本實(shí)用新型主要涉及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。

取料抓手可以及時(shí)準(zhǔn)確可靠地在各種工況下完成任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的市場需求。在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，機(jī)器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、機(jī)床上下料和整機(jī)的裝配等工序，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，可達(dá)到保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，以及節(jié)約能源等效果。機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機(jī)器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠、靈活性好、準(zhǔn)確性高的機(jī)械手爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有問題，提供一種靈活性強(qiáng)、夾持力度大的機(jī)器人抓手。

為了達(dá)到本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案如下：

一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有電機(jī)、齒條、兩個(gè)齒輪臂以及兩個(gè)手指，電機(jī)的輸出端與齒條的一端連接并帶動(dòng)齒條移動(dòng)，兩個(gè)齒輪臂分別設(shè)于齒條的兩側(cè)，齒輪臂具有齒輪結(jié)構(gòu)、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)連接的連接臂，齒輪結(jié)構(gòu)與齒條嚙合連接，連接臂的端部與手指的端部通過轉(zhuǎn)軸鉸接。

優(yōu)選地，還包括底板，齒輪結(jié)構(gòu)的中心通過轉(zhuǎn)軸安裝在所述底板上。

優(yōu)選地，還包括支持臂，支持臂的一端與底板通過轉(zhuǎn)軸鉸接在底板上，支持臂的另一端通過轉(zhuǎn)軸鉸接在手指的中部。

優(yōu)選地，底板的兩側(cè)均設(shè)有所述支持臂。

優(yōu)選地，還包括L型的連接板，連接板的一側(cè)板與電機(jī)輸出端連接、另一側(cè)板與齒條連接。

優(yōu)選地，手指的夾持部位為波浪形形狀。

優(yōu)選地，所述支持臂的兩端、以及中部設(shè)有用于安裝轉(zhuǎn)軸的安裝孔。

本實(shí)用新型具有的有益效果：

本實(shí)用新型齒輪傳動(dòng)的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡單，靈活性強(qiáng)、夾持力度大和抓取速度快，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行快速的抓起和在機(jī)器人快速移動(dòng)過程中穩(wěn)固地對(duì)工件進(jìn)行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產(chǎn)制造成本，提高生產(chǎn)效率。同時(shí)抓手手指可調(diào)，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說明

圖1為新型工業(yè)機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1主視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中齒輪臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中底板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不僅僅局限于實(shí)施例。

結(jié)合圖1-圖3所示，一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有電機(jī)9、齒條3、底板2、兩個(gè)齒輪臂4以及兩個(gè)手指8。電機(jī)9與齒條之間通過連接板7連接，連接板7為由兩個(gè)側(cè)板組成的L型結(jié)構(gòu)，連接板7的一側(cè)板通過螺母12與電機(jī)9輸出端連接、連接板7的另一側(cè)板通過螺栓組件11與齒條3連接。在另一側(cè)板上設(shè)有開槽，開槽具有一定的長度，因此齒條3在連接板7上的連接位置可調(diào)。電機(jī)9可帶動(dòng)齒條3移動(dòng)。

兩個(gè)齒輪臂4分別設(shè)于齒條3的兩側(cè)，兩個(gè)手指8也分別位于齒條3的兩側(cè)。結(jié)合圖5所示，齒輪臂4具有齒輪結(jié)構(gòu)41、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)41連接的連接臂42，齒輪結(jié)構(gòu)41與齒條3嚙合連接，連接臂42的端部與手指的端部通過轉(zhuǎn)軸5鉸接。齒輪結(jié)構(gòu)41的中心也通過轉(zhuǎn)軸5安裝在所述底板2上。

還包括支持臂6，支持臂6的一端與底板通過轉(zhuǎn)軸5鉸接在底板2上，支持臂6的另一端通過轉(zhuǎn)軸5鉸接在手指8的中部。每一個(gè)手指8與底板2之間均設(shè)有兩個(gè)支持臂6，兩個(gè)支持臂6分別設(shè)于底板的兩側(cè)，兩側(cè)的支持臂6分別與轉(zhuǎn)軸的兩端鉸接。支持臂的兩端部具有用于安裝轉(zhuǎn)軸的開孔，同樣，在支持臂6的中部也設(shè)有開孔，因此，可以使支持臂的中部與手指鉸接，使兩個(gè)手指8的夾持部位81之間的間距縮小，利于抓手抓取體積較小的工件。

結(jié)合圖4所示，手指8的夾持部位81為波浪形形狀，可以增大摩擦力，夾件時(shí)更加穩(wěn)定。

實(shí)際工作時(shí)，電機(jī)9輸出動(dòng)力，通過連接板7帶動(dòng)齒條3沿著長度方向移動(dòng)，齒條3移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)齒輪臂4繞著轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)；手指8以與支持臂6的鉸接部位為支點(diǎn)，在齒輪臂4的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，支持臂6以與底板2的鉸接部位為支點(diǎn)并支撐住手指8，兩個(gè)手指8相向運(yùn)動(dòng)夾緊工件，背向運(yùn)動(dòng)則放下工件。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型而并非限制本實(shí)用新型所描述的技術(shù)方案，因此，盡管本說明書參照上述的各個(gè)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型已進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，而一切不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍中。