雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于不帶電高空線路，尤其涉及一種雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了保障電路線路的正常運行，需要對電力線路進行定期檢測，尤其是新架設(shè)的線路更需要在使用之前仔細檢測。以前，電力線路的檢測需要人工手持驗電設(shè)備，爬至高空，對線路逐段檢測，此種方式不僅效率低，存在危險性，若人工疏忽，便無法排除隱患。
[0003]目前，現(xiàn)有技術(shù)中提出了檢測電力線路使用的導(dǎo)線機器人，如申請?zhí)枮?00910086442.1的“一種導(dǎo)線可越障機器人的行走裝置”提出了一種在本體前后側(cè)分別裝設(shè)三關(guān)節(jié)機械臂，該機械臂包括前、后關(guān)節(jié)，與前、后關(guān)節(jié)相連的前、后行走輪臂，裝設(shè)在前、后行走輪臂上可轉(zhuǎn)動的前、后壓緊輪臂，在前、后壓緊輪臂上裝設(shè)有前、后壓緊輪，前、后行走輪臂裝設(shè)有前、后行走輪。該裝置在遇到障礙物時，通過前、后三關(guān)節(jié)機械臂交替脫離導(dǎo)線，從而實現(xiàn)越過障礙物的目的。但此種結(jié)構(gòu)在越過障礙物時，若障礙物長度大于兩三關(guān)節(jié)機械臂之間距離，就無法實現(xiàn)翻越障礙物的目的。同時，該裝置在翻越障礙物時，若前、后壓緊輪臂和前、后行走輪臂旋轉(zhuǎn)角度出現(xiàn)偏差，導(dǎo)線便無法順利進入前、后行走輪輪槽內(nèi)，存在整體脫離導(dǎo)線的隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，易于操作，可平穩(wěn)的在導(dǎo)線上行進的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置；在此目的的基礎(chǔ)上，本申請的另一目的是可輕易翻越導(dǎo)線上障礙物的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，包括主體，在主體上裝設(shè)有行走架，所述行走架包括設(shè)置在主體兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的搖臂，在搖臂上部設(shè)置有可向外伸展的伸縮臂，在兩伸縮臂上部間裝設(shè)有單獨的行走裝置，或在兩伸縮臂上部均裝設(shè)有行走裝置，形成雙行走裝置，所述行走裝置具有行走輪，行走輪在導(dǎo)線上滾動。
[0006]由于實行上述技術(shù)方案，本申請結(jié)構(gòu)簡單，容易操作，主要應(yīng)用于新建線路驗收或由于運行不當(dāng)、大型車輛刮碰導(dǎo)線等造成導(dǎo)線損傷時，機器人能夠在近距離觀察導(dǎo)線情況，并通過無線視頻系統(tǒng)回傳到顯示器上，供檢查人員分析，減少了人員在線路作業(yè)的危險性，提高了輸電線路主電網(wǎng)設(shè)備安全運行水平和經(jīng)濟效益。
[0007]【附圖說明】:本發(fā)明的技術(shù)方案由以下的附圖和實施例給出:
圖1是雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是具有雙行走裝置的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖例:1.搖臂電機；2.主體；3.攝像頭；4.搖臂；5.伸縮臂電機；6.擴張臂；7.擴張臂電機，8.伸縮臂，9.驅(qū)動裝置，10.連接板，11.行走裝置，12.殼體，13.行走輪，14.轉(zhuǎn)盤，15.開口，16.防脫落電機，17.防脫落橫桿，18.變速機構(gòu)，19.擋板。
[0009]【具體實施方式】:
本發(fā)明不受下述實施例的限制，可根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案與實際情況來確定具體的實施方式。
[0010]實施例1:如圖1所示，雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置包括主體2，在主體2上裝設(shè)有行走架，所述行走架包括設(shè)置在主體2兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的搖臂4，在搖臂4上部設(shè)置有可向外伸展的伸縮臂6，在兩伸縮臂6上部間裝設(shè)有單獨的行走裝置11，所述行走裝置11具有行走輪13，行走輪13在導(dǎo)線上滾動。在主體2外裝設(shè)有攝像頭3，在主體2內(nèi)裝設(shè)有無線視頻傳輸系統(tǒng)，及各電機控制系統(tǒng)，所述無線視頻傳輸系統(tǒng)為已有技術(shù)，在此不做詳細描述。所述電機控制系統(tǒng)是控制各電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的電路，其可采用已有技術(shù)中的控制電路，非本申請的發(fā)明點，其具體電路在此也不做詳細描述。本結(jié)構(gòu)只具備在導(dǎo)線上行走的功能，并不具備翻越障礙物的功能，故本結(jié)構(gòu)只適合于在沒有障礙物的導(dǎo)線上使用。
[0011 ] 實施例2:如圖3所示，雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置包括主體2，在主體2上裝設(shè)有行走架，所述行走架包括設(shè)置在主體2兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的搖臂4，在搖臂4上部設(shè)置有可向外伸展的伸縮臂6，在兩伸縮臂6上部均裝設(shè)有行走裝置11，形成雙行走裝置，所述行走裝置11具有行走輪13，行走輪13在導(dǎo)線上滾動。本結(jié)構(gòu)不僅具備順導(dǎo)線行進的功能，同時通過兩伸縮臂6的交替伸縮，保持始終有一行走裝置11與導(dǎo)線掛接，當(dāng)一側(cè)伸縮臂6升起后，該側(cè)行走裝置與導(dǎo)線脫離，再前或后轉(zhuǎn)動該側(cè)的搖臂4，越過障礙物，此后將該側(cè)伸縮臂6縮回，該側(cè)行走裝置與導(dǎo)線掛接。另側(cè)行走裝置重復(fù)上述過程，即可使得整體越過障礙物。
[0012]如圖1、3所示，在主體2兩側(cè)裝設(shè)有搖臂電機1，搖臂4下端與搖臂電機I轉(zhuǎn)軸固定相連，在搖臂4上端裝設(shè)有伸縮臂電機5，伸縮臂8下端與伸縮臂電機5轉(zhuǎn)軸固定相連。
[0013]如圖1、3所示，雙臂導(dǎo)線檢查機器人包括主體2，在主體2上裝設(shè)有行走架，所述行走架包括在搖臂4和伸縮臂8之間裝設(shè)的擴張臂6，在搖臂4上端裝設(shè)有擴張臂電機7，擴張臂6 —端與擴張臂電機7轉(zhuǎn)軸相連，另一端裝設(shè)有伸縮臂電機5，伸縮臂8下端與伸縮臂電機5轉(zhuǎn)軸固定相連。擴張臂6的增設(shè)，可使得行走架具備更大的向兩側(cè)的延展性，更容易通過導(dǎo)線上寬度較寬的障礙物。
[0014]所述擴張臂6為Z形，其包括上、下橫臂，上、下橫臂朝向相反。上橫臂與擴張臂電機7轉(zhuǎn)軸相連，下橫臂裝設(shè)有伸縮臂電機5，伸縮臂8下端與伸縮臂電機5轉(zhuǎn)軸固定相連。與此種結(jié)構(gòu)的設(shè)置，是為了使得擴張臂6在收起后可折疊在搖臂4側(cè)，減小整體體積。
[0015]所述伸縮臂6上端裝設(shè)有驅(qū)動裝置9，驅(qū)動裝置9用以驅(qū)動行走裝置11的行走輪行進。所述驅(qū)動裝置9包括電機和減速機構(gòu)。
[0016]所述行走裝置11可以有兩種結(jié)構(gòu):一種是包括連接板10和擋板19，在連接板10和擋板19間裝設(shè)有行走輪13。所述擋板19下端低于連接板10下端，此種結(jié)構(gòu)是為了防止導(dǎo)線由擋板19和連接板10之間脫離。
[0017]行走裝置11的另一種結(jié)構(gòu)是:其包括殼體12，所述殼體12下端敞口，在所述殼體12內(nèi)上部裝設(shè)有行走輪13，行走輪13轉(zhuǎn)軸與固定在殼體12外的變速機構(gòu)18相連，變速機構(gòu)18由前述驅(qū)動裝置9驅(qū)動。在所述殼體12側(cè)壁下部開設(shè)有開口 15，開口 15側(cè)裝設(shè)有防脫落電機16，防脫落電機16轉(zhuǎn)軸上裝設(shè)有轉(zhuǎn)盤14，轉(zhuǎn)盤14上固定有防脫落橫桿17，防脫落橫桿17伸入殼體12內(nèi)。當(dāng)導(dǎo)線進入殼體12與行走輪13接觸后，通過防脫落電機16帶動防脫落橫桿17在水平面上轉(zhuǎn)動，防脫落橫桿17轉(zhuǎn)入殼體12內(nèi)后，可封死殼體12下端開
□ O
[0018]以上技術(shù)特征構(gòu)成了本發(fā)明的最佳實施例，其具有較強的適應(yīng)性和最佳實施效果，可根據(jù)實際需要增減非必要技術(shù)特征，來滿足不同情況的需要。
【主權(quán)項】
1.一種雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，包括主體，在主體上裝設(shè)有行走架，其特征在于:所述行走架包括設(shè)置在主體兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的搖臂，在搖臂上部設(shè)置有可向外伸展的伸縮臂，在兩伸縮臂上部間裝設(shè)有單獨的行走裝置，或在兩伸縮臂上部均裝設(shè)有行走裝置，形成雙行走裝置，所述行走裝置具有行走輪，行走輪在導(dǎo)線上滾動。2.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:在主體兩側(cè)裝設(shè)有搖臂電機，搖臂下端與搖臂電機轉(zhuǎn)軸固定相連，在搖臂上端裝設(shè)有伸縮臂電機，伸縮臂下端與伸縮臂電機轉(zhuǎn)軸固定相連。3.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述行走架包括在搖臂和伸縮臂之間裝設(shè)的擴張臂。4.如權(quán)利要求3所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:在搖臂上端裝設(shè)有擴張臂電機，擴張臂一端與擴張臂電機轉(zhuǎn)軸相連，另一端裝設(shè)有伸縮臂電機，伸縮臂下端與伸縮臂電機轉(zhuǎn)軸固定相連。5.如權(quán)利要求4所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述擴張臂為Z形，其包括上、下橫臂，上、下橫臂朝向相反，上橫臂與擴張臂電機轉(zhuǎn)軸相連，下橫臂裝設(shè)有伸縮臂電機，伸縮臂下端與伸縮臂電機轉(zhuǎn)軸固定相連。6.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述伸縮臂上端裝設(shè)有驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置用以驅(qū)動行走裝置的行走輪行進。7.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述行走裝置包括連接板和擋板，在連接板和擋板間裝設(shè)有行走輪。8.如權(quán)利要求7所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述擋板下端低于連接板下端。9.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:行走裝置包括殼體，在所述殼體內(nèi)上部裝設(shè)有行走輪，行走輪轉(zhuǎn)軸與固定在殼體外的變速機構(gòu)相連。10.如權(quán)利要求9所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:所述殼體下端敞口。11.如權(quán)利要求9所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:在所述殼體側(cè)壁下部開設(shè)有開口，開口側(cè)裝設(shè)有防脫落電機，防脫落電機轉(zhuǎn)軸上裝設(shè)有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上固定有防脫落橫桿，防脫落橫桿伸入殼體內(nèi)。12.如權(quán)利要求1所述的雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，其特征在于:在主體外裝設(shè)有攝像頭，在主體內(nèi)裝設(shè)有無線視頻傳輸系統(tǒng)，及各電機控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種雙臂導(dǎo)線檢查機器人的行走裝置，包括主體，在主體上裝設(shè)有行走架，所述行走架包括設(shè)置在主體兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的搖臂，在搖臂上部設(shè)置有可向外伸展的伸縮臂，在兩伸縮臂上部間裝設(shè)有單獨的行走裝置，或在兩伸縮臂上部均裝設(shè)有行走裝置，形成雙行走裝置，所述行走裝置具有行走輪，行走輪在導(dǎo)線上滾動。本申請結(jié)構(gòu)簡單，容易操作，主要應(yīng)用于新建線路驗收或由于運行不當(dāng)、大型車輛刮碰導(dǎo)線等造成導(dǎo)線損傷時，機器人能夠在近距離觀察導(dǎo)線情況，并通過無線視頻系統(tǒng)回傳到顯示器上，供檢查人員分析，減少了人員在線路作業(yè)的危險性，提高了輸電線路主電網(wǎng)設(shè)備安全運行水平和經(jīng)濟效益。
【IPC分類】H02G1/02
【公開號】CN104934895
【申請?zhí)枴緾N201510042692
【發(fā)明人】李麟鳳, 茌旭, 董仲凱, 唐軍, 盧秋錦
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)新疆電力公司吐魯番供電公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年1月28日