本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種浮動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)：
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隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。而目前的機(jī)械手在抓取精度和抓取負(fù)載力度上沒(méi)有能實(shí)現(xiàn)很好的共存，即采用絲桿電機(jī)控制的機(jī)械手抓取位置精度高，但是其抓取負(fù)載力度小，而采用液壓控制的機(jī)械手抓取負(fù)載力度大，但是抓取位置精度較低，不能滿足現(xiàn)代化工業(yè)的實(shí)際使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種抓取位置精確，同時(shí)抓取負(fù)載質(zhì)量大的浮動(dòng)機(jī)械手。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種浮動(dòng)機(jī)械手，包括缸體、絲桿、活塞、連桿、機(jī)械爪、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制模塊，所述缸體的上、下兩端分別設(shè)置有上蓋和下蓋，所述缸體的上、下兩端還分別開(kāi)設(shè)有進(jìn)油口和出油口，所述進(jìn)油口和出油口均與液壓機(jī)構(gòu)相連接，所述活塞通過(guò)密封件設(shè)置在缸體內(nèi)，所述連桿一端伸入缸體內(nèi)與活塞相連接，連桿另一端與缸體外部的機(jī)械爪相連接，所述連桿與下蓋之間安裝有密封件，所述活塞與連桿之間設(shè)置有相配合的螺紋孔，所述絲桿的一端安裝在螺紋孔內(nèi)，絲桿的另一端與缸體外部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述液壓機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與控制模塊相連接。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)選用伺服電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述設(shè)置在連桿內(nèi)部的螺紋孔為盲孔結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述絲桿的最大行程大于活塞的最大行程。

作為優(yōu)選，所述缸體下部設(shè)置有與連桿相配合的位置感應(yīng)器，所述位置感應(yīng)器與控制模塊相連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益之處是：在抓取的過(guò)程中，絲桿在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下能起到精確定位抓取的效果，當(dāng)負(fù)載抓取完成后，通過(guò)液壓機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的共同作用達(dá)到抓取重負(fù)載的目的。

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、缸體；11、上蓋；12、下蓋；13、進(jìn)油口；14、出油口；2、絲桿；3、活塞；4、連桿；41、螺紋孔；5、機(jī)械爪；6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述：

如圖1所示的一種浮動(dòng)機(jī)械手，包括缸體1、絲桿2、活塞3、連桿4、機(jī)械爪5、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6和控制模塊，所述缸體1的上、下兩端分別設(shè)置有上蓋11和下蓋12，所述缸體1的上、下兩端還分別開(kāi)設(shè)有進(jìn)油口13和出油口14，所述進(jìn)油口13和出油口14均與液壓機(jī)構(gòu)相連接，所述活塞3通過(guò)密封件設(shè)置在缸體1內(nèi)，所述連桿4一端伸入缸體1內(nèi)與活塞3相連接，連桿4另一端與缸體1外部的機(jī)械爪5相連接，所述連桿4與下蓋12之間安裝有密封件，所述活塞3與連桿4之間設(shè)置有相配合的螺紋孔41，所述絲桿2的一端安裝在螺紋孔41內(nèi)，絲桿2的另一端與缸體1外部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6相連接，所述液壓機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6均與控制模塊相連接。

在實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)絲桿2行程的精確控制，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6選用伺服電機(jī)。

此外，為了保證連桿4的使用強(qiáng)度，同時(shí)避免雜物進(jìn)入螺紋孔41內(nèi)對(duì)絲桿2的運(yùn)動(dòng)造成影響，因此所述設(shè)置在連桿4內(nèi)部的螺紋孔41為盲孔結(jié)構(gòu)。

所述絲桿2的最大行程大于活塞3的最大行程，采用這種結(jié)構(gòu)的目的在于滿足活塞3的最大行程。

所述缸體1下部設(shè)置有與連桿4相配合的位置感應(yīng)器，所述位置感應(yīng)器與控制模塊相連接，通過(guò)設(shè)置位置感應(yīng)器對(duì)連桿4的行程進(jìn)行監(jiān)測(cè)限位，一旦連桿4的行程超出預(yù)設(shè)值，控制模塊即刻控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6停止動(dòng)作，采用這種結(jié)構(gòu)的目的在于，避免連桿4因行程過(guò)大對(duì)機(jī)械爪或者工件造成損壞。

需要強(qiáng)調(diào)的是：以上僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。