本發(fā)明實(shí)施例屬于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能機(jī)器人在人類生活中扮演越來(lái)越重要的角色。隨著人們的需求不斷增多，更加人性化的機(jī)器人將逐漸會(huì)成為機(jī)器人界的寵兒。

人們希望機(jī)器人能夠更加人性化，尤其是希望機(jī)器人能夠在與人類的交互中更加貼近“人”的特征。但是，目前大多機(jī)器人的交互功能比較單一，多為機(jī)器人基于用戶語(yǔ)音或觸摸輸入的指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人，用于擴(kuò)展機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括：機(jī)身主體、頭部組件、位置檢測(cè)器以及控制器；

其中，所述頭部組件與所述機(jī)身主體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述位置檢測(cè)器，用于檢測(cè)交互對(duì)象所在的方位；

所述控制器，用于控制所述頭部組件轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述頭部組件面向所述交互對(duì)象所在的方位。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人還包括圖像識(shí)別器，用于采集并識(shí)別所述交互對(duì)象的人臉區(qū)域；進(jìn)一步地，所述控制器，還用于根據(jù)所述人臉圖像調(diào)整所述頭部組件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人還包括行走底盤，所述機(jī)身主體與所述行走底盤連接；所述控制器，還用于控制所述行走底盤轉(zhuǎn)動(dòng)和/或移動(dòng)，使所述機(jī)身主體面向所述交互對(duì)象所在的方位。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人還包括聲音播放器；所述位置檢測(cè)器，還用于檢測(cè)所述交互對(duì)象相距所述機(jī)器人的距離；所述控制器，還用于根據(jù)所述距離調(diào)整所述聲音播放器的音量大小。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人還包括噪聲檢測(cè)器；所述控制器，還用于根據(jù)所述噪聲檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果以及所述距離調(diào)整所述聲音播放器的音量大小。

進(jìn)一步地，所述位置檢測(cè)器，包括：麥克風(fēng)陣列、圖像識(shí)別器、距離傳感器、紅外傳感器、激光傳感器以及超聲波傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人，通過(guò)位置檢測(cè)器檢測(cè)交互對(duì)象所在的方位，控制器基于該方位確定機(jī)器人頭部組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使得機(jī)器人的頭部組件可以根據(jù)交互對(duì)象的位置變化而向不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例一的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該機(jī)器人包括：機(jī)身主體10、機(jī)器人的頭部組件11、位置檢測(cè)器12以及控制器13。

其中，頭部組件11與機(jī)身主體10可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，位置檢測(cè)器12安裝在所述機(jī)身主體10上，也可以安裝在頭部組件11上，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。在以下部分的具體描述中，以位置檢測(cè)器12安裝在所述機(jī)身主體10上為例對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案做詳細(xì)闡述。

其中，位置檢測(cè)器12，用于檢測(cè)交互對(duì)象的所在的方位；控制器13，用于控制頭部組件轉(zhuǎn)動(dòng)，使頭部組件面向交互對(duì)象所在的方位。

可選地，控制器13可以使用各種應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，位置檢測(cè)器12用于獲取交互對(duì)象的位置信息?？蛇x地，在本申請(qǐng)實(shí)施例中，位置信息可以包括：交互對(duì)象相對(duì)機(jī)器人的距離和/或交互對(duì)象相對(duì)機(jī)器人的方位。其中，位置檢測(cè)器12可以是麥克風(fēng)陣列、圖像識(shí)別器、距離傳感器、紅外傳感器、激光傳感器以及超聲波傳感器中的一個(gè)或者多個(gè)。

可選地，在機(jī)身主體10上設(shè)置有麥克風(fēng)陣列(MIC陣列)，MIC陣列是一組位于空間不同位置的全向麥克風(fēng)按一定的形狀規(guī)則布置形成的陣列，是對(duì)空間傳播聲音信號(hào)進(jìn)行空間采樣的一種裝置，采集到的信號(hào)包含了其空間位置信息。本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)MIC陣列聲源定位獲取交互對(duì)象的位置信息，從而控制器13在接收到該位置信息后，對(duì)頭部組件11的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。例如，MIC陣列檢測(cè)到交互對(duì)象位于機(jī)器人本體的左側(cè)小角度范圍，則可設(shè)置機(jī)器人的頭部組件當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為向左轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)夾角為5度等；MIC陣列檢測(cè)到交互對(duì)象位于機(jī)器人本體的左側(cè)大角度范圍，則可設(shè)置機(jī)身主體當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為向左轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)夾角為15-30度等。

圖像識(shí)別器，可以是集成具有拍攝、圖像識(shí)別、計(jì)算等處理能力的設(shè)備。通過(guò)用攝像機(jī)或攝像頭采集含有人臉的圖像或視頻流，并在圖像中檢測(cè)和跟蹤人臉，能夠在攝像機(jī)或者攝像頭的可視范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)交互對(duì)象，并獲得交互對(duì)象的位置信息。其中，基于圖像識(shí)別器相對(duì)交互對(duì)象的拍攝角度對(duì)圖像成像效果的影響，通過(guò)對(duì)拍得圖像進(jìn)行計(jì)算可以確定交互對(duì)象相對(duì)機(jī)器人的位置信息，該計(jì)算過(guò)程可以參照相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例不贅述。

距離傳感器、紅外傳感器、激光傳感器以及超聲波傳感器均是通過(guò)距離測(cè)量、相對(duì)方位角度來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的位置檢測(cè)器。一般的，可以通過(guò)多個(gè)傳感器組合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)上述距離、方位角度的檢測(cè)。其工作過(guò)程為：多個(gè)位置檢測(cè)器同時(shí)發(fā)出位置檢測(cè)信號(hào)，到達(dá)被測(cè)物后位置檢測(cè)信號(hào)反射，位置檢測(cè)器在接收到位置檢測(cè)信號(hào)后記錄位置檢測(cè)信號(hào)的往返時(shí)間，根據(jù)位置檢測(cè)信號(hào)的傳播速度計(jì)算得到被測(cè)物的位置信息，與此同時(shí)，根據(jù)多個(gè)距離傳感器的距離檢測(cè)結(jié)果綜合分析獲得被檢測(cè)物的方位。

本實(shí)施例中，頭部組件11與機(jī)器人的機(jī)身主體10可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體的，連接結(jié)構(gòu)可以是步進(jìn)電機(jī)、減速器以及齒輪傳動(dòng)裝置組成，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，由從動(dòng)齒輪帶動(dòng)頭部組件轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制器13可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制機(jī)器人頭部組件的轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)控制器13接收到交互對(duì)象所在的方位后，判斷交互對(duì)象所在的方位是否符合預(yù)設(shè)方位范圍。當(dāng)交互對(duì)象所在的方位符合預(yù)設(shè)方位范圍時(shí)，控制器13根據(jù)交互對(duì)象所在的方位確定頭部組件11應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向以及應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值。其中，預(yù)設(shè)方位范圍可以理解為：交互對(duì)象與機(jī)器人之間的夾角屬于某一范圍值，該范圍值可以根據(jù)用戶需求以及機(jī)器人頭部組件的轉(zhuǎn)動(dòng)性能進(jìn)行調(diào)整。

例如，上述范圍值可以有如下標(biāo)記結(jié)果，以機(jī)器人的機(jī)身主體10的正前方為0度，標(biāo)記為+0°，向右90度的方向(正右方)標(biāo)記為+90°，向左90度的方向(正左方)標(biāo)記為-90°，向左/右180度(正后方)的方標(biāo)記為-0°。預(yù)設(shè)方位范圍中的處范圍值可以是[-90°,+0]或[+0,90°]。即，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人之間的夾角在[-90°,+0]或[+0,90°]之間時(shí)，確定第一調(diào)整參數(shù)。需要說(shuō)明的是，上述“-”、“+”符號(hào)僅代表前后左右的方位，不帶有數(shù)學(xué)中的正負(fù)意義。上述角度為一個(gè)準(zhǔn)確的數(shù)字的方式僅為舉例，實(shí)際應(yīng)用中，還可以實(shí)現(xiàn)任意的角度范圍，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。

值得說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例中，為保證機(jī)器人的美觀以及更加與“人”近似的特征，上述的正前方、正后方、正左方以及正右方等方位信息是針對(duì)機(jī)器人的機(jī)身主體10而言進(jìn)行定義的以避免機(jī)器人頭部過(guò)于夸張的轉(zhuǎn)動(dòng)造成交互對(duì)象產(chǎn)生不適。

具體的，控制器13控制機(jī)器人頭部組件11可以通過(guò)設(shè)置機(jī)器人頭部組件11的第一調(diào)整參數(shù)實(shí)現(xiàn)，該第一調(diào)整參數(shù)包括機(jī)器人頭部組件的調(diào)整方向以及調(diào)整角度。控制器13確定第一調(diào)整參數(shù)后，控制機(jī)器人的頭部組件11根據(jù)第一調(diào)整參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，能夠根據(jù)交互對(duì)象的實(shí)際位置使得機(jī)器人正面面向交互對(duì)象，以進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)，提升用戶體驗(yàn)。

可選地，控制器13基于交互對(duì)象所在的方位對(duì)頭部組件11的控制，可以是基于預(yù)先設(shè)置的不同的交互對(duì)象所在的方位與不同的第一調(diào)整參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系實(shí)現(xiàn)的。優(yōu)選的，可設(shè)置交互對(duì)象所在的方位與第一調(diào)整參數(shù)之間成一定線性關(guān)系，例如，當(dāng)交互對(duì)象在機(jī)器人的[-90°,+0]或[+0,90°]之間時(shí)，機(jī)器人頭部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向可以在[-90°,+0]或[+0,90°]之間隨著交互對(duì)象的具體位置調(diào)整，例如，交互對(duì)象位于機(jī)器人的左前方-75°方向處，控制器13控制機(jī)器人的頭部組件11的旋轉(zhuǎn)目標(biāo)方向?yàn)?75°方向，若機(jī)器人當(dāng)前的方向?yàn)?25°處，則控制器13只需控制機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)50°即可旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)方向與交互對(duì)象正面交互。

假設(shè)以下場(chǎng)景，機(jī)器人在與左前方25°(-25°)的第一交互對(duì)象進(jìn)行對(duì)話時(shí)，機(jī)器人的機(jī)身主體10面向正前方(+0°)而面部朝向?yàn)?25°方向。在這一情形下，位置檢測(cè)器12檢測(cè)到右前方20°(+20°)處有第二交互對(duì)象，控制器13根據(jù)機(jī)器人頭部組件的當(dāng)前方向計(jì)算與下一轉(zhuǎn)動(dòng)的目標(biāo)方向之間的角度差值確定機(jī)器人頭部組件的第一調(diào)整參數(shù)。例如，在上述情景中，控制器13確定機(jī)器人頭部組件的第一調(diào)整參數(shù)為向右轉(zhuǎn)動(dòng)45°(+45°)?；蛘?，控制器13控制機(jī)器人頭部組件11歸位(與機(jī)器人機(jī)身主體保持一致方向)后，確定機(jī)器人頭部組件的第一調(diào)整參數(shù)為向右轉(zhuǎn)動(dòng)20°(+20°)。

實(shí)際應(yīng)用中，除了通過(guò)控制機(jī)器人的頭部組件11轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)面向交互對(duì)象的交互效果之外，為了更加貼合擬人的交互效果，還可以進(jìn)一步控制機(jī)器人整個(gè)機(jī)身主體面向交互對(duì)象。

從而可選的，如圖2所示，本申請(qǐng)實(shí)施例的機(jī)器人還可以包括：行走底盤14，該行走底盤14可以安裝于機(jī)器人本體的腳部位置，行走底盤14受控制器13的控制，能夠帶動(dòng)機(jī)器人的機(jī)身主體向某一特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)固定角度，或者受控制器13的控制向沿某一路徑移動(dòng)行走。行走底盤14可以由步進(jìn)電機(jī)、減速器以及齒輪傳動(dòng)裝置組成的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)功能，可以由步進(jìn)電機(jī)以及滾動(dòng)輪組成的可移動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行走底盤14的移動(dòng)行走功能，當(dāng)然，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。

可以理解的是：當(dāng)通過(guò)控制行走底盤14來(lái)達(dá)到機(jī)器人面向交互對(duì)象的目的時(shí)，可以控制頭部組件11相對(duì)于機(jī)身主體10固定不變，而只是通過(guò)控制行走底盤14的轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的。當(dāng)然，也可以同時(shí)控制頭部組件11和行走底盤14來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的。

以通過(guò)控制行走底盤14來(lái)達(dá)到機(jī)器人面向交互對(duì)象的目的為例，當(dāng)控制器13接收到交互對(duì)象所在的方位后，若是判斷該方位不符合預(yù)設(shè)方位范圍，則控制器13根據(jù)該方位確定行走底盤的第二調(diào)整參數(shù)，其中，該第二參數(shù)包括行走底盤14的移動(dòng)軌跡、轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。承接上述例子，當(dāng)預(yù)設(shè)方位范圍中的范圍值是[-90°,+0]或[+0,90°]時(shí)，若判斷交互對(duì)象與機(jī)器人之間的夾角在[-90°,+0]或[+0,90°]之外，例如，交互對(duì)象與機(jī)器人之間的夾角在[-90°,-0°]或[-0°,+90°]之間時(shí)，控制器13確定第二調(diào)整參數(shù)。

可選的，控制器13基于交互對(duì)象所在的方位對(duì)行走底盤14的控制，可以是基于預(yù)先設(shè)置的不同交互對(duì)象所在的方位與不同的第二調(diào)整參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系實(shí)現(xiàn)的。優(yōu)選的，可設(shè)置交互對(duì)象所在的方位與第二調(diào)整參數(shù)之間成一定線性關(guān)系，即，將交互對(duì)象所處的方位值與機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的方位值一一對(duì)應(yīng)。例如，交互對(duì)象位于機(jī)器人的左后方-125°方向處，控制器13控制機(jī)器人的行走底盤14的旋轉(zhuǎn)目標(biāo)方向?yàn)?125°方向，若機(jī)器人當(dāng)前的方向?yàn)?25°處，則控制器13只需控制機(jī)器人的行走底盤向左轉(zhuǎn)動(dòng)100°即可旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)方向與交互對(duì)象正面交互。

可選的，根據(jù)交互對(duì)象的方位確定第一調(diào)整參數(shù)和第二調(diào)整參數(shù)還可有如下可行的方式：將機(jī)器人與交互對(duì)象之間的方位角度的取值分區(qū)，并為每一分區(qū)設(shè)置一個(gè)固定頭部組件或行走底盤的旋轉(zhuǎn)參數(shù)。例如，承接上述例子，將該方位角度的分四個(gè)區(qū)段：[-90°,+0]、[+0,90°]、[-90°,-0]、[-0,90°]。例如，當(dāng)交互對(duì)象在[-90°,+0]之間時(shí)，設(shè)置機(jī)器人的頭部組件的調(diào)整參數(shù)為向左旋轉(zhuǎn)45°(-45°)；當(dāng)交互對(duì)象在[+0,90°]之間時(shí)，設(shè)置機(jī)器人的頭部組件的調(diào)整參數(shù)為向右旋轉(zhuǎn)45°(+45°)；當(dāng)交互對(duì)象在[-90°,-0]之間時(shí)，設(shè)置機(jī)器人的行走底盤的調(diào)整參數(shù)為向左135°(-135°)；當(dāng)交互對(duì)象在[-0,90°]之間時(shí)，設(shè)置機(jī)器人的行走底盤的調(diào)整參數(shù)為向右135°(+135°)。當(dāng)然，上述數(shù)值僅供舉例使用，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的限制。

特別的，位置檢測(cè)器12檢測(cè)到的機(jī)器人與交互對(duì)象之間的方位角度在[-90°,-0]、[-0,90°]之間，且機(jī)器人的頭部組件11存在一定轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，控制器13在控制機(jī)器人頭部組件11歸位之后再確定機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)底盤14的第二調(diào)整參數(shù)，從而，旋轉(zhuǎn)底盤14帶動(dòng)機(jī)器人機(jī)身主體轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)角度后，機(jī)器人的臉部能夠正面交互對(duì)象，從而為用戶帶來(lái)良好的交互體驗(yàn)。當(dāng)然，機(jī)器人頭部組件11的歸位過(guò)程也可與旋轉(zhuǎn)底盤14的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程同時(shí)進(jìn)行，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。

可選的，為了進(jìn)一步增強(qiáng)對(duì)機(jī)器人面向交互對(duì)象的控制精度，本申請(qǐng)實(shí)施例中還提供了基于對(duì)交互對(duì)象人臉區(qū)域的檢測(cè)來(lái)精確調(diào)整機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的方案。具體地，可以在機(jī)器人機(jī)身主體上設(shè)置圖像識(shí)別器，該圖像識(shí)別器用于采集并識(shí)別交互對(duì)象的人臉區(qū)域。在通過(guò)比如MIC陣列等位置檢測(cè)器檢12測(cè)到交互對(duì)象的位置信息即距離、方位后，圖像識(shí)別器若識(shí)別到交互對(duì)象的人臉區(qū)域，則進(jìn)一步精確確認(rèn)交互對(duì)象的人臉位置即相對(duì)機(jī)器人的方位、距離，從而可以對(duì)位置檢測(cè)器檢測(cè)到的結(jié)果進(jìn)行微調(diào)修正，獲得更加精確的交互對(duì)象的位置信息。

在一種情境下，位置檢測(cè)器12確定交互對(duì)象的方位信息后，圖像識(shí)別器未識(shí)別到交互對(duì)象的人臉區(qū)域，則可判斷交互對(duì)象側(cè)對(duì)或者背對(duì)機(jī)器人，此時(shí)，控制器13確定行走底盤14的第二調(diào)整參數(shù)。優(yōu)選的，可將第二調(diào)整參數(shù)設(shè)置為，以該交互對(duì)象為圓心，以機(jī)器人相對(duì)于交互對(duì)象之間的距離為半徑向畫圓作為行走底盤14的移動(dòng)軌跡，直至圖像識(shí)別器識(shí)別到交互對(duì)象的人臉區(qū)域。

可選的，本申請(qǐng)實(shí)施例的機(jī)器人還包括聲音播放器15，該聲音播放器15用于機(jī)器人與交互對(duì)象之間的語(yǔ)音對(duì)話時(shí)語(yǔ)音信號(hào)的播放。相應(yīng)的，控制器13在獲取交互對(duì)象相對(duì)于機(jī)器人的距離后，根據(jù)交互對(duì)象的該距離信息，控制聲音播放器15的音量大小。例如，當(dāng)交互對(duì)象在較遠(yuǎn)的地方，聲音傳播衰減大，此時(shí)控制器13可以控制聲音播放器15的音量增大；反之，當(dāng)交互對(duì)象在較近的地方，聲音傳播衰減小，此時(shí)，控制器13可以控制聲音播放器15的音量減小，從而，機(jī)器人能夠以合理的音量與交互對(duì)象進(jìn)行交流，進(jìn)一步提升用戶在交互過(guò)程中的舒適度。

可選的，本申請(qǐng)實(shí)施例的機(jī)器人還包括噪聲檢測(cè)器16，該噪聲檢測(cè)器16可以通過(guò)聲壓計(jì)或者M(jìn)IC陣列實(shí)現(xiàn)。聲音播放器15的聲音容易受環(huán)境中噪聲的影響，因此，控制器13在控制聲音播放器15的音量大小之前，預(yù)先獲取噪聲檢測(cè)器16的噪聲檢測(cè)結(jié)果，控制器13再根據(jù)檢測(cè)結(jié)果以及位置檢測(cè)器檢測(cè)到的交互對(duì)象相對(duì)機(jī)器人的距離控制所述聲音播放器的音量大小，進(jìn)一步提高了音量控制的精確程度，提升了機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

本實(shí)施例中，通過(guò)位置檢測(cè)器檢測(cè)交互對(duì)象的交互對(duì)象所在的方位，控制器基于該方位信息確定機(jī)器人頭部組件以及行走底盤的調(diào)整參數(shù)，從而調(diào)整機(jī)器人的頭部組件以及行走底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使得機(jī)器人的頭部組件以及行走底盤可以根據(jù)交互對(duì)象的位置變化而向不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)和/或移動(dòng)，機(jī)器人與交互對(duì)象的正面交互能夠定向地采集交互對(duì)象的聲音，提高語(yǔ)音收集質(zhì)量從而實(shí)現(xiàn)更好的人機(jī)交互擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能。與此同時(shí)，控制器基于交互對(duì)象相對(duì)于機(jī)器人的距離以及人機(jī)交互環(huán)境的噪聲大小確定機(jī)器人的聲音播放器的音量大小，進(jìn)進(jìn)一步提升了機(jī)器人的人機(jī)交互能力。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。