單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，解決了現(xiàn)有機(jī)械手成本較大、效率較低的問題。本實(shí)用新型包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉(zhuǎn)軸（4），位于安裝板正面的導(dǎo)向槽板、裝配頭（1）和取樣頭（2），以及位于安裝板背面的驅(qū)動(dòng)裝置（5）和同步帶（6）；所述裝配頭（1）通過一個(gè)搖臂（3）與一根旋轉(zhuǎn)軸（4）的一端連接，所述取樣頭（2）通過另一個(gè)搖臂（3）與另一根旋轉(zhuǎn)軸（4）的一端連接；所述兩根旋轉(zhuǎn)軸（4）的另一端通過同步帶（6）相互連接且其中一根旋轉(zhuǎn)軸（4）的另一端與驅(qū)動(dòng)裝置（5）連接。本實(shí)用新型具有效率高、成本低且有效節(jié)約空間等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種電子精密組裝儀器，具體是指一種單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]通常的機(jī)械手分為XI兩軸平面及X1、2三軸空間機(jī)械手，每軸的驅(qū)動(dòng)均需要設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)源(電機(jī)或氣缸),進(jìn)而分別對(duì)機(jī)械手每軸的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。當(dāng)對(duì)機(jī)械手的速度和精度有要求時(shí)，通常是在相應(yīng)軸處采取滾珠絲杠+伺服馬達(dá)的組合，這樣雖然提高了機(jī)械手的速度和精度，但其成本比較大，占據(jù)的空間也比較大。
[0003]而且在實(shí)現(xiàn)精密裝配的過程中，對(duì)被裝配體的位置要求比較高，通常的做法是用一個(gè)XV機(jī)械手把被裝配體從取料位搬運(yùn)到校正位進(jìn)行位置校正，校正完后在把被裝配體從校正位搬運(yùn)到安裝位，進(jìn)行精密組裝。因而，現(xiàn)有裝配過程中，僅僅只有一個(gè)XV機(jī)械手再進(jìn)行裝配，其運(yùn)行周期太長，不適合高速裝配，但若是采用現(xiàn)有的兩個(gè)機(jī)械手配合使用，貝0其成本較大，占用空間亦比較大。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型目的在于解決現(xiàn)有機(jī)械手成本較大、效率較低的問題，提供一種效率高、成本低且有效節(jié)約空間的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手。
[0005]為解決上述問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉(zhuǎn)軸，位于安裝板正面的導(dǎo)向槽板、裝配頭和取樣頭，以及位于安裝板背面的驅(qū)動(dòng)裝置和同步帶；所述裝配頭通過一個(gè)搖臂與一根旋轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述取樣頭通過另一個(gè)搖臂與另一根旋轉(zhuǎn)軸的一端連接；所述兩根旋轉(zhuǎn)軸的另一端通過同步帶相互連接且其中一根旋轉(zhuǎn)軸的另一端與驅(qū)動(dòng)裝置連接。
[0007]進(jìn)一步，所述導(dǎo)向槽板上具有兩個(gè)相同的導(dǎo)向槽，兩根旋轉(zhuǎn)軸分別位于兩個(gè)導(dǎo)向槽內(nèi)。
[0008]更進(jìn)一步，所述導(dǎo)向槽板由順次固定在安裝板上的左端導(dǎo)向槽板、中間導(dǎo)向槽板和右端導(dǎo)向槽板組成。
[0009]再進(jìn)一步地，所述與裝配頭連接的旋轉(zhuǎn)軸位于左端導(dǎo)向槽板和中間導(dǎo)向槽板組成的導(dǎo)向槽中，所述與取樣頭連接的旋轉(zhuǎn)軸則位于中間導(dǎo)向槽板和右端導(dǎo)向槽板組成的導(dǎo)向槽中。
[0010]優(yōu)選地，所述裝配頭通過凸輪軸承與搖臂連接，所述取樣頭也通過另一凸輪軸承與另一個(gè)搖臂連接。
[0011]為了能在裝配時(shí)，使其與其他組件更好地配合，所述導(dǎo)向槽板上還設(shè)置有用于調(diào)節(jié)前后位置的X軸調(diào)節(jié)微分頭，以及用以調(diào)節(jié)上下位置的V軸調(diào)節(jié)螺絲。
[0012]作為一種最優(yōu)地設(shè)置方式，所述X軸調(diào)節(jié)微分頭由X軸左端調(diào)節(jié)微分頭和X軸右端調(diào)節(jié)微分頭組成。
[0013]作為一種優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)裝置為旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0014]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0015]1、本實(shí)用新型通過采取一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)雙取料頭機(jī)構(gòu)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了裝配頭和取樣頭XV兩個(gè)方向的位移，且通過同步帶的同步作用，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)取料一位置校正一精密裝配的同步進(jìn)行，從而達(dá)到增加效率、節(jié)約成本、節(jié)省安裝空間的效果。
[0016]2、本實(shí)用新型通過搖臂與導(dǎo)向槽的共同作用，有效保證裝配頭和取樣頭按照導(dǎo)向槽的軌跡進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而保證裝配位置的固定。
[0017]3、本實(shí)用新型中X軸調(diào)節(jié)微分頭和V軸調(diào)節(jié)螺絲的共同作用，有效對(duì)導(dǎo)向槽板的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而有效實(shí)現(xiàn)裝配頭和取樣頭初始位置的精確調(diào)整，增加裝配時(shí)的精確度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實(shí)用新型中裝配頭和取料頭取下時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中，圖中附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)的零部件名稱為:
[0021]1-裝配頭，2-取樣頭，3-搖臂，4-旋轉(zhuǎn)軸，5-驅(qū)動(dòng)裝置，6-同步帶，7-凸輪軸承，
8-父軸左端調(diào)節(jié)微分頭，94軸右端調(diào)節(jié)微分頭，10-1軸調(diào)節(jié)螺絲，11-中間導(dǎo)向槽板，12-右端導(dǎo)向槽板，13-左端導(dǎo)向槽板。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
實(shí)施例
[0023]單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，如圖1和圖2所示，包括安裝板，導(dǎo)向槽板，兩根旋轉(zhuǎn)軸4，兩個(gè)搖臂3，一個(gè)裝配頭1，一個(gè)取樣頭2，一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置5，以及一個(gè)同步帶6。具體連接結(jié)構(gòu)如下:
[0024]導(dǎo)向槽板安裝在安裝板的正面，該導(dǎo)向槽板由左端導(dǎo)向槽板13、中間導(dǎo)向槽板11和右端導(dǎo)向槽板12順次連接組成，左端導(dǎo)向槽板13和中間導(dǎo)向槽板11連接組成一個(gè)“!1”型的導(dǎo)向槽，中間導(dǎo)向槽板11和右端導(dǎo)向槽板12連接組成另一個(gè)“!1”型的導(dǎo)向槽，如圖1所示。
[0025]所述兩根旋轉(zhuǎn)軸4均貫穿安裝板且分別位于兩個(gè)“II”型導(dǎo)向槽中。即一根旋轉(zhuǎn)軸4位于一個(gè)“!1”型導(dǎo)向槽中，另一根旋轉(zhuǎn)軸4位于另一個(gè)“!1”型導(dǎo)向槽中；該旋轉(zhuǎn)軸4 一端位于安裝板正面，另一端位于安裝板背面。
[0026]所述兩根旋轉(zhuǎn)軸4位于安裝板背面的一端通過同步帶6相互連接，且其中一根旋轉(zhuǎn)軸4的一端與驅(qū)動(dòng)裝置5連接，本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)裝置5優(yōu)選為旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0027]所述兩根旋轉(zhuǎn)軸4位于安裝板正面的一端分別連接有一個(gè)搖臂3，即一根旋轉(zhuǎn)軸4的一端連接有一個(gè)搖臂3，另一根旋轉(zhuǎn)軸4的一端則連接有另一個(gè)搖臂3，如圖2所示。
[0028]所述裝配頭1通過一個(gè)凸輪軸承7連接于位于左端導(dǎo)向槽板13和中間導(dǎo)向槽板11之間的搖臂3上，所述取樣頭2通過另一個(gè)凸輪軸承7連接于位于中間導(dǎo)向槽板11和右端導(dǎo)向槽板12之間的搖臂3上，如圖1和圖2所示。
[0029]即，與裝配頭1連接的旋轉(zhuǎn)軸4位于左端導(dǎo)向槽板13和中間導(dǎo)向槽板11組成的導(dǎo)向槽中，與取樣頭2連接的旋轉(zhuǎn)軸4則位于中間導(dǎo)向槽板11和右端導(dǎo)向槽板12組成的導(dǎo)向槽中。
[0030]為了能有效實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向槽板、裝配頭1和取樣頭2初始位置的精確調(diào)整，所述導(dǎo)向槽板上還設(shè)置有用于調(diào)節(jié)前后位置的X軸調(diào)節(jié)微分頭，以及用以調(diào)節(jié)上下位置的V軸調(diào)節(jié)螺絲10。作為一種優(yōu)選，所述X軸調(diào)節(jié)微分頭由X軸左端調(diào)節(jié)微分頭8和X軸右端調(diào)節(jié)微分頭9組成，如圖1和圖2所示。
[0031]本實(shí)用新型的具體實(shí)現(xiàn)過程如下:
[0032]旋轉(zhuǎn)氣缸5旋轉(zhuǎn)，通過同步帶6的帶動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)軸4同步旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)軸4的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)固定在軸上的搖臂3擺動(dòng)，搖臂3帶動(dòng)凸輪軸承7在導(dǎo)向槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，固定在凸輪軸承7上的取料頭2及裝配頭1則按照導(dǎo)向槽的軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0033]取料頭2及裝配頭1的具體運(yùn)動(dòng)軌跡如下:
[0034]( 1)初始位置:裝配頭1位于校正位置，取料頭2則位于取料位置；
[0035](2)機(jī)械手啟動(dòng)，取料頭2的真空吸嘴打開，在取料位置吸取一個(gè)被裝配零件；
[0036](3)旋轉(zhuǎn)氣缸5旋轉(zhuǎn)180°，取料頭2將被裝配零件放入到校正位置，執(zhí)行校正動(dòng)作，裝配頭1則移動(dòng)到裝配位置；
[0037](4)旋轉(zhuǎn)氣缸5旋回原位，取料頭2返回取料位置繼續(xù)取料；裝配頭1吸取校正位置被裝備零件；
[0038](5)旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，取料頭2將被裝配兩件放入到校正位置，裝配頭1將被前一個(gè)校正完后的零件壓入裝配體入，到達(dá)裝配目的；
[0039](6)依次循環(huán)第(4)步和第(5)步，達(dá)到連續(xù)生產(chǎn)目的。
[0040]上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，但凡采用本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)原理，以及在此基礎(chǔ)上進(jìn)行非創(chuàng)造性勞動(dòng)而作出的變化，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:包括安裝板，貫穿安裝板且相互平行的兩根旋轉(zhuǎn)軸(4)，位于安裝板正面的導(dǎo)向槽板、裝配頭(I)和取樣頭(2)，以及位于安裝板背面的驅(qū)動(dòng)裝置(5)和同步帶(6);所述裝配頭(I)通過一個(gè)搖臂(3)與一根旋轉(zhuǎn)軸(4)的一端連接，所述取樣頭(2)通過另一個(gè)搖臂(3)與另一根旋轉(zhuǎn)軸(4)的一端連接；所述兩根旋轉(zhuǎn)軸(4)的另一端通過同步帶(6)相互連接且其中一根旋轉(zhuǎn)軸(4)的另一端與驅(qū)動(dòng)裝置(5)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述導(dǎo)向槽板上具有兩個(gè)相同的導(dǎo)向槽，兩根旋轉(zhuǎn)軸(4)分別位于兩個(gè)導(dǎo)向槽內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述導(dǎo)向槽板由順次固定在安裝板上的左端導(dǎo)向槽板(13 )、中間導(dǎo)向槽板(11)和右端導(dǎo)向槽板(12 )組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述與裝配頭(I)連接的旋轉(zhuǎn)軸(4 )位于左端導(dǎo)向槽板(13 )和中間導(dǎo)向槽板(11)組成的導(dǎo)向槽中，所述與取樣頭(2)連接的旋轉(zhuǎn)軸(4)則位于中間導(dǎo)向槽板(11)和右端導(dǎo)向槽板(12)組成的導(dǎo)向槽中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述裝配頭(I)通過凸輪軸承(7)與搖臂(3)連接，所述取樣頭(2)也通過另一凸輪軸承(7)與另一個(gè)搖臂(3)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2飛任一項(xiàng)所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述導(dǎo)向槽板上還設(shè)置有用于調(diào)節(jié)前后位置的X軸調(diào)節(jié)微分頭，以及用以調(diào)節(jié)上下位置的Y軸調(diào)節(jié)螺絲(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述X軸調(diào)節(jié)微分頭由X軸左端調(diào)節(jié)微分頭(8)和X軸右端調(diào)節(jié)微分頭(9)組成。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的單驅(qū)動(dòng)雙頭快速機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置(5)為旋轉(zhuǎn)氣缸。
【文檔編號(hào)】B23P21/00GK204183556SQ201420362239
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】郭軍 申請(qǐng)人:深圳市矽旺半導(dǎo)體有限公司