1.一種機(jī)械手的手腕構(gòu)造，包含具有共通的旋轉(zhuǎn)軸線的上側(cè)手及下側(cè)手，且具備：
中空的外側(cè)手腕軸，沿著所述共通的旋轉(zhuǎn)軸線而延伸設(shè)置，且上端連接于所述下側(cè)手；
中空的內(nèi)側(cè)手腕軸，沿著所述共通的旋轉(zhuǎn)軸線穿過(guò)所述外側(cè)手腕軸的內(nèi)部而延伸設(shè)置且上端連接于所述上側(cè)手，且具有以在所述下側(cè)手的內(nèi)部開(kāi)口的方式形成的開(kāi)口部；以及
線束處理機(jī)構(gòu)，用以將從所述內(nèi)側(cè)手腕軸的內(nèi)部經(jīng)由所述開(kāi)口部而延伸設(shè)置到所述下側(cè)手的內(nèi)部的線束支撐為能夠獨(dú)立于所述內(nèi)側(cè)手腕軸及所述下側(cè)手的每一者地移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述線束處理機(jī)構(gòu)具有可動(dòng)支撐部件，所述可動(dòng)支撐部件能夠獨(dú)立于所述內(nèi)側(cè)手腕軸地繞所述共通的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述可動(dòng)支撐部件具有：環(huán)狀的主體部，配置于所述內(nèi)側(cè)手腕軸的內(nèi)部；以及線束支撐部，為了支撐插通于所述環(huán)狀的主體部且延伸設(shè)置到所述下側(cè)手的內(nèi)部的所述線束，而設(shè)置于所述環(huán)狀的主體部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述線束處理機(jī)構(gòu)是以如下方式構(gòu)成：通過(guò)伴隨著所述上側(cè)手及所述下側(cè)手的相對(duì)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，將所述內(nèi)側(cè)手腕軸的所述開(kāi)口部的緣部按壓到所述線束支撐部，而使所述線束支撐部與所述環(huán)狀的主體部一起繞所述共通的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述環(huán)狀的主體部利用配置于所述內(nèi)側(cè)手腕軸的內(nèi)部的軸承部件而被支撐為能夠繞所述共通的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述線束支撐部具有：延伸部，從所述環(huán)狀的主體部沿半徑方向延伸；以及保持部，形成于所述延伸部，且保持所述線束。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造，其中所述上側(cè)手與所述下側(cè)手能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的范圍為180°以上。
8.一種線束處理機(jī)構(gòu)，其為根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手的手腕構(gòu)造中的線束處理機(jī)構(gòu)。