本實(shí)用新型主要涉及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。

取料抓手可以及時(shí)準(zhǔn)確可靠地在各種工況下完成任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的市場(chǎng)需求。在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，機(jī)器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、機(jī)床上下料和整機(jī)的裝配等工序，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，可達(dá)到保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，以及節(jié)約能源等效果。機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機(jī)器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠、靈活性好、準(zhǔn)確性高的機(jī)械手爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有問題，提供一種靈活性強(qiáng)、夾持力度大的機(jī)器人抓手。

為了達(dá)到本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案如下：

一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有底板、電機(jī)、連接彎板、兩個(gè)連接片以及兩個(gè)夾爪，電機(jī)的輸出端與連接彎板連接并帶動(dòng)所述連接彎板移動(dòng)，夾爪的中部通過轉(zhuǎn)軸聯(lián)接在底板上并且夾爪可繞著所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，連接片的一端與連接彎板鉸接、另一端與所述夾爪的端部鉸接；連接彎板在電機(jī)的帶動(dòng)下移動(dòng)，再帶動(dòng)連接片運(yùn)動(dòng)，連接片推動(dòng)夾爪繞著所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，夾爪上安裝有夾鉗，夾鉗安裝在夾爪的內(nèi)側(cè)，分別在兩個(gè)夾爪上的夾鉗相向設(shè)置。

優(yōu)選地，夾鉗的側(cè)壁上設(shè)有波浪結(jié)構(gòu)，并且兩個(gè)夾鉗上的波浪結(jié)構(gòu)以相向的方式設(shè)置。

優(yōu)選地，連接彎板為由第一側(cè)板和第二側(cè)板組成的L型結(jié)構(gòu)，第一側(cè)板上具有用于與電機(jī)連接的連接孔，第二側(cè)板上具有兩個(gè)用于與連接片連接的安裝孔。

優(yōu)選地，底板固定在電機(jī)的側(cè)部。

優(yōu)選地，還包括蓋板，蓋板的中部與底板連接，轉(zhuǎn)軸的上下兩端分別聯(lián)接在蓋板和底板上，蓋板的中部具有向內(nèi)凹進(jìn)的凹槽。

優(yōu)選地，兩個(gè)夾爪各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸聯(lián)接在底板和蓋板上

本實(shí)用新型具有的有益效果：

本實(shí)用新型齒輪傳動(dòng)的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性強(qiáng)、夾持力度大和抓取速度快，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行快速的抓起和在機(jī)器人快速移動(dòng)過程中穩(wěn)固地對(duì)工件進(jìn)行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產(chǎn)制造成本，提高生產(chǎn)效率。同時(shí)抓手手指可調(diào)，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說(shuō)明

圖1為新型工業(yè)機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中連接彎板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中連接片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不僅僅局限于實(shí)施例。

結(jié)合圖1-圖5所示，一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有底板1、電機(jī)11、連接彎板10、蓋板7、兩個(gè)連接片9、兩個(gè)夾鉗8以及兩個(gè)夾爪4。底板1通過螺栓12固定在電機(jī)11的側(cè)部。

結(jié)合圖2所示，連接彎板10為由第一側(cè)板101和第二側(cè)板102組成的L型結(jié)構(gòu)，第一側(cè)板101上具有用于與電機(jī)11連接的連接孔，電機(jī)11的輸出端連接在第一側(cè)板的連接孔內(nèi)并通過螺母13固定，電機(jī)的輸出端與連接彎板連接并帶動(dòng)所述連接彎板移動(dòng)。第二側(cè)板101上具有兩個(gè)用于與連接片連接的安裝孔，轉(zhuǎn)軸將連接片9的一端與所述安裝孔套接在一起后用螺帽6固定。夾爪4的中部通過轉(zhuǎn)軸3聯(lián)接在底板上并且夾爪可繞著所述轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸的上下兩端分別聯(lián)接在蓋板7和底板1上。兩個(gè)夾爪4各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸3聯(lián)接在底板和蓋板上，因此轉(zhuǎn)軸3具有兩個(gè)，一個(gè)連接片9、一個(gè)夾爪4、一個(gè)轉(zhuǎn)軸3和一個(gè)夾鉗8組成一套組件，兩套組件對(duì)稱設(shè)置。

連接片9的一端與連接彎板10鉸接、另一端與所述夾爪4的端部鉸接。蓋板7的中部與底板1連接，結(jié)合圖5所示，蓋板7的中部具有向內(nèi)凹進(jìn)的凹槽71，連接彎板10在電機(jī)的推動(dòng)下進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，凹槽71的空間用于螺帽6移動(dòng)。

夾鉗8通過螺母13安裝在夾爪4的內(nèi)側(cè)，分別在兩個(gè)夾爪上的夾鉗8相向設(shè)置。夾鉗8的側(cè)壁上設(shè)有波浪結(jié)構(gòu)5，并且兩個(gè)夾鉗上的波浪結(jié)構(gòu)以相向的方式設(shè)置。在夾緊工件時(shí)，實(shí)際上是通過兩個(gè)夾鉗8夾住工件，波浪結(jié)構(gòu)可增加摩擦力。

實(shí)際工作時(shí)，電機(jī)11輸出動(dòng)力，推動(dòng)連接彎板10往前移動(dòng)，連接彎板10移動(dòng)時(shí)向兩個(gè)連接片9施加作用力，連接片9推動(dòng)夾爪4，夾爪4在被推動(dòng)后會(huì)繞著轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)夾爪4相向運(yùn)動(dòng)夾緊工件，背向運(yùn)動(dòng)則放下工件。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型而并非限制本實(shí)用新型所描述的技術(shù)方案，因此，盡管本說(shuō)明書參照上述的各個(gè)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型已進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，而一切不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍中。