機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，包括基座、設(shè)置在基座頂部的機(jī)箱和用于安裝機(jī)器人雙臂的側(cè)座；機(jī)箱設(shè)置有容納空間，容納空間內(nèi)設(shè)置有控制器和用于驅(qū)動(dòng)雙臂機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)裝置工作的總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器信號(hào)連接；兩個(gè)側(cè)座分別設(shè)置在基座的兩側(cè)，每個(gè)側(cè)座的一端與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端用于安裝機(jī)器人的手臂。該安裝座為機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)，可解決現(xiàn)有機(jī)器人信號(hào)線外漏導(dǎo)致影響雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和空間的問題，從而可增大雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和提高機(jī)器人工作的便利性。本發(fā)明安裝座可使得機(jī)器人的雙臂之間共同工作區(qū)域范圍最優(yōu)化，從而不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作范圍。
【專利說明】
機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座。
【背景技術(shù)】
[0002]雙臂機(jī)器人是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛和實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。在生產(chǎn)過程中，雙臂機(jī)器人可以左臂抓住工件，右臂使用相應(yīng)的工具在同一位置進(jìn)行工作，不存在碰撞等候區(qū)，解決了目前單臂機(jī)器人的使用瓶頸，更好地滿足了工藝生產(chǎn)過程的人機(jī)協(xié)助功能。
[0003]現(xiàn)有雙臂機(jī)器人是通過安裝座來實(shí)現(xiàn)兩臂的連接形成一體式結(jié)構(gòu)。一般安裝座內(nèi)設(shè)置有用于與外部控制器信號(hào)連接的驅(qū)動(dòng)設(shè)備和電源，外部控制器通過驅(qū)動(dòng)設(shè)備控制安裝在安裝座兩側(cè)的手臂進(jìn)行協(xié)同工作。該結(jié)構(gòu)需要從安裝座內(nèi)部引出信號(hào)線與外部控制器信號(hào)連接，而且安裝座大多固定于地面上。這種結(jié)構(gòu)的安裝座可適用于雙臂機(jī)器人在原地固定工作，但是對(duì)于行走的雙臂機(jī)器人來說，該安裝座不僅不具有連接行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，而且信號(hào)線外漏會(huì)大大影響雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和空間，從而降低雙臂機(jī)器人的實(shí)用性。
[0004]同時(shí)，在工作過程中，雙臂機(jī)器人的雙臂之間具有共同的工作區(qū)域，用于雙臂的協(xié)同工作，而雙臂機(jī)器人具有最優(yōu)范圍的共同工作區(qū)域不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作范圍。由于雙臂是通過安裝座實(shí)現(xiàn)安裝的，因此，安裝座的形狀和結(jié)構(gòu)會(huì)決定雙臂之間的共同工作區(qū)域。所以，現(xiàn)階段如何設(shè)計(jì)安裝座來優(yōu)化雙臂之間的共同工作區(qū)域范圍，是雙臂機(jī)器人需要研究的一個(gè)重要課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，該安裝座為機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)可解決現(xiàn)有機(jī)器人信號(hào)線外漏導(dǎo)致影響雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和空間的問題;更進(jìn)一步的目的在于提供一種可使得雙臂之間共同工作區(qū)域范圍最優(yōu)化的雙臂機(jī)器人安裝座，從而不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作范圍。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，用于安裝機(jī)器人手臂；其特征在于:包括基座、設(shè)置在基座頂部的機(jī)箱和用于安裝機(jī)器人雙臂的側(cè)座;所述機(jī)箱設(shè)置有容納空間，容納空間內(nèi)設(shè)置有控制器和用于驅(qū)動(dòng)雙臂機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)裝置工作的總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器信號(hào)連接;兩個(gè)所述側(cè)座分別設(shè)置在基座的兩側(cè)，每個(gè)側(cè)座的一端與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端用于安裝機(jī)器人的手臂。
[0007]在上述方案中，控制器與總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在機(jī)箱的容納空間內(nèi)，則兩者連接的信號(hào)線均設(shè)置在容納腔體內(nèi)，則可實(shí)現(xiàn)該安裝座機(jī)電一體化，雙臂機(jī)器人在行走和工作時(shí)無需受到外漏信號(hào)線的影響，可有效解決現(xiàn)有機(jī)器人信號(hào)線外漏導(dǎo)致影響雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和空間的問題，從而增大雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和提高機(jī)器人工作的便利性。
[0008]具體地說，所述基座為扇環(huán)形結(jié)構(gòu)的基座。本發(fā)明基座設(shè)計(jì)為扇環(huán)形結(jié)構(gòu)不僅便于機(jī)箱安裝在基座頂部，而且其底部具有一定的弧度使得機(jī)器人雙臂具有協(xié)調(diào)的共同工作空間。
[0009]所述基座兩端部之間具有夾角Θ，所述夾角Θ為鈍角。
[0010]所述夾角Θ的范圍為:120°彡Θ彡130°。
[0011]兩個(gè)所述側(cè)座繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線之間具有夾角β，所述夾角β與夾角Θ相等。
[0012]本發(fā)明設(shè)計(jì)基座兩端部具有夾角Θ并限制該夾角Θ的范圍，而且側(cè)座之間的夾角β與夾角Θ相等，即限定并優(yōu)化了機(jī)器人雙臂的共同工作的空間，該范圍是根據(jù)人體工程學(xué)設(shè)計(jì)的，機(jī)器人雙臂在該范圍內(nèi)共同工作是最為協(xié)調(diào)的，從而實(shí)現(xiàn)雙臂之間共同工作區(qū)域范圍的最優(yōu)化，不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作空間和范圍。
[0013]所述基座和兩個(gè)側(cè)座連接形成一個(gè)同一弧度的連續(xù)圓弧線。該設(shè)計(jì)可進(jìn)一步優(yōu)化機(jī)器人雙臂的協(xié)同工作區(qū)域。
[0014]兩個(gè)所述側(cè)座鏡像對(duì)稱設(shè)置在基座的兩側(cè)。該設(shè)計(jì)使得安裝在兩個(gè)側(cè)座上的手臂可相互避讓，進(jìn)一步優(yōu)化協(xié)同工作的空間，增大雙臂的工作范圍。
[0015]每個(gè)所述側(cè)座設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)其繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置一;每個(gè)側(cè)座與手臂連接的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置二和減速機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)裝置二與減速機(jī)連接，用于驅(qū)動(dòng)手臂工作。
[0016]所述機(jī)箱頂部設(shè)置有用于安裝或吊掛在行走軌道上的安裝件。
[0017]所述安裝件包括基板和用于卡扣在行走軌道上并與行走軌道滑動(dòng)連接的卡扣件；所述卡扣件設(shè)置在基板上。
[0018]由于本發(fā)明通過安裝座的機(jī)箱可實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，則信號(hào)線無需外漏在安裝座外部，使得雙臂機(jī)器人為一體式的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的雙臂通過安裝座的安裝件可安裝或吊掛在行走軌道上，實(shí)現(xiàn)其靈活移動(dòng)或行走對(duì)工件進(jìn)行加工，這樣可增大雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和提高機(jī)器人工作的便利性。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)與有益效果:
[0020]1、本發(fā)明機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座為機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)，可解決現(xiàn)有機(jī)器人信號(hào)線外漏導(dǎo)致影響雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和空間的問題，從而可增大雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和提尚機(jī)器人工作的便利性。
[0021]2、本發(fā)明機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座可使得機(jī)器人的雙臂之間共同工作區(qū)域范圍最優(yōu)化，從而不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作范圍。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明安裝座安裝有雙臂后機(jī)箱的內(nèi)部示意圖；
[0024]圖3是機(jī)器人雙臂通過安裝座安裝在行走軌道上的示意圖；
[0025]其中，I為基座、2為機(jī)箱、3為側(cè)座、4為控制器、5為總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、6為信號(hào)通信板、7為線槽、8為絕緣層、9為驅(qū)動(dòng)裝置一、10為驅(qū)動(dòng)裝置二、11為減速機(jī)、12為基板、13為卡扣件、14為行走軌道、15為手臂。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0027]實(shí)施例一
[0028]如圖1至圖3所示，本發(fā)明機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，是用于安裝機(jī)器人手臂15的，該安裝座包括基座1、設(shè)置在基座I頂部的機(jī)箱2和用于安裝機(jī)器人雙臂的側(cè)座3，其中，機(jī)箱2設(shè)置有容納空間，容納空間內(nèi)設(shè)置有控制器4、用于驅(qū)動(dòng)雙臂機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)裝置工作的總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、信號(hào)通信板6和用于收納信號(hào)線的線槽7，總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5與控制器4信號(hào)連接，線槽7設(shè)置在控制器4的兩側(cè)。為了提高安裝座的安全性，本發(fā)明在機(jī)箱2的內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有絕緣層8。而兩個(gè)側(cè)座3分別設(shè)置在基座I的兩側(cè)，每個(gè)側(cè)座3的一端與基座I可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端用于安裝機(jī)器人的手臂15。
[0029]本發(fā)明的基座I為扇環(huán)形結(jié)構(gòu)的基座，基座I兩端部之間具有夾角Θ，該夾角Θ為130°。而兩個(gè)側(cè)座3繞基座I轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線之間具有夾角β，該夾角β與夾角Θ相等。該設(shè)計(jì)可使得基座I和兩個(gè)側(cè)座3連接形成一個(gè)同一弧度的連續(xù)圓弧線。本發(fā)明設(shè)計(jì)基座I兩端部具有夾角Θ并限制該夾角Θ的范圍，而且側(cè)座3之間的夾角β與夾角Θ相等，即限定并優(yōu)化了機(jī)器人雙臂的共同工作的空間，該范圍是根據(jù)人體工程學(xué)設(shè)計(jì)的，機(jī)器人雙臂在該范圍內(nèi)共同工作是最為協(xié)調(diào)的，從而實(shí)現(xiàn)雙臂之間共同工作區(qū)域范圍的最優(yōu)化，不僅可避免雙臂相互阻礙實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，而且可增大雙臂的工作空間和范圍。為了進(jìn)一步優(yōu)化雙臂協(xié)同工作的空間，兩個(gè)側(cè)座3鏡像對(duì)稱設(shè)置在基座I的兩側(cè)，該設(shè)計(jì)使得安裝在兩個(gè)側(cè)座3上的手臂15可相互避讓，從而增大雙臂的工作范圍。
[0030]本發(fā)明每個(gè)側(cè)座3均設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)其繞基座I轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置一9，側(cè)座3與手臂15連接的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置二 10和減速機(jī)11，驅(qū)動(dòng)裝置二 10與減速機(jī)11連接，用于驅(qū)動(dòng)手臂15工作。
[0031]本發(fā)明的機(jī)箱2的頂部設(shè)置有用于安裝或吊掛在行走軌道14上的安裝件，該安裝件包括基板12和用于卡扣在行走軌道14上并與行走軌道14滑動(dòng)連接的卡扣件13，卡扣件13設(shè)置在基板12上。由于本發(fā)明通過安裝座的機(jī)箱2可實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，則信號(hào)線無需外漏在安裝座外部，使得雙臂機(jī)器人為一體式的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的雙臂通過安裝座的安裝件可安裝或吊掛在行走軌道14上，實(shí)現(xiàn)其靈活移動(dòng)或行走對(duì)工件進(jìn)行加工，這樣可增大雙臂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍和提高機(jī)器人工作的便利性。
[0032]實(shí)施例二
[0033]本實(shí)施例與實(shí)施例一不同之處僅在于:基座兩端部之間的夾角Θ為120°，而側(cè)座繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線之間的夾角β也為120°。
[0034]本實(shí)施例的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例——致。
[0035]實(shí)施例三
[0036]本實(shí)施例與實(shí)施例一不同之處僅在于:基座兩端部之間的夾角Θ為125°，而側(cè)座繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線之間的夾角β也為125°。
[0037]本實(shí)施例的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例致。
[0038]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，用于安裝機(jī)器人手臂；其特征在于:包括基座、設(shè)置在基座頂部的機(jī)箱和用于安裝機(jī)器人雙臂的側(cè)座;所述機(jī)箱設(shè)置有容納空間，容納空間內(nèi)設(shè)置有控制器和用于驅(qū)動(dòng)雙臂機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)裝置工作的總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，總驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器信號(hào)連接;兩個(gè)所述側(cè)座分別設(shè)置在基座的兩側(cè)，每個(gè)側(cè)座的一端與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端用于安裝機(jī)器人的手臂。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述基座為扇環(huán)形結(jié)構(gòu)的基座。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述基座兩端部之間具有夾角Θ，所述夾角Θ為鈍角。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述夾角Θ的范圍為:120°彡Θ彡130° ο5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:兩個(gè)所述側(cè)座繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線之間具有夾角β，所述夾角β與夾角Θ相等。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述基座和兩個(gè)側(cè)座連接形成一個(gè)同一弧度的連續(xù)圓弧線。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:兩個(gè)所述側(cè)座鏡像對(duì)稱設(shè)置在基座的兩側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:每個(gè)所述側(cè)座設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)其繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置一;每個(gè)側(cè)座與手臂連接的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置二和減速機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)裝置二與減速機(jī)連接，用于驅(qū)動(dòng)手臂工作。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述機(jī)箱頂部設(shè)置有用于安裝或吊掛在行走軌道上的安裝件。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)電一體化的雙臂機(jī)器人安裝座，其特征在于:所述安裝件包括基板和用于卡扣在行走軌道上并與行走軌道滑動(dòng)連接的卡扣件;所述卡扣件設(shè)置在基板上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106041896SQ201610613546
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月28日
【發(fā)明人】盧新建, 黃志 , 陳飛龍
【申請(qǐng)人】佛山市三水區(qū)諾爾貝機(jī)器人研究院有限公司