本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人及其臂部。

背景技術(shù)：

近年來，機器人已經(jīng)在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進行講解的機器人，在餐館里負責(zé)送餐的機器人以及可以陪伴人聊天的機器人等等。上述的機器人都有一個共同的特征，就是整體的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，尤其是機器人臂部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且連接不牢靠。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便、連接可靠的機器人及其臂部。

為解決上述問題，本實用新型提供的第一解決方案如下：

一種機器人臂部，包括相互連接的外臂和內(nèi)臂，還包括連接在所述內(nèi)臂上的法蘭盤，所述法蘭盤包括盤部和非回轉(zhuǎn)體狀的盤頸部，所述內(nèi)臂上設(shè)有呈回轉(zhuǎn)體狀的軸頸部，所述軸頸部上設(shè)有與所述盤頸部相配的嵌槽；所述盤頸部上設(shè)有第一卡爪，所述盤部上設(shè)有第二卡扣，所述嵌槽中設(shè)第一卡扣，所述軸頸部上設(shè)有第二卡爪；所述第一卡爪和所述第一卡扣相接，所述第二卡扣和所述第二卡爪相接。

在示例性實施例中，所述盤頸部呈三角花字齒狀。

在示例性實施例中，呈三角花字齒狀的所述盤頸部的兩個齒上設(shè)有第一卡爪，另一個齒上設(shè)有限位塊，所述嵌槽中相應(yīng)的位置設(shè)有第一卡扣和限位槽。

在示例性實施例中，所述盤部和所述軸頸部通過螺栓連接。

在示例性實施例中，所述機器人臂部通過所述法蘭盤連接在一機器人胸腔上，所述機器人臂部還包括用于驅(qū)動所述機器人臂部相對所述機器人胸腔轉(zhuǎn)動的電機。

在示例性實施例中，所述電機固定在所述機器人胸腔上，所述電機的輸出軸與所述法蘭盤連接。

在示例性實施例中，所述電機固定在所述內(nèi)臂和所述外臂連接后形成空腔中，所述電機的輸出軸與所述機器人胸腔連接。

為解決上述問題，本實用新型提供的第二解決方案如下：

機器人，包括機器人胸腔，還包括兩個所述的機器人臂部，兩個所述機器人臂部分別通過所述法蘭盤連接在所述機器人胸腔的兩側(cè)。

在示例性實施例中，所述機器人胸腔分為胸前腔和胸后腔，所述胸前腔和所述胸后腔上分別設(shè)有前卡槽和后卡槽，所述法蘭盤插入到所述前卡槽和所述后卡槽中固定，所述前卡槽和所述后卡槽中均設(shè)有限位件，通過所述第二卡扣與所述限位件的抵接限位。

在示例性實施例中，所述第二卡扣位于所述機器人臂部所指向的方向上，所述前卡槽和所述后卡槽中分別設(shè)有垂直于所述第二卡扣的限位件。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點是：

本實用新型的機器人臂部的內(nèi)臂和法蘭盤同時采用內(nèi)卡接和外卡接兩種卡接方式，連接的可靠度更高，是一種結(jié)構(gòu)件、方便拆卸和結(jié)構(gòu)牢靠的機器人及其臂部。

為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯和易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，做詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本實用新型實施例所提供的機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本實用新型實施例所提供的機器人的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本實用新型實施例所提供的機器人頭部的分解結(jié)構(gòu)局部放大示意圖；

圖4示出了本實用新型實施例所提供的機器人耳朵的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了本實用新型實施例所提供的機器人頭部的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了本實用新型實施例所提供的機器人頭部通過前槽和后槽連接剖面示意圖；

圖7示出了本實用新型實施例所提供的機器人頭部的局部分解示意圖；

圖8示出了本實用新型實施例所提供的機器人頭部的接口蓋板的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9示出了本實用新型實施例所提供的機器人胸腔的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10示出了本實用新型實施例所提供的機器人胸腔的主視圖；

圖11示出了本實用新型實施例所提供的機器人臂部的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12示出了本實用新型實施例所提供的機器人臂部的限位結(jié)構(gòu)示意圖。

主要元件符號說明：

1-機器人；11-機器人頭部；110-機器人耳朵；1101-耳朵本體；11011-第一孔位；11012-第二孔位；11013-透光環(huán)；1102-端蓋；11021-連接柱；110211、1213-卡爪；11022-頂桿；111-前蓋；1111、1211-前卡槽；1112-前槽；11121-橡膠件；1113、116241-卡勾；1114、11621-凸臺；112-后蓋；1121、1221-后卡槽；1122-后槽；1123-卡扣；1124、11611、11615、11625-凹槽；1125-數(shù)據(jù)接口凹槽；11251-通槽；1126-軸頸；11261-卡槽；113-主電路板；1131-數(shù)據(jù)接口；114-開關(guān)電路板；1141-開關(guān)；1142-發(fā)光單元；115-聚光罩；116-接口蓋板；1161-硬塑部；11612、11623-公頭；11613、11622-母頭；11614-注膠槽；1162-軟膠部；11624-連接插板；12-機器人胸腔；121-胸前腔；12111、12231-限位件；1212、1222-半圓筒；122-胸后腔；1223-音腔；1224-揚聲孔；1225-音腔套；123-機器人臂部；1231-外臂；1232-內(nèi)臂；12321-軸頸部；123211-第二卡勾12322-嵌槽；123221-第一卡扣；123222-限位槽；1233-法蘭盤；12331-盤部；123311-第二卡扣；12332-盤頸部；123321-第一卡勾；123322-限位塊；124-腿部；125-圓環(huán)；126-喇叭；127-音腔蓋板；128-電池；129-壓板；13-機器人腳部。

具體實施方式

為了便于理解本實用新型，下面將參照相關(guān)附圖對機器人及其臂部進行更全面的描述。附圖中給出了機器人及其臂部的優(yōu)選實施例。但是，機器人及其臂部可以通過許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對機器人及其臂部的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在機器人及其臂部的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對本實用新型的具體實施方式作詳細說明。

實施例

請一并參閱圖1至圖3，機器人1包括機器人頭部11、機器人胸腔12以及機器人腳部13。機器人頭部11與機器人腳部13連接于機器人胸腔12的兩端。機器人頭部11包括前蓋111、后蓋112、機器人耳朵110和主電路板113。主電路板113收容于前蓋111和后蓋112連接形成的殼狀容置空間內(nèi)。兩個機器人耳朵110設(shè)于前蓋111和后蓋112的連接處。主電路板113響應(yīng)每一機器人耳朵110的輸入操作控制機器人1執(zhí)行相應(yīng)輸出。

如圖4所示，機器人耳朵110，它包括耳朵本體1101和端蓋1102。耳朵本體1101上設(shè)有至少一個第一孔位11011，端蓋1102上設(shè)有與第一孔位11011數(shù)量相等的連接柱11021。在本實施例中，第一孔位11011的數(shù)量為三個。連接柱11021上設(shè)有卡爪110211。通過連接柱11021插入于第一孔位11011中，卡爪110211與第一孔位11011卡接。端蓋1102上還設(shè)有頂桿11022，頂桿11022與卡爪110211位于同一面上，耳朵本體1101上設(shè)有第二孔位11012，頂桿11022穿過第二孔位11012。

本機器人耳朵110用于機器人1上作為機器人1的耳朵，由兩部分構(gòu)成，通過卡爪110211的結(jié)構(gòu)使得端蓋1102在與耳朵本體1101連接的同時，又相對于耳朵本體1101可浮動。端蓋1102上連接的頂桿11022正對靠近開關(guān)1141(下文提到)從而達到按動端蓋1102即實現(xiàn)按動開關(guān)的效果，是一種集耳朵和開關(guān)功能于一體的機器人耳朵110。

本實施例中，端蓋1102本體呈圓形，三個連接柱11021圓周均勻分布于端蓋1102的端面上，頂桿11022設(shè)于端蓋1102的中心。耳朵本體1101上的圓形凹槽尺寸與端蓋1102的尺寸相匹配，即稍大于端蓋1102的尺寸。耳朵本體1101的圓形凹槽上還設(shè)有三個第一孔位11011，三個第一孔位11011與三個連接柱11021的分布方式相同。第二孔位11012設(shè)于三個第一孔位11011的中間，頂桿11022可穿過第二孔位11012。

在本實施例中，第一孔位11011為圓孔，連接柱11021呈兩片式結(jié)構(gòu)，且該片式結(jié)構(gòu)可變形。片式結(jié)構(gòu)的可變形即為片式結(jié)構(gòu)具有彈性，將連接柱11021插入到第一孔位11011中時，兩片式結(jié)構(gòu)向內(nèi)收斂，使得帶有卡爪110211的連接柱11021能插進第一孔位11011，插入后，兩片式結(jié)構(gòu)回彈，使得帶有卡爪110211的連接柱11021卡接在第一孔位11011中，需加設(shè)外力將連接柱11021與第一孔位11011分離。端蓋1102與耳朵本體1101分離時，兩片式結(jié)構(gòu)的變形與將連接柱11021插入到第一孔位11011中時相同。該結(jié)構(gòu)簡單，裝拆方便，具有可靠的連接效果。

具體的，連接柱11021的兩片式結(jié)構(gòu)為兩個有間隙的彈片，本實施例為兩個塑料彈片，常態(tài)時，兩片彈片分離，變形時，兩片彈片聚攏，卡爪110211設(shè)于其中的一個彈片上也可以同時設(shè)于兩個彈片上。可以理解，連接柱11021還可以是多片式結(jié)構(gòu)，凡是具有變形卡接結(jié)構(gòu)的連接柱11021均屬于本專利的保護范圍。在本實施例中，耳朵本體1101上設(shè)有透光環(huán)11013，透光環(huán)11013環(huán)繞于端蓋1102。

端蓋1102的周圍環(huán)繞有透光環(huán)11013，在啟動后，透光環(huán)11013會亮起。透光環(huán)11013在具有裝飾效果的同時，還有一個提示的作用，使操作者能更直觀的觀察機器人1的啟動以及工作狀態(tài)。

機器人頭部11，它包括前蓋111、后蓋112、機器人耳朵110和主電路板113。主電路板113收容于前蓋111和后蓋112連接形成的殼狀容置空間內(nèi)，兩個機器人耳朵110設(shè)于前蓋111和后蓋112的連接處。主電路板113響應(yīng)每一機器人耳朵110的輸入操作控制機器人1執(zhí)行相應(yīng)輸出。

前蓋111和后蓋112共同組成了頭部本體，前蓋111和后蓋112呈殼狀，前蓋111和后蓋112的連接面呈橢圓形，前蓋111的端面呈平面狀，后蓋112的端面呈球面狀。前蓋111和后蓋112均為塑料材質(zhì)的一體結(jié)構(gòu)件，通過注塑成型。

本實施例中，兩個機器人耳朵110對稱的設(shè)于機器人頭部11的兩端，前蓋111上設(shè)有前卡槽1111，后蓋112上設(shè)有后卡槽1121。耳朵本體1101同時卡于前卡槽1111和后卡槽1121中。前蓋111上的前卡槽1111為半圓環(huán)凹槽，后蓋112上的后卡槽1121為半圓環(huán)凹槽，兩個半圓環(huán)凹槽組成一個完整的圓環(huán)凹槽。耳朵本體1101連接在前蓋111和后蓋112上，從而使機器人耳朵110連接在機器人頭部11上。

通過前卡槽1111和后卡槽1121將耳機器人耳朵110固定，而后將前蓋111和后蓋112連接，不存在機器人耳朵110與前蓋111和后蓋112的直接連接，無需加工安裝位，同時還簡化了機器人耳朵110的安裝和拆卸。

機器人頭部11還包括開關(guān)電路板114，開關(guān)電路板114與主電路板113電性連接。頂桿11022與開關(guān)1141正對靠近。本實施例中，頂桿11022與開關(guān)1141接觸。頂桿11022推動開關(guān)1141閉合，開關(guān)電路板114向主電路板113發(fā)出機器人1的啟動指令。

上述，開關(guān)電路板114設(shè)于耳朵本體1101處，開關(guān)電路板114主要作為一個啟動功能的模塊向主電路板113發(fā)出啟動指令。通過按動機器人耳朵110按動開關(guān)1141，開關(guān)1141通過開關(guān)電路板114向主電路板113發(fā)出啟動指令。加設(shè)開關(guān)電路板114使得主電路板113的功能模塊劃分開來，獨立控制的處理速度快，占用主電路板113的內(nèi)存小。

開關(guān)1141是一種自復(fù)位開關(guān)，當(dāng)施加一外力于端蓋1102上時，聯(lián)動端蓋1102上的頂桿11022按動開關(guān)1141，開關(guān)1141閉合；當(dāng)施加在端蓋1102上的外力消失時，開關(guān)1141復(fù)位再次將頂桿11022推回原位，預(yù)備下一次的按動。

機器人頭部11還包括發(fā)光單元1142和聚光罩115，發(fā)光單元1142與開關(guān)電路板114電性連接，開關(guān)1141閉合時，發(fā)光單元1142亮起。聚光罩115罩于發(fā)光單元1142外。耳朵本體1101上設(shè)有透光環(huán)11013，透光環(huán)11013環(huán)設(shè)于端蓋1102外，用于將發(fā)光單元1142的光透出。聚光罩115呈筒狀，聚光罩115一端與開關(guān)電路板114抵接，另一端與耳朵本體1101抵接，使得發(fā)光單元1142所發(fā)出的光更加聚攏，減少光能損失。

上述，由于機器人耳朵110結(jié)構(gòu)上的限制，發(fā)光單元1142很難直接設(shè)于透光環(huán)11013上，致使光在傳播中的漫射、散射造成了大量的光能損失，傳播到透光環(huán)11013上的光并不多，加設(shè)聚光罩115減少了光在傳播過程中的能量損失，使得透光環(huán)11013的透光效果更好。

請一并參閱圖5和圖6，前蓋111上設(shè)有前槽1112，后蓋112上設(shè)有后槽1122，前槽1112和后槽1122通過插入橡膠件11121連接。前槽1112和后槽1122上分別設(shè)有條形開口，橡膠件11121為T形橡膠件。

具體的，前槽1112自前蓋111的端面上凸起，后槽1122與后蓋112的端面平齊。在前蓋111和后蓋112連接時，前槽1112插入到后槽1122中。同時前槽1112和后槽1122中插入有T形橡膠件11121。T形橡膠件11121較條形橡膠件的力學(xué)結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，受力的橫截面積更大，連接更加牢靠。后槽1122的橫截面大于前槽1112的橫截面，但前槽1112和后槽1122上的條形開口的寬度相同，因而在前槽1112和后槽1122連接時，主要插于開口上的T形橡膠件11121為主要連接受力部件。

在另一實施例中，前槽1112與前蓋111的端面平齊，后槽1122自后蓋112的端面凸起。在前蓋111和后蓋112連接時，后槽1122插入到前槽1112中。

通過設(shè)于前蓋111邊沿的多個前槽1112和設(shè)于后蓋112邊沿的多個后槽1122使得前蓋111和后蓋112的連接更加緊密，防止了前蓋111和后蓋112之間存在連接間隙，同時插入式的連接，防止了前蓋111和后蓋112在連接后的相互轉(zhuǎn)動，增強了前蓋111和后蓋112連接的抗扭應(yīng)力。

前蓋111和后蓋112在連接成一個整體后，其主要受連接處的剪力作用。前蓋111上設(shè)有多個卡勾1113，后蓋112上設(shè)有與卡勾1113相配合的卡扣1123。通過卡勾1113和卡扣1123的連接使得前蓋111和后蓋112形成可靠的連接，進一步加強了前蓋111和后蓋112連接的可靠性，增強了前蓋111和后蓋112連接的抗剪應(yīng)力。

在另一實施例中，前蓋111上設(shè)有卡扣，后蓋112上設(shè)有卡勾。

為進一步保證前蓋111和后蓋112連接的定位，前蓋111的端面周圍設(shè)有多個凸臺1114，后蓋112的端面周圍設(shè)有多個與凸臺1114相配合的凹槽1124。在前蓋111和后蓋112連接時，凸臺1114插入到凹槽1124中。

加設(shè)凸臺1114和凹槽1124的結(jié)構(gòu)增強了前蓋111和后蓋112的抗扭、抗剪應(yīng)力，同時降低了前蓋111和后蓋112對加工端面平面度的要求，便于加工?？裳b配對位，是一種防呆設(shè)計。

在另一實施例中，前蓋111上設(shè)有凹槽，后蓋112設(shè)有凸臺。

為保證前蓋111和后蓋112的可靠連接，前蓋111和后蓋112通過螺栓連接，螺栓連接使得前蓋111和后蓋112在連接面上壓緊。

如圖7所示，主電路板113上還電性連接有至少一個數(shù)據(jù)接口1131，每一數(shù)據(jù)接口1131從后蓋112露出。本實施例中，后蓋112上設(shè)有USB接口，HDMI接口和Micro USB接口。

后蓋112上形成有數(shù)據(jù)接口凹槽1125，三個數(shù)據(jù)接口1131嵌入于數(shù)據(jù)接口凹槽1125中。數(shù)據(jù)接口凹槽1125上蓋有接口蓋板116。數(shù)據(jù)接口凹槽1125呈長條狀，接口蓋板116與數(shù)據(jù)接口凹槽1125相配合，且呈弧面狀，將接口蓋板116蓋于后蓋112上后，后蓋112表面仍呈圓潤的弧面狀。

在三個數(shù)據(jù)接口1131的外部設(shè)有接口蓋板116，接口蓋板116與后蓋112為可拆卸連接。通過數(shù)據(jù)接口1131可對機器人1進行充電，數(shù)據(jù)的讀取和寫入。可加設(shè)不同類型的數(shù)據(jù)接口1131以實現(xiàn)不同的功能和不同連接對象。

請一并參閱圖8，接口蓋板116包括相互連接的硬塑部1161和軟膠部1162，接口蓋板116通過軟膠部1162與數(shù)據(jù)接口凹槽1125過盈配合連接。在接口蓋板116與數(shù)據(jù)接口凹槽1125連接時，軟膠部1162被壓縮，伴隨產(chǎn)生一個彈性回復(fù)力，從而軟膠部1162將接口蓋板116與數(shù)據(jù)接口凹槽1125之間的間隙填充并壓緊，從而使得接口蓋板116緊密連接在數(shù)據(jù)接口凹槽1125中。

軟膠部1162的中部設(shè)有凸臺11621，硬塑部1161上對應(yīng)的設(shè)有與凸臺11621相配合的凹槽11611。通過凸臺11621和凹槽11611的配合為硬塑部1161和軟膠部1162進行定位，便于安裝。

硬塑部1161的邊緣設(shè)有公頭11612和母頭11613，軟膠部1162上設(shè)有與公頭11612和母頭11613相配合的母頭11622和公頭11623。所謂公頭和母頭即為相互連接的凸起和凹陷。具體的，軟膠部1162的上部設(shè)有兩個公頭11623，下部設(shè)有兩個母頭11622，硬塑部1161的上部對應(yīng)的設(shè)有兩個母頭11613，下部對應(yīng)的設(shè)有兩個公頭11612。同時在一個部件上設(shè)有公頭和母頭使得連接的可靠度更高，裝配更加簡便。同時由于硬塑部1161和軟膠部1162都是通過注塑而成，在一個部件上同時設(shè)置公頭和母頭避免了在注塑時單一公頭或母頭存在缺陷的情況發(fā)生，提高了硬塑部1161和軟膠部1162裝配的良率。

硬塑部1161和軟膠部1162通過粘接連接，硬塑部1161上設(shè)有注膠槽11614。硬塑部1161和軟膠部1162除了在連接面上打膠粘接以外，還在注膠槽11614中打膠，增大了硬塑部1161和軟膠部1162之間的存膠量，加強了二者之間的連接。

軟膠部1162上設(shè)有連接插板11624，連接插板11624上帶有卡勾116241，數(shù)據(jù)接口凹槽1125上設(shè)有通槽11251，連接插板11624插于通槽11251中，卡勾116241限制連接插板11624從通槽11251中脫離。通槽11251為在后蓋112上的通槽11251。連接插板11624可在通槽11251中滑動，連接插板11624上的卡勾116241與通槽11251抵接時，連接插板11624不再滑出?？梢岳斫?，由于軟膠部1162較為柔軟并附有彈性，在將連接插板11624裝入通槽11251中時，需擠壓卡勾116241使得卡勾116241變形塞入到通槽11251中?？ü?16241插入到通槽11251中時，較小的拉力不會使連接插板11624與通槽11251脫離，能夠保證正常的連接。連接插板11624與通槽11251的不脫離，即為接口蓋板116與后蓋112不分離。由于接口蓋板116的體積較小，在拆下時容易丟失，加設(shè)連接插板11624解決了這一問題，即接口蓋板116從數(shù)據(jù)接口凹槽1125上拆下時，接口蓋板116仍不與后蓋112脫離。

連接插板11624設(shè)于軟膠部1162的下邊緣上，軟膠部1162的上邊緣上設(shè)有凹槽11625，硬塑部1161對應(yīng)的位置上也設(shè)有凹槽11615。凹槽11615、11625使得接口蓋板116與數(shù)據(jù)接口凹槽1125之間形成間隙，方便作為拆卸接口蓋板116的施力點。同時將接口蓋板116的上邊緣拆下，下邊緣仍通過連接插板11624與后蓋112連接。

接口蓋板116的下邊緣通過連接插板11624作為接口蓋板116與數(shù)據(jù)接口凹槽1125的連接點。接口蓋板116設(shè)有連接插板11624的下邊緣的對邊，即上邊緣即成了自由端。接口蓋板116的自由端與數(shù)據(jù)接口凹槽1125的連接為主要的過盈連接點。因而軟膠部1162的上邊緣上設(shè)有凸起，該凸起與數(shù)據(jù)接口凹槽1125形成過盈配合從而將接口蓋板116緊密連接數(shù)據(jù)接口凹槽1125上。

本實施例中，設(shè)于軟膠部1162上邊緣的凸起與公頭11623形成一體，在不影響各自的功能的同時，又達到了簡化結(jié)構(gòu)和加工的效果。

請一并參閱圖9和圖10，機器人胸腔12，包括胸前腔121、胸后腔122和機器人臂部123。胸前腔121上設(shè)有前卡槽1211，胸后腔122上設(shè)有后卡槽1221。

如圖11所示，機器人臂部123，包括相互連接的外臂1231、內(nèi)臂1232和法蘭盤1233。外臂1231和內(nèi)臂1232分別為截面呈橢圓狀的殼體，外臂1231和內(nèi)臂1232蓋合后呈扁橢球狀。本實施例中，內(nèi)臂1232和外臂1231通過三個設(shè)于其邊緣的螺栓連接。

內(nèi)臂1232一側(cè)與外臂1231連接，另一側(cè)設(shè)有軸頸部12321。法蘭盤1233包括盤部12331和非回轉(zhuǎn)體狀的盤頸部12332，內(nèi)臂1232上設(shè)有呈回轉(zhuǎn)體狀的軸頸部12321，軸頸部12321上設(shè)有與盤頸部12332相配的嵌槽12322。非回轉(zhuǎn)體的盤頸部12332在嵌入嵌槽12322中時在嵌槽12322中不能轉(zhuǎn)動，從而使得內(nèi)臂1232與法蘭盤1233固定。

具體的，盤頸部12332呈三角花字齒狀。三角花字齒狀的盤頸部12332呈中心對稱，具有較為穩(wěn)定的力學(xué)性能。主要保證盤頸部12332具有較好的抗扭力特性，在受到扭力時各處受力均勻，無受力銳點?？梢岳斫?，與盤頸部12332相配合的嵌槽12322也呈同樣的三角花字狀。

盤頸部12332上設(shè)有第一卡勾123321，盤部12331上設(shè)有第二卡扣123311，嵌槽12322中設(shè)第一卡扣123221，軸頸部12321上設(shè)有第二卡勾123211。盤頸部12332與軸頸部12321連接時，第一卡勾123321和第一卡扣123221相接，第二卡扣123311和第二卡勾123211相接。

內(nèi)臂1232和法蘭盤1233的連接同時采用內(nèi)卡接和外卡接的方式，受到的作用力通常都是單一方向的，即使內(nèi)卡接結(jié)構(gòu)有破壞傾向還有外卡接結(jié)構(gòu)起作用，或外卡接結(jié)構(gòu)有破壞傾向還有內(nèi)卡接結(jié)構(gòu)起作用。因而同時采用內(nèi)外卡接的結(jié)構(gòu)使得相互連接的部件連接結(jié)構(gòu)更加可靠，不易發(fā)生破壞。

本實施例中，三角花字齒的兩個齒上設(shè)有第一卡勾123321，另一個齒上設(shè)有限位塊123322，嵌槽12322中相應(yīng)的位置設(shè)有第一卡扣123221和限位槽123222。第二卡勾123211與限位塊123322呈180°設(shè)置。

因為盤頸部12332和嵌槽12322的圓心對稱結(jié)構(gòu)使得在相互裝配時，定位麻煩，容易誤對位。因而加設(shè)限位塊123322，限位塊123322為設(shè)于盤頸部12332上的一個凸起。在將盤頸部12332插入到嵌槽12322中時，只需將限位塊123322與限位槽123222對位即可。優(yōu)化了裝配，是一種防呆設(shè)計。

為使通過卡接連接的法蘭盤1233和內(nèi)臂1232的連接更加牢靠，法蘭盤1233和內(nèi)臂1232通過螺栓連接。具體，法蘭盤1233在與內(nèi)臂1232連接時，盤頸部12332插入到軸頸部12321的嵌槽12322中，盤部12331的端面與軸頸部12321的端面相接。在盤部12331的端面上設(shè)有三個設(shè)于三角花字齒的齒間的通孔，在軸頸部12321的端面上的對應(yīng)的位置處設(shè)有三個螺紋孔，通過螺栓將法蘭盤1233鎖緊在軸頸部12321的端面上。

機器人臂部123通過法蘭盤1233連接在機器人胸腔12上，并通過軸頸部12321相對機器人胸腔12轉(zhuǎn)動。具體的，通過將法蘭盤1233的盤部12331同時插入到胸前腔121的前卡槽1211和胸后腔122的后卡槽1221中，從而將機器人臂部123轉(zhuǎn)動連接在機器人胸腔12上。機器人臂部123還包括用于驅(qū)動機器人臂部123相對機器人胸腔12轉(zhuǎn)動的電機(圖中未示出)。

本實施例中，電機固定在胸后腔122上，電機的輸出軸與法蘭盤1233連接。從而電機在轉(zhuǎn)動時可以帶動機器人臂部123相對機器人胸腔12轉(zhuǎn)動。電機與主電路板113電性連接，主電路板113向電機發(fā)出啟停指令。

在另一實施例中，電機固定在內(nèi)臂1232和外臂1231連接后形成空腔中，電機的輸出軸與機器人胸腔12連接。

上述，機器人胸腔12用于機器人1上作為機器人1的身體，由胸前腔121和胸后腔122兩部分構(gòu)成了機器人胸腔12的外形。通過前卡槽1211和后卡槽1221將法蘭盤1233嵌入，而后將胸前腔121和胸后腔122連接，不存在機器人臂部123與胸前腔121和胸后腔122通過外加連接件連接，無需加工安裝位，同時還簡化了機器人臂部123的安裝的拆卸。

胸后腔122上連接有兩個半圓筒1222，胸前腔121上連接有兩個半圓筒1212，當(dāng)胸前腔121和胸后腔122連接時，兩個半圓筒1212、1222接合形成一個圓筒構(gòu)成機器人的腿部124。機器人胸腔12還包括圓環(huán)125，兩個圓環(huán)125分別套設(shè)于腿部124外，用于將兩個半圓筒1212、1222的接合固定。同時在通過腿部124與機器人腳部13連接時，圓環(huán)125嵌于機器人胸腔12與機器人腳部13之間，增強了機器人腳部13與機器人胸腔12連接的穩(wěn)定性，增強了連接結(jié)構(gòu)的抗扭力。

請一并參閱圖12，前卡槽1211設(shè)有限位件12111，后卡槽1221上設(shè)有限位件12211。第二卡扣123311位于機器人臂部123所指向的方向上，機器人臂部123常態(tài)時向下指，以機器人臂部123向下為90°，兩個限位件12111、12211分別設(shè)于0°和180°。具體的，當(dāng)法蘭盤1233轉(zhuǎn)動時，第二卡扣123311轉(zhuǎn)動到限位件12111、12211時與限位件12111、12211抵接，限制了法蘭盤1233的繼續(xù)轉(zhuǎn)動，從而限制機器人臂部123在0°-180°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。上述可知，第二卡扣123311除了可以起到連接的作用的同時，還可以起到限位的作用。

機器人臂部123在0°-180°范圍內(nèi)擺動，機器人臂部123擺動的方向角度較為容易控制，不存在全角度轉(zhuǎn)動時無法控制，與人體手臂的擺動范圍較為相似，仿真程度更高。

機器人胸腔12還包括喇叭126，喇叭126設(shè)于胸前腔121和胸后腔122連接形成的殼狀容置空間內(nèi)。胸后腔122中形成有音腔1223與揚聲孔1224，喇叭126設(shè)于音腔1223中。喇叭126的聲音通過揚聲孔1224 傳播出來。

具體的，音腔1223呈圓筒狀。揚聲孔1224為設(shè)于胸后腔122上的多個圓形通孔。音腔1223中設(shè)有限位件12231，限位件12231用于將喇叭126與揚聲孔1224之間隔擋出間隙。本實施例中，限位件12231為圓周設(shè)于音腔1223上的肋板。通過對喇叭126的限位使得喇叭126與揚聲孔1224之間留有一定的間隙，不會是喇叭126的振動緊貼在揚聲孔1224上，從而產(chǎn)生雜音，因而隔有一個間隙使得喇叭126的揚聲效果更好。音腔1223能夠?qū)?26的聲音就行修正，防止噪聲，并讓聲音真是還原，提高喇叭126發(fā)聲的效率。

在另一實施例中，限位件12231為設(shè)于音腔1223上的環(huán)狀凸臺。

為使音腔1223具有較好的封閉性，使聲音全部通過揚聲孔1224傳播，在喇叭126與音腔1223之間設(shè)有密封結(jié)構(gòu)。該密封結(jié)構(gòu)可以是在喇叭126與音腔1223之間填充的膠水，也可以是設(shè)于喇叭126與音腔1223之間的密封墊，該密封墊可以由橡膠制成，也可以由泡棉制成。本實施例中，喇叭126與音腔1223之間填充有膠水進行密封。

機器人胸腔12還包括音腔蓋板127，音腔蓋板127蓋設(shè)于音腔1223上將喇叭126固定。具體的胸后腔122上形成有圓筒狀的音腔1223，音腔1223外還形成有方形音腔套1225，音腔蓋板127也成方形。音腔蓋板127蓋在音腔套1225上，音腔套1225與音腔蓋板127之間的間隙剛好為喇叭126的厚度。音腔蓋板127通過螺栓連接在胸后腔122上。通過螺栓使得音腔蓋板127壓緊在音腔套1225上。音腔蓋板127與音腔套1225又形成一個密封的腔體，進一步增強喇叭126的擴音效果。

喇叭126為機器人1的聲源，使機器人1的功能更加多元化，將揚聲孔1224設(shè)于胸后腔122上在有助于聲音的擴散的同時還不影響機器人胸腔12的美觀性。

機器人胸腔12還包括電池128，電池128設(shè)于胸前腔121和胸后腔122連接形成的殼狀容置空間內(nèi)。

電池128用于向機器人1供電，電池128的體積較大，機器人胸腔12作為機器人1構(gòu)成中較大的組成部分，將電池128設(shè)于機器人胸腔12中最為合理，且機器人胸腔12在機器人1整體的位置偏中下，質(zhì)量較大的電池128設(shè)于其中，也使得機器人1整體的重心在中下部位，使得機器人1的站立更加穩(wěn)定。

具體的，音腔蓋板127上設(shè)有電池槽1271，電池128通過螺栓和一壓板129連接在電池槽1271上。

機器人頭部11的后蓋112上設(shè)有圓形軸頸1126，該軸頸1126上圓周設(shè)有條形卡槽11261。機器人胸腔12上設(shè)有卡爪1213，卡爪1213卡接于卡槽11261上，從而將機器人頭部11和機器人胸腔12連接在一起。

機器人1還包括機器人腳部13，機器人腳部13是整個機器人1的支撐點。機器人胸腔12的腿部124上設(shè)有螺紋孔，機器人腳部13通過螺栓連接在螺紋孔上，從而將機器人腳部13連接到機器人胸腔12上，形成一個完整的機器人1。在連接后機器人腳部13和機器人胸腔12之間嵌有圓環(huán)125，該圓環(huán)125用于限制機器人胸腔12相對機器人腳部13轉(zhuǎn)動。本實用新型的機器人臂部的內(nèi)臂和法蘭盤同時采用內(nèi)卡接和外卡接兩種卡接方式，連接的可靠度更高，是一種結(jié)構(gòu)件、方便拆卸和結(jié)構(gòu)牢靠的機器人及其臂部。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。