本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在當(dāng)今高度競爭的全球市場，工業(yè)實(shí)體必須快速增長才能滿足其市場需求。這意味著，制造企業(yè)所承受的壓力日益增大，既要應(yīng)付低成本國家的對手，還要面臨發(fā)達(dá)國家的勁敵，二后者為增強(qiáng)競爭力，往往不惜重金改良制造技術(shù)，擴(kuò)大生產(chǎn)能力。許多行業(yè)尤其是工程、食品等傳統(tǒng)行業(yè)，普遍面臨勞動力老齡化、對年輕人缺乏吸引力的問題。

在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用著工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人一般指在工廠車間環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運(yùn)、加工、裝配等操作的一種機(jī)器人。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單、用于工業(yè)領(lǐng)域、可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、上下和伸縮的三自由度運(yùn)動機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人，包括：

末端夾持機(jī)構(gòu)，其包括第一液壓缸、推桿、鉗爪、彈簧和手爪，所述第一液壓缸與所述推桿連接，所述推桿兩側(cè)固定有兩個所述鉗爪，所述鉗爪的末端通過所述彈簧固定連接所述手爪，所述第一液壓缸帶動所述推桿向下運(yùn)動，所述鉗爪在所述推桿的帶動下并通過所述彈簧向外撐開，所述鉗爪帶動所述手爪抓住物件；

手臂機(jī)構(gòu)，其包括橫梁、滾珠絲杠、螺母、第二液壓缸、支撐梁和活塞桿，所述滾珠絲杠通過所述螺母與所述橫梁連接，所述橫梁上設(shè)有所述第二液壓缸，所述第二液壓缸與所述活塞桿一端連接，所述活塞桿另一端通過螺紋與所述末端夾持機(jī)構(gòu)連接，所述活塞桿通過所述支撐梁與所述橫梁固定連接，所述手臂機(jī)構(gòu)通過所述活塞桿與所述末端夾持機(jī)構(gòu)一起轉(zhuǎn)動，所述第二液壓缸帶動手臂機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動；

支撐機(jī)構(gòu)，其包括底座、第一電機(jī)、齒輪、旋轉(zhuǎn)支座、第二電機(jī)和聯(lián)軸器，所述第一電機(jī)安裝在所述底座內(nèi)部，所述第二電機(jī)安裝在頂部，所述齒輪與所述旋轉(zhuǎn)支座固定連接，所述滾珠絲杠一端通過所述聯(lián)軸器與所述第二電機(jī)連接，所述滾珠絲杠另一端通過所述齒輪與所述第一電機(jī)連接，所述第二電機(jī)和所述聯(lián)軸器帶動所述滾珠絲杠轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)所述手臂機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動，所述第一電機(jī)和所述齒輪帶動所述旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)所述手臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)，所述手爪外側(cè)固定有彈簧片。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐機(jī)構(gòu)還包括兩根防止手臂機(jī)構(gòu)在所述滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向柱，所述橫梁通過導(dǎo)向套與所述導(dǎo)向柱固定連接。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)，所述末端夾持機(jī)構(gòu)還包括固定支架，所述活塞桿另一端與所述固定支架連接，所述第一液壓缸固定在所述固定支架上。

本實(shí)用新型的有益效果為：

1、通過在手爪外側(cè)固定彈簧片，保證了夾緊過程中的彈性，避免了易損零件被抓傷或損壞；

2、通過兩根導(dǎo)向柱的設(shè)置能防止手臂機(jī)構(gòu)在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動，確保了手臂機(jī)構(gòu)隨旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動，可實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動；

3、通過電機(jī)和聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動可實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動；

4、通過液壓缸驅(qū)動可實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動；

5、結(jié)構(gòu)簡單、易于拆卸。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中末端夾持機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中手臂機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中支撐機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、第一液壓缸；2、推桿；3、鉗爪；4、彈簧；5、手爪；6、橫梁；7、滾珠絲杠；8、螺母；9、第二液壓缸；10、支撐梁；11、活塞桿；12、底座；13、第一電機(jī)；14、齒輪；15、旋轉(zhuǎn)支座；16、第二電機(jī)；17、聯(lián)軸器；18、導(dǎo)向柱；19、導(dǎo)向套；20、固定支架。

具體實(shí)施方式

如圖1-4所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)器人，包括末端夾持機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)。

末端夾持機(jī)構(gòu)包括第一液壓缸1、推桿2、鉗爪3、彈簧4、手爪5和固定支架20，第一液壓缸1與推桿2連接，推桿2兩側(cè)固定有兩個鉗爪3，鉗爪3的末端通過彈簧4固定連接手爪5，第一液壓缸1帶動推桿2向下運(yùn)動，鉗爪3在推桿2的帶動下并通過彈簧4向外撐開，鉗爪3帶動手爪5抓住物件。手爪5外側(cè)固定有彈簧片，保證了夾緊過程中的彈性，避免了易損零件被抓傷或損壞。

手臂機(jī)構(gòu)包括橫梁6、滾珠絲杠7、螺母8、第二液壓缸9、支撐梁10和活塞桿11，滾珠絲杠7通過螺母8與橫梁6連接，橫梁6上設(shè)有第二液壓缸9，第二液壓缸9與活塞桿11一端連接，活塞桿11另一端通過螺紋與活塞桿11另一端與固定支架20連接，第一液壓缸1固定在固定支架20上，活塞桿11通過支撐梁10與橫梁6固定連接，手臂機(jī)構(gòu)通過活塞桿11與末端夾持機(jī)構(gòu)一起轉(zhuǎn)動，第二液壓缸9帶動手臂機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動。

支撐機(jī)構(gòu)包括底座12、第一電機(jī)13、齒輪14、旋轉(zhuǎn)支座15、第二電機(jī)16、聯(lián)軸器17、導(dǎo)向柱18和導(dǎo)向套19，第一電機(jī)13安裝在底座12內(nèi)部，第二電機(jī)16安裝在頂部，齒輪14與旋轉(zhuǎn)支座15固定連接，滾珠絲杠7一端通過聯(lián)軸器17與第二電機(jī)16連接，滾珠絲杠7另一端通過齒輪14與第一電機(jī)13連接，第二電機(jī)16和聯(lián)軸器17帶動滾珠絲杠7轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動，第一電機(jī)13和齒輪14帶動旋轉(zhuǎn)支座15轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。

本實(shí)用新型的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、易于拆卸，可應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)三自由度的運(yùn)動：通過兩根導(dǎo)向柱的設(shè)置能防止手臂機(jī)構(gòu)在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動，確保了手臂機(jī)構(gòu)隨旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動，可實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動；通過電機(jī)和聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動可實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動；通過液壓缸驅(qū)動可實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。