一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種紗錠抓取機(jī)器人手抓，具體涉及一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓。
【背景技術(shù)】
[0002]紗錠，又稱錠子，是紡紗機(jī)上用來把纖維捻成紗并繞成一定形狀的部件。根據(jù)紡紗的需要，可配上不同的粗紗綻或細(xì)紗綻，機(jī)器上紗綻越多，紡紗的效率就越高，紗綻是通過交流電機(jī)驅(qū)動的；細(xì)紗錠速度通常達(dá)15000r/min左右，目前，在將紗錠移動到紡紗機(jī)上的物流傳送過程中，都是采用人工抓取來實現(xiàn)的，不但效率低而且還存在增加成本和人工勞動強(qiáng)度的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有在將紗錠移動到紡紗機(jī)上物流傳送的過程中，都是采用人工抓取來實現(xiàn)移動的，不但效率低而且還存在增加成本和人工勞動強(qiáng)度的問題。進(jìn)而提供一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，它包括連接板、多個多爪氣缸和多個夾爪，多個多爪氣缸以陣列的排布形式固定安裝在連接板上，每個多爪氣缸上的每個爪上安裝有一個夾爪，夾爪包括水平段和豎直段，水平段通過螺栓固定安裝在多爪氣缸的底端，豎直段安裝在水平段的外側(cè)，水平段和豎直段制成一體。
[0005]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0006]本發(fā)明在連接板上設(shè)有多個多爪氣缸2，每個多爪氣缸2上的每個爪上安裝有一個夾爪3，使得在拾取紗錠過程中，都是采用機(jī)械爪進(jìn)行抓取并移動，不但有效的降低了工人的勞動強(qiáng)度，而且抓取效率提高了 30-50%，生產(chǎn)成本降低了 20-30%，另外，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，成本低廉。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的仰視圖；圖2是圖1的主視圖；圖3是多個多爪氣缸2和多個夾爪3配合后的仰視圖；圖4是多個多爪氣缸2和多個夾爪3的主剖視圖(虛線部分代表紗錠)O
【具體實施方式】
[0008]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，它包括連接板1、多個多爪氣缸2和多個夾爪3，多個多爪氣缸2以陣列的排布形式固定安裝在連接板I上，每個多爪氣缸2上的每個爪上安裝有一個夾爪3，夾爪3包括水平段3-2和豎直段3-3，水平段3-2通過螺栓固定安裝在多爪氣缸2的底端，豎直段3-3安裝在水平段3-2的外側(cè)，水平段3-2和豎直段3-3制成一體。
[0009]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式多個多爪氣缸2以矩形陣列的排布形式固定安裝在連接板I上。如此設(shè)置，防止各紗錠在抓取過程中存在干涉，同時采用此種排列方式能夠使得最少的空間，單次抓取最多的紗錠。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0010]【具體實施方式】三:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的多爪氣缸2為三爪氣缸或四爪氣缸。如此設(shè)置，便于滿足抓取需要。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】二相同。
[0011]【具體實施方式】四:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的夾爪3為由防滑材質(zhì)制成的弧形夾爪。如此設(shè)置，便于與多爪氣缸2的爪配合。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】三相同。
[0012]【具體實施方式】五:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的夾爪3上設(shè)有凸起3-1。如此設(shè)置，增大抓取強(qiáng)度，防止抓取過程中紗錠掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二、三或四相同。
[0013]【具體實施方式】六:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的夾爪3上設(shè)有矩形條狀凸起3-1。如此設(shè)置，增大抓取強(qiáng)度，防止抓取過程中紗錠掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】五相同。
[0014]【具體實施方式】七:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的夾爪3上設(shè)有點狀凸起3-1。如此設(shè)置，增大抓取強(qiáng)度，防止抓取過程中紗錠掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】六相同。
[0015]【具體實施方式】八:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的連接板I為鏤空連接板。實際使用過程中，鏤空位置為非固定安裝多爪氣缸2的位置，鏤空形狀為矩形。如此設(shè)置，減輕連接板的重量，保證抓取質(zhì)量和抓取安全。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】七相同。
[0016]【具體實施方式】九:結(jié)合圖1至圖4說明本實施方式，本實施方式的多個多爪氣缸2的數(shù)量為6-12個。在實際使用過程中，多爪氣缸2的數(shù)量為9個最佳。如此設(shè)置，便于保證抓取效率。其它組成和連接關(guān)系與【具體實施方式】八相同。
[0017]本發(fā)明的工作過程為:將待抓取紗錠按照多個多爪氣缸2的數(shù)量呈矩形陣列排布好，待連接板移動到待抓取工位后，連接板下降到紗錠正上方，多爪氣缸2逐漸伸入到紗錠內(nèi)，然后多爪氣缸2工作，多爪外伸，通過夾爪3脹緊紗錠，最后，連接板上升，帶動紗錠上升并移動至下一個工位。
【主權(quán)項】
1.一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:它包括連接板(I)、多個多爪氣缸(2)和多個夾爪(3)，多個多爪氣缸(2)以陣列的排布形式固定安裝在連接板(I)上，每個多爪氣缸(2)上的每個爪上安裝有一個夾爪(3)，夾爪(3)包括水平段(3-2)和豎直段(3-3)，水平段(3-2)通過螺栓固定安裝在多爪氣缸(2)的底端，豎直段(3-3)安裝在水平段(3-2)的外側(cè)，水平段(3-2)和豎直段(3-3)制成一體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:多個多爪氣缸(2)以矩形陣列的排布形式固定安裝在連接板(I)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:多爪氣缸(2)為三爪氣缸或四爪氣缸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:夾爪(3)為由防滑材質(zhì)制成的弧形夾爪。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:夾爪(3)上設(shè)有凸起(3-1)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:夾爪(3)上設(shè)有矩形條狀凸起(3-1)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:夾爪(3)上設(shè)有點狀凸起(3-1)。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:連接板(I)為鏤空連接板。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，其特征在于:多個多爪氣缸⑵的數(shù)量為6-12個。
【專利摘要】一種多手指紗錠抓取機(jī)器人手抓，它涉及一種機(jī)器人手抓。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有在將紗錠移動到紡紗機(jī)上的過程中，都是采用人工抓取來實現(xiàn)移動的，不但效率低而且還存在增加成本和人工勞動強(qiáng)度的問題。本發(fā)明包括連接板(1)、多個多爪氣缸(2)和多個夾爪(3)，多個多爪氣缸(2)以陣列的排布形式固定安裝在連接板(1)上，每個多爪氣缸(2)上的每個爪上安裝有一個夾爪(3)。本發(fā)明在拾取紗錠過程中，都是采用機(jī)械爪進(jìn)行抓取并移動，不但有效的降低了工人的勞動強(qiáng)度，而且抓取效率提高了30-50％，生產(chǎn)成本降低了20-30％，另外，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，成本低廉。本發(fā)明用于紗錠抓取。
【IPC分類】D01H13/00, D01H7/04
【公開號】CN105088445
【申請?zhí)枴緾N201510570943
【發(fā)明人】李瑞峰, 蔡宇祥, 赫先明
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年9月9日