智能機(jī)械手防撞裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種智能機(jī)械手防撞裝置，具有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾爪（1），兩個(gè)夾爪（1）的前部之間形成夾口，在夾口內(nèi)設(shè)置有傳感螺釘（4），兩個(gè)夾爪（1）的后部之間設(shè)置有支架（6），傳感螺釘（4）的后端伸入支架（6）內(nèi)，并在傳感螺釘（4）后端的端部套裝螺母（7），與螺母（7）相配合的傳感器（2）安裝于支架（6）上，在傳感螺釘（4）上套裝有壓縮彈簧（5），該壓縮彈簧（5）的前端與傳感螺釘（4）的頭部抵接，壓縮彈簧（5）的后端與支架（6）抵接。本實(shí)用新型能夠在抓取工件前自動(dòng)檢測(cè)待抓取的工件是否到位，保證每一次準(zhǔn)確抓取工件，一方面能有效避免碰撞，另一方面，機(jī)械手抓取過程不需要人工干預(yù)，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、無人化生產(chǎn)。
【專利說明】智能機(jī)械手防撞裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)床【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說，特別涉及機(jī)床上的智能機(jī)械手防撞裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，車削自動(dòng)生產(chǎn)線對(duì)盤類工件進(jìn)行加工時(shí)，需靠機(jī)械手進(jìn)行工件上下料，由于待上下料的工件尺寸有差異，有時(shí)還有毛邊，將可能出現(xiàn)工件被卡住而不能到達(dá)機(jī)械手的準(zhǔn)確抓取位置的情況。如果以上情況發(fā)生，而機(jī)械手仍按正常程序抓取工件，往往機(jī)械手夾爪和歪斜的工件會(huì)發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致機(jī)械手夾爪被損壞。因此，在加工時(shí)，通常的做法是利用人工進(jìn)行觀察，發(fā)現(xiàn)工件不到位時(shí)就立即停止加工程序，手動(dòng)將工件矯正至正確位置，但以上方式不但工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且由于一個(gè)工人一般只能監(jiān)控四臺(tái)機(jī)床，將不利于進(jìn)行大規(guī)模的無人化生產(chǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種能保證每一次準(zhǔn)確抓取工件的智能機(jī)械手防撞裝置。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種智能機(jī)械手防撞裝置，具有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾爪(1)，兩個(gè)夾爪(I)的前部之間形成夾口，在所述夾口內(nèi)設(shè)置有傳感螺釘(4)，兩個(gè)夾爪
(I)的后部之間固定設(shè)置有支架(6)，所述傳感螺釘(4)的后端伸入支架(6)內(nèi)，并在傳感螺釘(4)后端的端部套裝螺母(7)，與螺母(7)相配合的傳感器(2)安裝于支架(6)上，在所述傳感螺釘(4)上套裝有壓縮彈簧(5)，該壓縮彈簧(5)的前端與傳感螺釘(4)的頭部抵接，壓縮彈簧(5)的后端與支架(6)抵接。
[0005]本實(shí)用新型在使用過程中，當(dāng)機(jī)械手接近待抓取工件時(shí)，傳感螺釘首先接觸到工件端面，機(jī)械手繼續(xù)接近待抓取工件，并壓縮彈簧，迫使傳感螺釘向后移動(dòng)，傳感螺釘向后移動(dòng)將帶動(dòng)其后端的鎖緊螺母也隨之向后移動(dòng)，當(dāng)鎖緊螺母向后移動(dòng)至一定程度時(shí)，會(huì)觸發(fā)傳感器信號(hào)，此時(shí)傳感器會(huì)向數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)此信號(hào)的有無，來判斷待抓取的工件是否正確到位。
[0006]在所述夾口內(nèi)對(duì)稱設(shè)置有兩塊夾爪墊(3)，該夾爪墊(3)由鋁材制成，各夾爪墊
(3)通過螺釘與對(duì)應(yīng)的夾爪(I)相固定，所述傳感螺釘(4)位于兩塊夾爪墊(3)之間。夾爪墊對(duì)待抓取的工件進(jìn)行有效的保護(hù)，能夠防止工件的表面發(fā)生損傷。
[0007]為了便于夾爪準(zhǔn)確平穩(wěn)地抓取工件，所述夾爪墊(3)為“V”形，兩塊夾爪墊(3)的開口相對(duì)。
[0008]在所述傳感螺釘(4)后端的端部并排套裝有兩個(gè)螺母(7)，兩個(gè)螺母互相鎖緊，牢靠性好。
[0009]有益效果:本實(shí)用新型能夠在抓取工件前自動(dòng)檢測(cè)待抓取的工件是否到位，保證每一次準(zhǔn)確抓取工件，一方面能有效避免碰撞，另一方面，機(jī)械手抓取過程不需要人工干預(yù)，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、無人化生產(chǎn)，具有構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)施容易等特點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為圖1的A-A剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0013]如圖1、圖2所示，兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾爪I安裝于氣爪9上，兩個(gè)夾爪I的前部之間形成夾口，在所述夾口內(nèi)對(duì)稱設(shè)置有兩塊夾爪墊3，該夾爪墊3由鋁材制成，并呈“V”形，兩塊夾爪墊3的開口相對(duì)，各夾爪墊3通過螺釘與對(duì)應(yīng)的夾爪I相固定。在所述夾口內(nèi)還設(shè)置有傳感螺釘4，該傳感螺釘4位于兩塊夾爪墊3之間。
[0014]如圖1、圖2所示，兩個(gè)夾爪I的后部之間固定設(shè)置有支架6，所述傳感螺釘4的后端伸入支架6內(nèi)，并在傳感螺釘4后端的端部并排套裝有兩個(gè)螺母7，這兩個(gè)螺母7位于支架6內(nèi)，并相互鎖緊在一起。在所述螺母7的旁邊設(shè)置傳感器2，該傳感器2安裝于支架6上，傳感器2與螺母7相配合，用于感應(yīng)螺母7的位置。在所述傳感螺釘4上套裝有壓縮彈簧5，該壓縮彈簧5的前端與傳感螺釘4的頭部抵接，壓縮彈簧5的后端與支架6抵接。
[0015]本實(shí)用新型的工作原理如下:
[0016]當(dāng)機(jī)械手接近待抓取工件8時(shí)，傳感螺釘4首先接觸到工件8端面，機(jī)械手繼續(xù)接近待抓取工件8，工件8壓迫傳感螺釘4的頭部，使壓縮彈簧5壓縮，并迫使傳感螺釘4向后移動(dòng)，傳感螺釘4向后移動(dòng)將帶動(dòng)其后端的鎖緊螺母7也隨之向后移動(dòng)，當(dāng)鎖緊螺母7向后移動(dòng)至傳感器2的感應(yīng)區(qū)域時(shí)，會(huì)觸發(fā)傳感器信號(hào)，此時(shí)傳感器2會(huì)向數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)此信號(hào)的有無，來判斷待抓取的工件8是否正確到位。
【權(quán)利要求】
1.一種智能機(jī)械手防撞裝置，具有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾爪(1)，兩個(gè)夾爪(I)的前部之間形成夾口，其特征在于:在所述夾口內(nèi)設(shè)置有傳感螺釘(4)，兩個(gè)夾爪(I)的后部之間固定設(shè)置有支架(6)，所述傳感螺釘(4)的后端伸入支架(6)內(nèi)，并在傳感螺釘(4)后端的端部套裝螺母(7)，與螺母(7)相配合的傳感器(2)安裝于支架(6)上，在所述傳感螺釘(4)上套裝有壓縮彈簧(5)，該壓縮彈簧(5)的前端與傳感螺釘(4)的頭部抵接，壓縮彈簧(5)的后端與支架(6)抵接。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的智能機(jī)械手防撞裝置，其特征在于:在所述夾口內(nèi)對(duì)稱設(shè)置有兩塊夾爪墊(3)，該夾爪墊(3)由鋁材制成，各夾爪墊(3)通過螺釘與對(duì)應(yīng)的夾爪(I)相固定，所述傳感螺釘(4)位于兩塊夾爪墊(3)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求書2所述的智能機(jī)械手防撞裝置，其特征在于:所述夾爪墊(3)為“V”形，兩塊夾爪墊(3)的開口相對(duì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求書I或2或3所述的智能機(jī)械手防撞裝置，其特征在于:在所述傳感螺釘(4)后端的端部并排套裝有兩個(gè)螺母(7)。
【文檔編號(hào)】B25J19/06GK203611264SQ201320722851
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2013年11月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月15日
【發(fā)明者】吳冰, 張孝鋒, 高健, 戴濤 申請(qǐng)人:重慶第二機(jī)床廠有限責(zé)任公司