本實(shí)用新型主要涉及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。

取料抓手可以及時(shí)準(zhǔn)確可靠地在各種工況下完成任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的市場(chǎng)需求。在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，機(jī)器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、機(jī)床上下料和整機(jī)的裝配等工序，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，可達(dá)到保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，以及節(jié)約能源等效果。機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機(jī)器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠、靈活性好、準(zhǔn)確性高的機(jī)械手爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有問題，提供一種靈活性強(qiáng)、夾持力度大的機(jī)器人抓手。

為了達(dá)到本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案如下：

一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有電機(jī)、支持臂、底板、齒條、兩個(gè)齒輪臂以及兩個(gè)夾爪，電機(jī)的輸出端與齒條的一端連接并帶動(dòng)齒條移動(dòng)，兩個(gè)齒輪臂分別設(shè)于齒條的兩側(cè)，齒輪臂具有齒輪結(jié)構(gòu)、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)連接的連接臂，齒輪結(jié)構(gòu)與齒條嚙合連接，齒輪結(jié)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸安裝在底板上并且可繞著轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，夾爪的端部通過轉(zhuǎn)軸安裝在底板上并且可繞著所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，支持臂的一端通過轉(zhuǎn)軸與連接臂的端部鉸接、支持臂的另一端通過轉(zhuǎn)軸與夾爪的中部鉸接。

優(yōu)選地，還包括蓋板，底板和蓋板分別位于齒條的兩側(cè)，轉(zhuǎn)軸的兩端分別安裝在所述底板和蓋板上。

優(yōu)選地，底板的兩側(cè)均設(shè)有所述支持臂，并且支持臂位于所述夾爪的外側(cè)。

優(yōu)選地，所述支持臂的兩端部設(shè)有用于安裝轉(zhuǎn)軸的安裝孔。

優(yōu)選地，，還包括L型的連接板，連接板的一側(cè)板與電機(jī)輸出端連接、另一側(cè)板與齒條連接。

優(yōu)選地，夾爪的夾持部位為臺(tái)階形狀。

本實(shí)用新型具有的有益效果：

本實(shí)用新型齒輪傳動(dòng)的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性強(qiáng)、夾持力度大和抓取速度快，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行快速的抓起和在機(jī)器人快速移動(dòng)過程中穩(wěn)固地對(duì)工件進(jìn)行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產(chǎn)制造成本，提高生產(chǎn)效率。同時(shí)抓手夾爪可調(diào)，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說明

圖1為新型工業(yè)機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1主視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中齒輪臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中底板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不僅僅局限于實(shí)施例。

結(jié)合圖1-圖7所示，一種新型工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于，具有電機(jī)12、齒條3、底板2、蓋板、兩個(gè)支持臂6、兩個(gè)齒輪臂7以及兩個(gè)夾爪4。電機(jī)12與齒條之間通過連接板1連接，連接板1為由兩個(gè)側(cè)板組成的L型結(jié)構(gòu)，連接板1的一側(cè)板通過螺母與電機(jī)輸出端連接、連接板1的另一側(cè)板通過螺栓組件與齒條連接。連接板1的另一側(cè)板上設(shè)有開槽，開槽具有一定的長(zhǎng)度，因此齒條3在連接板上的連接位置可調(diào)。電機(jī)可帶動(dòng)齒條移動(dòng)。底板和蓋板分別位于齒條3的兩側(cè)，轉(zhuǎn)軸5的兩端分別安裝在所述底板和蓋板上并通過螺母9固定。

兩個(gè)齒輪臂7分別設(shè)于齒條3的兩側(cè)，兩個(gè)夾爪4也分別位于齒條3的兩側(cè)。結(jié)合圖5所示，齒輪臂4具有齒輪結(jié)構(gòu)71、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)71連接的連接臂72，齒輪結(jié)構(gòu)71與齒條3嚙合連接。

齒輪結(jié)構(gòu)71通過轉(zhuǎn)軸5安裝在底板上并且可繞著轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)。夾爪4的端部通過轉(zhuǎn)軸5安裝在底板上并且可繞著轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。支持臂6的一端通過轉(zhuǎn)軸5與連接臂7的端部鉸接、支持臂6的另一端通過轉(zhuǎn)軸5與夾爪4的中部鉸接。

支持臂的兩端部具有用于安裝轉(zhuǎn)軸的開孔。底板的兩側(cè)均設(shè)有所述支持臂，并且支持臂6位于夾爪4的外側(cè)，可減少整個(gè)抓手的尺寸。底部的中部具有向內(nèi)凹進(jìn)去的凹槽21，電機(jī)的輸出端與連接板連接后，通過螺栓和螺母固定，而連接板是會(huì)移動(dòng)的，凹槽21提供了螺母移動(dòng)所需的空間。

結(jié)合圖4所示，夾爪4的夾持部位41為臺(tái)階形狀，可以增大摩擦力，夾件時(shí)更加穩(wěn)定。

實(shí)際工作時(shí)，電機(jī)12輸出動(dòng)力，通過連接板帶動(dòng)齒條3沿著長(zhǎng)度方向移動(dòng)，齒條3移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)齒輪臂7繞著轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)；齒輪臂7運(yùn)動(dòng)時(shí)拉動(dòng)支持臂6運(yùn)動(dòng)，支持臂6移動(dòng)時(shí)拉動(dòng)夾爪4。夾爪4以與底板和蓋板的鉸接部位為支點(diǎn)，在支持臂6的拉動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)夾爪8相向運(yùn)動(dòng)夾緊工件，背向運(yùn)動(dòng)則放下工件。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型而并非限制本實(shí)用新型所描述的技術(shù)方案，因此，盡管本說明書參照上述的各個(gè)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型已進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，而一切不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍中。