本實用新型涉及一種機械手設(shè)備的結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種專門針對需表面噴丸的工件進行加工處理的金屬表面處理機械手。

背景技術(shù)：

目前，在金屬工件生產(chǎn)完成后，有些金屬工件是需要對其作表面噴丸的表面處理工序。而現(xiàn)有對金屬表面噴丸的操作方式，一般都是采用人工拿著噴丸槍對金屬工件進行人工噴丸，采用人工方式時十分費力，耗時，生產(chǎn)效率低下，且噴丸效果不佳，極易因人工操作而造成噴丸厚度的不一致、均勻性不足等問題，難以保證產(chǎn)品的美觀性和標準統(tǒng)一性，也因人工噴丸時的粉塵會對操作人員的人身有一定的危險；而現(xiàn)今還沒有自動化設(shè)備能夠?qū)饘俟ぜM行自動噴丸工序的設(shè)備出現(xiàn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種金屬表面處理機械手，該金屬表面處理機械手采用自動化噴丸操作，無需人工干預和人工噴丸，且噴丸后能自動進行回位和退料，同時可進行多個金屬工件的噴丸工作，噴丸工序完成后退料還能持續(xù)進行噴丸工作，重復操作，結(jié)構(gòu)簡單，噴丸穩(wěn)定型高和均勻性好、厚度等標準統(tǒng)一，噴丸連續(xù)性強，提高了生產(chǎn)效率。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種金屬表面處理機械手，包括工作臺，于工作臺上設(shè)有X軸導軌、與X軸導軌配合滑動并豎立的Z軸機械臂及驅(qū)動Z軸機械臂滑動的Z軸驅(qū)動裝置；于Z軸機械臂上設(shè)有Z軸滑座及驅(qū)動Z軸滑座滑動的Z軸滑座驅(qū)動裝置；于Z軸滑座上設(shè)有與其配合實現(xiàn)Y軸方向滑動的Y軸機械臂及驅(qū)動Y軸機械臂滑動的Y軸滑座驅(qū)動裝置；于Y軸機械臂的端部設(shè)有對需噴丸的工件進行噴丸的噴丸噴頭，噴丸噴頭連接有驅(qū)動其水平旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的水平旋轉(zhuǎn)裝置，于Y軸機械臂上設(shè)有驅(qū)動水平旋轉(zhuǎn)裝置和噴丸噴頭一起垂直轉(zhuǎn)動的垂直旋轉(zhuǎn)裝置。

進一步的，所述的Z軸驅(qū)動裝置由安裝于Z軸機械臂上的伺服電器、伺服電機輸出端驅(qū)動的主動齒輪、設(shè)于Z軸驅(qū)動裝置底部并與X軸導軌配合滑動的X軸滑套、設(shè)于X軸滑套內(nèi)側(cè)并與主動齒輪咬合的齒條組成，X軸滑套與齒條成一體結(jié)構(gòu)。

進一步的，所述的Z軸滑座驅(qū)動裝置由設(shè)于Z軸機械臂頂部的Z軸電機及設(shè)于Z軸電機輸出端的Z軸螺桿組成，Z軸螺桿與Z軸滑座配合安裝并驅(qū)動Z軸滑座于Z軸方向上滑動；Y軸滑座驅(qū)動裝置由設(shè)于Y軸機械臂端部的Y軸電機及設(shè)于Y軸電機輸出端的Y軸螺桿組成，Y軸螺桿與Z軸滑座配合安裝并驅(qū)動Z軸滑座于Y軸方向上滑動。

進一步的，所述的水平旋轉(zhuǎn)裝置為驅(qū)動噴丸噴頭水平方向轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機，垂直旋轉(zhuǎn)裝置為驅(qū)動噴丸噴頭垂直方向轉(zhuǎn)動的垂直轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機。

進一步的，所述的噴丸噴頭還連接有壓縮空氣噴頭和感應工件位置的傳感器。

需要表面噴丸的工件就位后，確認壓縮空氣正常，耖材正常后，啟動各機械臂，使用示教器控制機械臂進行人工對位，必須確認每個預設(shè)位置準確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

工藝流程：

1、主機工件就位后，設(shè)備自有傳感器傳輸信號給各機械臂；

2、機械臂回到預先設(shè)定的起始位置；

3、機械臂幾個軸相互配合運動完成工件的預設(shè)軌跡；

4、一個工件的軌跡完成后，機械臂各軸返回起始位置；等待下一個工件就位指令；

5、若所有預設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復上述動作再次定位；

6、正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，循環(huán)運行動作2~4。

綜上所述，本實用新型的金屬表面處理機械手采用自動化噴丸操作，無需人工干預和人工噴丸，且噴丸后能自動進行回位和退料，同時可進行多個金屬工件的噴丸工作，噴丸工序完成后退料還能持續(xù)進行噴丸工作，重復操作，結(jié)構(gòu)簡單，噴丸穩(wěn)定型高和均勻性好、厚度等標準統(tǒng)一，噴丸連續(xù)性強，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例1的金屬表面處理機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A處的放大示意圖。

具體實施方式

實施例1

本實施例1所描述的一種金屬表面處理機械手，如圖1所示，包括工作臺1，于工作臺上設(shè)有X軸導軌2、與X軸導軌配合滑動并豎立的Z軸機械臂3及驅(qū)動Z軸機械臂滑動的Z軸驅(qū)動裝置4；于Z軸機械臂上設(shè)有Z軸滑座5及驅(qū)動Z軸滑座滑動的Z軸滑座驅(qū)動裝置6；于Z軸滑座上設(shè)有與其配合實現(xiàn)Y軸方向滑動的Y軸機械臂7及驅(qū)動Y軸機械臂滑動的Y軸滑座驅(qū)動裝置8；于Y軸機械臂的端部設(shè)有對需噴丸的工件進行噴丸的噴丸噴頭9，噴丸噴頭連接有驅(qū)動其水平旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的水平旋轉(zhuǎn)裝置10，于Y軸機械臂上設(shè)有驅(qū)動水平旋轉(zhuǎn)裝置和噴丸噴頭一起垂直轉(zhuǎn)動的垂直旋轉(zhuǎn)裝置11。

如圖1和圖2所示，該Z軸驅(qū)動裝置由安裝于Z軸機械臂上的伺服電器12、伺服電機輸出端驅(qū)動的主動齒輪13、設(shè)于Z軸驅(qū)動裝置底部并與X軸導軌配合滑動的X軸滑套14、設(shè)于X軸滑套內(nèi)側(cè)并與主動齒輪咬合的齒條組成，X軸滑套與齒條成一體結(jié)構(gòu)。

該Z軸滑座驅(qū)動裝置由設(shè)于Z軸機械臂頂部的Z軸電機15及設(shè)于Z軸電機輸出端的Z軸螺桿組成，Z軸螺桿與Z軸滑座配合安裝并驅(qū)動Z軸滑座于Z軸方向上滑動；Y軸滑座驅(qū)動裝置由設(shè)于Y軸機械臂端部的Y軸電機16及設(shè)于Y軸電機輸出端的Y軸螺桿17組成，Y軸螺桿與Z軸滑座配合安裝并驅(qū)動Z軸滑座于Y軸方向上滑動。

該水平旋轉(zhuǎn)裝置為驅(qū)動噴丸噴頭水平方向轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機18，垂直旋轉(zhuǎn)裝置為驅(qū)動噴丸噴頭垂直方向轉(zhuǎn)動的垂直轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機19。

該噴丸噴頭還連接有壓縮空氣噴頭和感應工件位置的傳感器。

需要表面噴丸的工件就位后，確認壓縮空氣正常，耖材正常后，啟動各機械臂，使用示教器控制機械臂進行人工對位，必須確認每個預設(shè)位置準確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

工藝流程：

1、主機工件就位后，設(shè)備自有傳感器傳輸信號給各機械臂；

2、機械臂回到預先設(shè)定的起始位置；

3、機械臂幾個軸相互配合運動完成工件的預設(shè)軌跡；

4、一個工件的軌跡完成后，機械臂各軸返回起始位置；等待下一個工件就位指令；

5、若所有預設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復上述動作再次定位；

6、正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，循環(huán)運行動作2~4。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。