一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手包括底板、固定在底板上的手臂回轉(zhuǎn)氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其手臂回轉(zhuǎn)氣缸是通過(guò)立柱和手部連接，控制閥通過(guò)管道組件和手臂回轉(zhuǎn)氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接，控制各氣缸的運(yùn)行，在立柱、手部連接處設(shè)有將手部和控制閥隔開(kāi)的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導(dǎo)軌裝置連接。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)手部四自由度運(yùn)動(dòng)，完成物件的搬運(yùn)工作，可準(zhǔn)確快速的模仿著人手的動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作。
【專利說(shuō)明】一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
[0003]機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種模仿著人手的動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的機(jī)械手。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手，包括底板、固定在底板上的手臂回轉(zhuǎn)氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其特征在于:所述手臂回轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)立柱和手部連接，在旁邊設(shè)有通過(guò)氣管和手臂回轉(zhuǎn)氣缸連接的升降液壓緩沖器和油霧器，所述控制閥通過(guò)管道組件和手臂回轉(zhuǎn)氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接控制各氣缸的運(yùn)行，在立柱、手部連接處設(shè)有將手部和控制閥隔開(kāi)的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導(dǎo)軌裝置連接，在連接處設(shè)有手部伸縮氣缸、腕部回轉(zhuǎn)氣缸；
[0006]進(jìn)一步的，所述手臂回轉(zhuǎn)氣缸和回轉(zhuǎn)液壓緩沖器連接固定在底板上；
[0007]進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌裝置由旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)滾筒軸承和腕部回轉(zhuǎn)氣缸連接，旋轉(zhuǎn)軸插在活塞桿內(nèi)腔在活塞桿內(nèi)腔做活塞運(yùn)動(dòng)，活塞上方設(shè)有通過(guò)支撐板連接的導(dǎo)向桿；
[0008]由上述對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)占-
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[0009]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)手部四自由度運(yùn)動(dòng)，完成物件的搬運(yùn)工作，可準(zhǔn)確快速的模仿著人手的動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作。手臂上下移動(dòng)、伸縮、回轉(zhuǎn)及擺動(dòng)、手腕上下、左右擺動(dòng)和回轉(zhuǎn)、手指的開(kāi)閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間、速度等，都是在控制系統(tǒng)的指揮下、通過(guò)每一運(yùn)動(dòng)部件沿各坐標(biāo)軸的動(dòng)作按照預(yù)先整定好的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0011]圖1為本實(shí)用新型一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型手部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型導(dǎo)軌裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0015]實(shí)施例
[0016]為了實(shí)現(xiàn)可準(zhǔn)確快速的模仿人手的動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作，手臂上下移動(dòng)、伸縮、回轉(zhuǎn)及擺動(dòng)、手腕上下、左右擺動(dòng)和回轉(zhuǎn)、手指的開(kāi)閉動(dòng)作。參考圖1?圖3所示， 申請(qǐng)人:對(duì)現(xiàn)有機(jī)械手做了調(diào)整和改進(jìn)，包括底板1、固定在底板I上的手臂回轉(zhuǎn)氣缸2和手臂升降氣缸3、手部4、手臂伸縮氣缸5、控制閥6、箱體7，其手臂回轉(zhuǎn)氣缸2通過(guò)立柱8和手部4連接，在旁邊設(shè)有通過(guò)氣管9和手臂回轉(zhuǎn)氣缸2連接的升降液壓緩沖器10和油霧器11，所述控制閥6通過(guò)管道組件12和手臂回轉(zhuǎn)氣缸2、手臂升降氣缸3、夾緊氣缸4-1和手臂伸縮氣缸5連接，控制各氣缸的運(yùn)行，在立柱8、手部4連接處設(shè)有將手部4和控制閥6隔開(kāi)的箱體7，所述手部4由缸夾緊氣缸4-1的活塞4-2連接齒條活塞桿4-3，該齒條活塞桿4-3套有彈簧4-4末端和帶軸齒輪4-5連接，所述手部4和導(dǎo)軌裝置a連接，在連接處設(shè)有手部伸縮氣缸5、腕部回轉(zhuǎn)氣缸14 ;所述手臂回轉(zhuǎn)氣缸2和回轉(zhuǎn)液壓緩沖器20連接固定在底板上I ;進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌裝置a由旋轉(zhuǎn)軸al通過(guò)滾筒軸承a2和月:?部回轉(zhuǎn)氣缸13連接，旋轉(zhuǎn)軸al插在活塞桿a3內(nèi)腔在活塞桿a3內(nèi)腔做活塞運(yùn)動(dòng)，活塞桿a3上方設(shè)有通過(guò)支撐板a4連接的導(dǎo)向桿a5 ；
[0017]通過(guò)上述技術(shù)方案，本申請(qǐng)的一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)手部四自由度運(yùn)動(dòng)，完成物件的搬運(yùn)工作，可準(zhǔn)確快速的模仿著人手的動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作。手臂上下移動(dòng)、伸縮、回轉(zhuǎn)及擺動(dòng)、手腕上下、左右擺動(dòng)和回轉(zhuǎn)、手指的開(kāi)閉動(dòng)作，以及各個(gè)動(dòng)作的時(shí)間、速度等，都是在控制系統(tǒng)的指揮下、通過(guò)每一運(yùn)動(dòng)部件沿各坐標(biāo)軸的動(dòng)作按照預(yù)先整定好的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
[0018]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手，包括底板、固定在底板上的手臂回轉(zhuǎn)氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其特征在于:所述手臂回轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)立柱和手部連接，旁邊設(shè)有通過(guò)氣管和手臂回轉(zhuǎn)氣缸連接的升降液壓緩沖器和油霧器，所述控制閥通過(guò)管道組件和手臂回轉(zhuǎn)氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接，控制各氣缸的運(yùn)行，在立柱、手部連接處設(shè)有將手部和控制閥隔開(kāi)的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導(dǎo)軌裝置連接，在連接處設(shè)有手部伸縮氣缸、腕部回轉(zhuǎn)氣缸控制手部的伸縮和回轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手，其特征在于:所述手臂回轉(zhuǎn)氣缸和回轉(zhuǎn)液壓緩沖器連接固定在底板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種可快速精確轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手，其特征在于:所述導(dǎo)軌裝置由旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)滾筒軸承和腕部回轉(zhuǎn)氣缸連接，旋轉(zhuǎn)軸插在活塞桿內(nèi)腔在活塞桿內(nèi)腔做活塞運(yùn)動(dòng)，活塞上方設(shè)有通過(guò)支撐板連接的導(dǎo)向桿。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK203956914SQ201420432790
【公開(kāi)日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月1日
【發(fā)明者】葉地球 申請(qǐng)人:張金進(jìn)