本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種防碰撞的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種按照設(shè)定程序抓取、搬運(yùn)物件的自動化機(jī)械，由于它能替代人工在高溫有毒的環(huán)境中作業(yè)，因此，機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。

機(jī)械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機(jī)械式機(jī)械手，其中，氣動式機(jī)械手以其簡單、廉價、維護(hù)方便、抗污能力強(qiáng)而廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域，氣動式機(jī)械手以壓縮空氣為動力源從而控制機(jī)械手伸縮和上下升降運(yùn)動。實(shí)際生產(chǎn)中，為保證生產(chǎn)效率，需要提高和穩(wěn)固氣動式機(jī)械手的操作速度以適應(yīng)較快的流水線式生產(chǎn)速度，然而快速運(yùn)行的機(jī)械手具有較強(qiáng)的動能，常常導(dǎo)致機(jī)械部件之間發(fā)生碰撞，尤其是氣動式機(jī)械手中的上下升降運(yùn)動的機(jī)械手，其中的抓取部件會與氣缸等部件發(fā)生不斷碰撞，然而機(jī)械手長期與氣缸碰撞容易導(dǎo)致機(jī)械損壞甚至碰撞所產(chǎn)生震懾力會致使產(chǎn)品破碎，從而降低產(chǎn)品的質(zhì)量。因此，需要對伸縮和上下升降運(yùn)動的機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，以減緩機(jī)械手運(yùn)動時產(chǎn)生的碰撞進(jìn)而保證產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種能防止機(jī)械部件間碰撞和緩解運(yùn)動沖力的機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案：

提供一種防碰撞的機(jī)械手，包括機(jī)械臂、氣缸，所述氣缸的缸筒與所述機(jī)械臂連接，所述氣缸的活塞桿的外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)，所述缸筒與所述抓取機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有用于防止抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒的彈性組件。

優(yōu)選地，所述彈性組件為彈簧，所述彈簧套設(shè)于所述活塞桿的桿體。

優(yōu)選地，所述氣缸設(shè)為兩個，兩個氣缸并列設(shè)置，兩個氣缸中的活塞桿的外端均固定在同一限位板，所述抓取機(jī)構(gòu)通過限位板與所述活塞桿固定連接。

優(yōu)選地，所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接塊以及設(shè)置在連接塊的真空吸盤，所述連接塊與所述限位板固定連接。

優(yōu)選地，所述真空吸盤設(shè)置有兩個，兩個真空吸盤設(shè)置于所述連接塊的底面。

優(yōu)選地，兩個真空吸盤均連通有氣嘴。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型的一種防碰撞的機(jī)械手，包括機(jī)械臂、氣缸，所述氣缸的缸筒與所述機(jī)械臂連接，所述氣缸的活塞桿的外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)，所述缸筒與所述抓取機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有用于防止抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒的彈性組件。活塞桿收縮或上下升降時，彈性組件在缸筒和抓取機(jī)構(gòu)之間起緩沖作用，防止快速運(yùn)動的抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒，有效防止機(jī)械部件間碰撞，進(jìn)而對機(jī)械起到保護(hù)作用，另外，彈性組件緩解了機(jī)械手運(yùn)動的沖力，使得產(chǎn)品不易被沖力擊碎，保證了產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的一種防碰撞的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

機(jī)械臂1；

缸筒2；

活塞桿3；

限位板4；

彈簧5；

抓取機(jī)構(gòu)6、連接塊61、真空吸盤62；

氣嘴7。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)施例的一種防碰撞的機(jī)械手，如圖1和圖2所示，其結(jié)構(gòu)包括機(jī)械臂1、氣缸，所述氣缸的缸筒2與所述機(jī)械臂1連接，所述氣缸的活塞桿3外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)6，所述缸筒2與所述抓取機(jī)構(gòu)6之間設(shè)置有用于防止抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒的彈性組件?；钊麠U收縮或上下升降時，彈性組件在缸筒和抓取機(jī)構(gòu)之間起緩沖作用，防止運(yùn)動快速的抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒，有效防止機(jī)械部件間碰撞，進(jìn)而對機(jī)械起到保護(hù)作用，另外，彈性組件緩解了機(jī)械手運(yùn)動的沖力，使得產(chǎn)品不易被沖力擊碎，保證了產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。

本實(shí)施例中，所述彈性組件為彈簧5，所述彈簧5套設(shè)于所述活塞桿3的桿體上，機(jī)械手收縮或上升時，彈簧支撐在缸筒和抓取機(jī)構(gòu)之間，能有效地防止快速運(yùn)動的抓取機(jī)構(gòu)碰撞缸筒，另外，彈簧具有較好的形變性能和恢復(fù)性能，有較好的緩沖效果，而且彈簧的結(jié)構(gòu)也容易套設(shè)在活塞桿上，便于機(jī)械手操作。

本實(shí)施例中，所述氣缸設(shè)為兩個，兩個氣缸并列設(shè)置，兩個氣缸中的活塞桿的外端均固定在同一限位板，所述抓取機(jī)構(gòu)6通過限位板4與所述活塞桿3固定連接，兩個活塞桿3的外端均固定在同一塊限位板4，限位板不但把兩個活塞桿一并固定在同一塊限位板上，使得活塞桿穩(wěn)定并且統(tǒng)一固定，還限定了活塞桿的收縮幅度，使或活塞桿穩(wěn)定作業(yè)；所述抓取機(jī)構(gòu)6通過限位板4與所述兩個活塞桿3固定設(shè)置，便于抓取機(jī)構(gòu)與活塞桿固定。

本實(shí)施例中，兩個活塞桿3均套設(shè)有所述彈簧5，使得兩個活塞桿都得到彈簧的防護(hù)。

本實(shí)施例中，所述抓取機(jī)構(gòu)6包括連接塊61以及設(shè)置在連接塊61的真空吸盤62，設(shè)置連接塊便于設(shè)置真空吸盤，所述連接塊61與所述限位板4固定連接，使得抓取機(jī)構(gòu)通過連接塊與限位板固定連接從而便于抓取機(jī)構(gòu)固定在活塞桿上。

本實(shí)施例中，所述真空吸盤62設(shè)置有兩個，兩個真空吸盤62設(shè)置于所述連接塊61的底面，提高機(jī)械手的抓取力度。

本實(shí)施例中，所述兩個真空吸盤62均連通有氣嘴7，便于真空吸盤插接氣管，使得真空吸盤能較好地抓取物件。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。