一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，包括信息芯片、射頻信號(hào)接收裝置、視覺識(shí)別系統(tǒng)、服務(wù)處理控制中心電子控制單元、存儲(chǔ)單元、下載端口、云信息庫(kù)中心、服務(wù)機(jī)器人伺服電機(jī)；信息芯片位于被抓取產(chǎn)品的表面；云信息庫(kù)中心、信息芯片和服務(wù)處理控制中心電子控制單元通過信號(hào)相互連接。本發(fā)明還公開了與這種抓取系統(tǒng)配套的抓取策略更新方法、產(chǎn)品信息制定方法、和抓取系統(tǒng)的控制方法。通過云信息庫(kù)的建立，可以實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的抓取策略更新，以及對(duì)于特定產(chǎn)品的抓取策略實(shí)時(shí)獲取，從而提高抓取效率。
【專利說明】一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，尤其涉及一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手臂大量運(yùn)用與工業(yè)生產(chǎn)，大大提高了產(chǎn)業(yè)效率，節(jié)約了資源。仿人服務(wù)機(jī)器人也在特殊行業(yè)得到很大發(fā)展，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)用來(lái)說，其抓取識(shí)別系統(tǒng)是主要關(guān)鍵?；驹硎峭^視覺識(shí)別產(chǎn)品輪廓獲得物體位置與抓取位置控制機(jī)械手臂內(nèi)的伺服電機(jī)去完成抓取動(dòng)作。
[0003]當(dāng)前國(guó)內(nèi)外服務(wù)機(jī)器人的抓取識(shí)別主要采用基于視覺識(shí)別的自主模式，或預(yù)存信息庫(kù)進(jìn)行特定處理的預(yù)存模式，然而自主模式不僅對(duì)系統(tǒng)軟件條件要求較高，而且對(duì)硬件要求非常高，需要大量的傳感器與控制器，不僅增加了單個(gè)服務(wù)機(jī)器人的成本，而且系統(tǒng)穩(wěn)定新、快速響應(yīng)新較差；預(yù)存模式由于自身限制，只能完成一定量的特定抓取任務(wù)，無(wú)法適應(yīng)服務(wù)機(jī)器人廣泛應(yīng)用的前景。
[0004]因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種成本更低、效率更高的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種成本更低、效率更高的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)及其控制方法。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明針對(duì)服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的識(shí)別認(rèn)知功能，提出一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，并依其任務(wù)多變性、不確定性設(shè)計(jì)了多功能柔性自適應(yīng)抓取策略，實(shí)現(xiàn)了服務(wù)機(jī)器人與產(chǎn)品的交互，在提高服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)適應(yīng)性與響應(yīng)穩(wěn)定性，自適應(yīng)地完成多樣不確定性的抓取任務(wù)的同時(shí)，減小了單個(gè)服務(wù)機(jī)器人的軟硬件要求，降低了單個(gè)成本。
[0007]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0008]—種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其特征在于，包括信息芯片、射頻信號(hào)接收裝置、視覺識(shí)別系統(tǒng)、服務(wù)處理控制中心電子控制單元、存儲(chǔ)單元、下載端口、云信息庫(kù)中心、服務(wù)機(jī)器人伺服電機(jī)；信息芯片位于被抓取的產(chǎn)品的表面；云信息庫(kù)中心、信息芯片和服務(wù)處理控制中心電子控制單元通過信號(hào)相互連接。
[0009]進(jìn)一步地，射頻信號(hào)接收裝置位于服務(wù)機(jī)器人的手部。
[0010]進(jìn)一步地，視覺識(shí)別系統(tǒng)位于服務(wù)機(jī)器人的頭部。
[0011 ] 進(jìn)一步地，存儲(chǔ)單元、服務(wù)處理控制中心電子控制單元、下載端口位于服務(wù)機(jī)器人的體內(nèi)。
[0012]本發(fā)明還提供了一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的抓取策略更新方法，包括抓取基本策略信息的定期更新過程和/或指定產(chǎn)品抓取策略信息的實(shí)時(shí)更新過程。[0013]進(jìn)一步地，其中抓取基本策略信息的定期更新過程是指:云信息庫(kù)中心定期更新服務(wù)機(jī)器人的抓取基本策略信息，服務(wù)機(jī)器人通過下載端口定期從云信息庫(kù)中心下載更新的抓取基本策略信息，以適應(yīng)新的服務(wù)環(huán)境。
[0014]進(jìn)一步地，其中指定產(chǎn)品抓取策略信息的實(shí)時(shí)更新過程是指:服務(wù)機(jī)器人的擁有者從云信息庫(kù)中心下載指定產(chǎn)品的抓取策略信息，并將指定產(chǎn)品的抓取策略信息下載到存儲(chǔ)單元，以適應(yīng)特定商品的快捷抓取反應(yīng)。
[0015]本發(fā)明還提供了一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的產(chǎn)品信息制定方法，包括如下步驟:
[0016]( I)被抓取產(chǎn)品的信息提交給云信息庫(kù)中心，云信息庫(kù)中心根據(jù)被抓取產(chǎn)品的信息，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人的類型，制定出被抓取產(chǎn)品的抓取策略；
[0017](2)將被抓取產(chǎn)品的信息以及被抓取產(chǎn)品的抓取策略進(jìn)行編碼，再將編碼保存進(jìn)云信息庫(kù)中心；
[0018](3)制造出包含被抓取產(chǎn)品信息的信息芯片和二維碼，將信息芯片安裝進(jìn)被抓取產(chǎn)品中，將二維碼印制于被抓取產(chǎn)品的包裝之上。
[0019]本發(fā)明還提供了一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的控制方法，當(dāng)有產(chǎn)品進(jìn)入服務(wù)機(jī)器人服務(wù)范圍時(shí)，服務(wù)機(jī)器人能夠根據(jù)不同情況自適應(yīng)抓取。
[0020]進(jìn)一步地，上述控制方法包括以下具體情況和步驟:
[0021](I)若位于所述服務(wù)機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置收到來(lái)自信息芯片發(fā)出的被抓取產(chǎn)品信息的信號(hào)，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)所述被抓取產(chǎn)品信息以及抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略；當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取控制；
[0022](2)若位于服務(wù)機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置沒有收到來(lái)自信息芯片發(fā)出的被抓取產(chǎn)品信息的信號(hào)，則啟動(dòng)服務(wù)機(jī)器人眼部的視覺識(shí)別系統(tǒng)；視覺識(shí)別系統(tǒng)通過掃描被抓取產(chǎn)品包裝獲得包含被抓取產(chǎn)品信息的二維碼，通過所述二維碼獲得被抓取產(chǎn)品信息；服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)被抓取產(chǎn)品信息，檢索儲(chǔ)存單元，若檢索到被抓取產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)此抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)；若沒有檢測(cè)到被抓取產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，則啟動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的聯(lián)網(wǎng)程序，從云信息庫(kù)中心下載該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)此抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人自適應(yīng)抓取控制。
[0023]本發(fā)明的有益效果如下:
[0024]1、本發(fā)明在服務(wù)機(jī)器人單個(gè)識(shí)別抓取技術(shù)基礎(chǔ)上，增加了服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的云信息庫(kù)，通過云信息庫(kù)的建立，可以實(shí)現(xiàn)個(gè)體服務(wù)機(jī)器人的抓取策略更新，以及對(duì)于特定產(chǎn)品的抓取策略實(shí)時(shí)獲取，從而可以減少單個(gè)個(gè)體機(jī)器人的儲(chǔ)存、識(shí)別與計(jì)算能力，減小個(gè)體成本，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人服務(wù)范圍的擴(kuò)大化、不確定性的柔性自適應(yīng)抓??；同時(shí)，云信息庫(kù)中心的建立也更好的為產(chǎn)品抓取策略的制定提供了一個(gè)提前量，預(yù)先制定好的策略可以大大提高服務(wù)機(jī)器人的響應(yīng)速度。
[0025]2、本發(fā)明中的產(chǎn)品信息芯片，通過云信息庫(kù)中心的制定，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品與服務(wù)機(jī)器人的交互，此產(chǎn)品芯片包含了產(chǎn)品信息以及產(chǎn)品的抓取策略，從而可以提高服務(wù)機(jī)器人的快速響應(yīng)性與服務(wù)的穩(wěn)定多樣性，全面的實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品所需的各種服務(wù)動(dòng)作。產(chǎn)品與服務(wù)機(jī)器人的交互使得服務(wù)機(jī)器人不再是單一的被動(dòng)等待去識(shí)別未知的物體，而是預(yù)先獲知產(chǎn)品信息，有準(zhǔn)備的去抓??；產(chǎn)品也不再是單一的被動(dòng)等待被抓取，而是主動(dòng)的引導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人去完成產(chǎn)品所需要的服務(wù)。
[0026]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例的基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖2為本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例的基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)自適應(yīng)抓取控制方法示意圖。
[0029]圖1和圖2中:1為信息芯片，2為射頻信號(hào)接收裝置，3為視覺識(shí)別系統(tǒng)，4為服務(wù)處理控制中心電子控制單元，5為存儲(chǔ)單元，6為下載端口，7為云信息庫(kù)中心，8為服務(wù)機(jī)器人伺服電機(jī)，9為產(chǎn)品信息射頻信號(hào)，10為被抓取產(chǎn)品信息，11為視覺識(shí)別系統(tǒng)開啟信號(hào)，12為二維碼產(chǎn)品信息，13為檢索信號(hào)，14為抓取策略，15為聯(lián)網(wǎng)開啟信號(hào)，16為下載信號(hào)，17抓取控制策略，18為抓取命令。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0031]如圖1所示，一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，包括信息芯片1、射頻信號(hào)接收裝置2、視覺識(shí)別系統(tǒng)3、服務(wù)處理控制中心電子控制單元(ECU) 4、存儲(chǔ)單元5、下載端口 6、云信息庫(kù)中心7、服務(wù)機(jī)器人伺服電機(jī)8。信息芯片I位于產(chǎn)品表面，射頻信號(hào)接收裝置2位于服務(wù)機(jī)器人手部，視覺識(shí)別系統(tǒng)3位于服務(wù)機(jī)器人頭部，存儲(chǔ)單元5、服務(wù)處理控制中心電子控制單元4、下載端口 6位于服務(wù)機(jī)器人體內(nèi)，云信息庫(kù)中心7、信息芯片I和服務(wù)處理控制中心電子控制單元4通過信號(hào)相互連接。
[0032]一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的抓取策略更新方法為:云信息庫(kù)中心7定期更新服務(wù)機(jī)器人的抓取基本策略信息庫(kù)，個(gè)體服務(wù)機(jī)器人通過下載端口 6定期的從云信息中心7下載更新的抓取基本策略信息庫(kù)，以適應(yīng)新的服務(wù)環(huán)境，同時(shí)，個(gè)體服務(wù)機(jī)器人的擁有者也可以從云信息庫(kù)中心7下載特定產(chǎn)品的抓取策略，并將此抓取策略下載到存儲(chǔ)單元5,以適應(yīng)特定商品的快捷抓取反應(yīng)。
[0033]—種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的產(chǎn)品信息制定方法為:廠家將其被抓取產(chǎn)品信息10提交給云信息庫(kù)中心7，云信息庫(kù)中心7根據(jù)產(chǎn)品參數(shù)，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人的類型，制定出該產(chǎn)品的抓取策略14，并將該產(chǎn)品信息10以及其抓取策略14進(jìn)行編碼，一方面將這個(gè)編碼保存進(jìn)云信息庫(kù)7，一方面制造出該產(chǎn)品的信息芯片I和二維碼產(chǎn)品信息12，并將其反饋給商品生產(chǎn)廠家，廠家將此信息芯片I安裝進(jìn)商品中，將此二維碼產(chǎn)品信息12印制于產(chǎn)品包裝之上。
[0034]圖2所示的是一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的控制方法:
[0035](I)當(dāng)有物品進(jìn)入服務(wù)機(jī)器人服務(wù)范圍時(shí)，若位于機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置2收到來(lái)自商品信息芯片I發(fā)出的產(chǎn)品信息信號(hào)9，服務(wù)機(jī)器人服務(wù)處理控制中心電子控制單元4根據(jù)此產(chǎn)品信息信號(hào)9內(nèi)的產(chǎn)品信息10以及抓取策略14，結(jié)合自身內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略17，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令18時(shí)即可提供抓取服務(wù)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取控制。
[0036](2)若位于機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置2沒有收到來(lái)自產(chǎn)品信息芯片I發(fā)出的產(chǎn)品信息信號(hào)9，則啟動(dòng)機(jī)器人眼部的視覺識(shí)別系統(tǒng)2，視覺識(shí)別系統(tǒng)2通過掃描產(chǎn)品包裝獲得產(chǎn)品的二維碼，通過此產(chǎn)品二維碼獲得的產(chǎn)品信息12，服務(wù)機(jī)器人服務(wù)處理控制中心電子控制單元4根據(jù)此二維碼產(chǎn)品信息12，檢索存儲(chǔ)單元5，若檢索到該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略14，服務(wù)機(jī)器人服務(wù)處理控制中心根據(jù)此抓取策略14，結(jié)合自身內(nèi)部電機(jī)控制策略，制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略17，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令18時(shí)即可提供抓取服務(wù)；若沒有檢測(cè)到該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略14，則啟動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的聯(lián)網(wǎng)程序，從云信息庫(kù)中心7下載該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略14，服務(wù)機(jī)器人服務(wù)處理控制中心4根據(jù)此抓取策略14，結(jié)合自身內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略17，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令18時(shí)即可提供抓取服務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人自適應(yīng)地抓取控制。
[0037]以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其特征在于，包括信息芯片、射頻信號(hào)接收裝置、視覺識(shí)別系統(tǒng)、服務(wù)處理控制中心電子控制單元、存儲(chǔ)單元、下載端□、云信息庫(kù)中心、服務(wù)機(jī)器人伺服電機(jī)；所述信息芯片位于被抓取產(chǎn)品的表面；所述云信息庫(kù)中心、所述信息芯片和所述服務(wù)處理控制中心電子控制單元通過信號(hào)相互連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述射頻信號(hào)接收裝置位于所述服務(wù)機(jī)器人的手部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺識(shí)別系統(tǒng)位于所述服務(wù)機(jī)器人的頭部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)單元、所述服務(wù)處理控制中心電子控制單元、所述下載端口位于所述服務(wù)機(jī)器人的體內(nèi)。
5.一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的抓取策略更新方法，其特征在于，包括抓取基本策略信息的定期更新過程和/或特定產(chǎn)品抓取策略信息的實(shí)時(shí)更新過程。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取策略更新方法，其特征在于，其中所述抓取基本策略信息的定期更新過程是指:云信息庫(kù)中心定期更新服務(wù)機(jī)器人的抓取基本策略信息，服務(wù)機(jī)器人通過下載端口定期從所述云信息庫(kù)中心下載更新的基抓取本策略信息，以適應(yīng)新的服務(wù)環(huán)境。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取策略更新方法，其特征在于，其中所述特定產(chǎn)品抓取策略信息的實(shí)時(shí)更新過程是指:服務(wù)機(jī)器人的擁有者從云信息庫(kù)中心下載特定產(chǎn)品的抓取策略信息，并將所述特定產(chǎn)品的抓取策略信息下載到存儲(chǔ)單元，以適應(yīng)特定產(chǎn)品的快捷抓取反應(yīng)。
8.一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的產(chǎn)品信息制定方法，其特征在于，包括如下步驟: (1)被抓取產(chǎn)品的信息提交給云信息庫(kù)中心，所述云信息庫(kù)中心根據(jù)所述被抓取產(chǎn)品的信息，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人的類型，制定出所述被抓取產(chǎn)品的抓取策略； (2)將所述被抓取產(chǎn)品的信息以及所述被抓取產(chǎn)品的抓取策略進(jìn)行編碼，再將所述編碼保存進(jìn)所述云信息庫(kù)中心； (3)制造出包含所述被抓取產(chǎn)品信息的信息芯片和二維碼，將所述信息芯片安裝進(jìn)所述被抓取產(chǎn)品中，將所述二維碼印制于所述被抓取產(chǎn)品的包裝之上。
9.一種基于云信息庫(kù)的服務(wù)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，當(dāng)有產(chǎn)品進(jìn)入服務(wù)機(jī)器人服務(wù)范圍時(shí)，所述服務(wù)機(jī)器人能夠根據(jù)不同情況自適應(yīng)抓取。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，包括以下具體情況和步驟: (1)若位于所述服務(wù)機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置收到來(lái)自信息芯片發(fā)出的被抓取產(chǎn)品信息的信號(hào)，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)所述被抓取產(chǎn)品信息以及抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略；當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取控制； (2)若位于服務(wù)機(jī)器人身體上的射頻信號(hào)接收裝置沒有收到來(lái)自信息芯片發(fā)出的被抓取產(chǎn)品信息的信號(hào)，則啟動(dòng)服務(wù)機(jī)器人眼部的視覺識(shí)別系統(tǒng)；視覺識(shí)別系統(tǒng)通過掃描被抓取產(chǎn)品包裝獲得包含被抓取產(chǎn)品信息的二維碼，通過所述二維碼獲得被抓取產(chǎn)品信息；月艮務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)被抓取產(chǎn)品信息，檢索儲(chǔ)存單元，若檢索到被抓取產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)此抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)；若沒有檢測(cè)到被抓取產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，則啟動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的聯(lián)網(wǎng)程序，從云信息庫(kù)中心下載該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的抓取策略，服務(wù)處理控制中心電子控制單元根據(jù)此抓取策略，結(jié)合服務(wù)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)控制策略，自適應(yīng)地制定出對(duì)應(yīng)的抓取控制策略，當(dāng)獲得抓取服務(wù)命令時(shí)即可提供抓取服務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人自適`應(yīng)抓取控制。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK103707305SQ201310753751
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】劉順, 金隼, 張?jiān)苿? 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)