精度可以達(dá)到2cm。所述機(jī)器人本體系統(tǒng)1上還安裝有高清相機(jī)7、全景攝像頭、蔽障雷達(dá)、gprs、照明燈、轉(zhuǎn)向燈和報(bào)警燈。全景攝像頭最高點(diǎn)距離移動(dòng)平臺(tái)的頂面1.5m，所以，全景攝像頭的支撐桿采用了可伸縮結(jié)構(gòu)。

如圖7所示，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上安裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8，所述高清相機(jī)7安裝在自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8上，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上設(shè)有收納槽9，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8可以旋轉(zhuǎn)進(jìn)收納槽9內(nèi)。高清相機(jī)7向前延伸至移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)外端，長(zhǎng)度約1m。所以，高清相機(jī)支撐桿同樣采用可伸縮結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例2：如圖1所示，一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng)1，機(jī)器人本體系統(tǒng)1包括移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2和檢測(cè)系統(tǒng)6，檢測(cè)系統(tǒng)6安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上；所述檢測(cè)系統(tǒng)6包括敲擊掃描檢測(cè)儀3、升降機(jī)構(gòu)4和檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5，升降機(jī)構(gòu)4安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上，敲擊掃描檢測(cè)儀3安裝在升降機(jī)構(gòu)4上，檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5和敲擊掃描檢測(cè)儀3電連接。

如圖2所示，所述升降機(jī)構(gòu)4包括安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2的支撐架10，支撐架10上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)11和搭載平臺(tái)12，驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出軸和搭載平臺(tái)12相連，敲擊掃描檢測(cè)儀3安裝在搭載平臺(tái)12上。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出端同軸連接有絲杠14，搭載平臺(tái)12上固定有螺紋套13，螺紋套13套設(shè)在絲杠14上。支撐架10上還設(shè)有四個(gè)轉(zhuǎn)輪15，四個(gè)轉(zhuǎn)輪15通過(guò)鏈條16相連，其中一個(gè)轉(zhuǎn)輪15同軸固定在所述絲杠14上，另外三個(gè)轉(zhuǎn)輪15均通過(guò)絲杠14和搭載平臺(tái)12上的螺紋套13相連。如圖3所示，敲擊掃描檢測(cè)儀3和搭載平臺(tái)12之間設(shè)有碟形彈簧17。本系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18和機(jī)器人本體系統(tǒng)1無(wú)線通訊連接，所述移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2包括四輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)見(jiàn)圖5。所述機(jī)器人本體系統(tǒng)1上還安裝有高清相機(jī)7、全景攝像頭、蔽障雷達(dá)、gprs、照明燈、轉(zhuǎn)向燈和報(bào)警燈。

如圖7所示，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上安裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8，所述高清相機(jī)7安裝在自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8上，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上設(shè)有收納槽9，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8可以旋轉(zhuǎn)進(jìn)收納槽9內(nèi)。

實(shí)施例3：如圖1所示，一種道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng)1，機(jī)器人本體系統(tǒng)1包括移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2和檢測(cè)系統(tǒng)6，檢測(cè)系統(tǒng)6安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上；所述檢測(cè)系統(tǒng)6包括敲擊掃描檢測(cè)儀3、升降機(jī)構(gòu)4和檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5，升降機(jī)構(gòu)4安裝在移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上，敲擊掃描檢測(cè)儀3安裝在升降機(jī)構(gòu)4上，檢測(cè)儀控制系統(tǒng)5和敲擊掃描檢測(cè)儀3電連接。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出端連接有絲杠14，搭載平臺(tái)12上設(shè)有螺紋孔，絲杠14和螺紋孔相配合。本系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)18和機(jī)器人本體系統(tǒng)1無(wú)線通訊連接，所述移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上安裝有兩組輔助小輪19和一組主輪20，主輪20位于兩組輔助小輪19之間，主輪20的直徑大于輔助小輪19的直徑，兩組輔助小輪19獨(dú)立懸掛見(jiàn)圖6。所述機(jī)器人本體系統(tǒng)1上還安裝有高清相機(jī)7、全景攝像頭、蔽障雷達(dá)、gprs、照明燈、轉(zhuǎn)向燈和報(bào)警燈。

如圖7所示，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上安裝有自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8，所述高清相機(jī)7安裝在自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8上，移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)2上設(shè)有收納槽9，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)收納桿8可以旋轉(zhuǎn)進(jìn)收納槽9內(nèi)。

道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)由兩部分組成，機(jī)器人本體系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可以對(duì)機(jī)器人本體系統(tǒng)進(jìn)行完整控制，二者之間通過(guò)4g網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，控制距離可以實(shí)現(xiàn)無(wú)限遠(yuǎn)(只要有4g信號(hào)存在的地方即可)。

遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可以對(duì)機(jī)器人本體系統(tǒng)內(nèi)的任何機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，包括移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)路徑、速度，檢測(cè)儀升降、全景攝像頭和高清攝像頭伸展/收納等。

道路損傷檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的工作流程：

s1：控制機(jī)器人本體系統(tǒng)移動(dòng)至道路指定的位置；

s2：確定待檢測(cè)區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，并設(shè)定道路的檢測(cè)區(qū)域；

s3：檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)待檢測(cè)區(qū)域形狀尺寸自主規(guī)劃道路檢測(cè)路徑；

s4：控制檢測(cè)機(jī)器人沿所述道路檢測(cè)路徑移動(dòng)并同時(shí)采集公路狀況信息；

s5：將采集到的公路狀況信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控輔助系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控分析或延后分析。