一種無人抓取機器人的制作方法
【專利說明】
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技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機械設備，特別是涉及一種無人抓取機器人。
(二)
【背景技術(shù)】
[0002]無人搬運車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
[0003]AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設備相t匕，AGV的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)?，F(xiàn)有的AGV運輸車大多沒有自動抓取功能，這樣在比較危險的環(huán)境下就無法完成對貨物的運輸。
[0004]為克服現(xiàn)有機械設備的不足之處，本發(fā)明提供了一種無人抓取機器人，它是將AGV車和機械手結(jié)合起來。該機械手為直角坐標機械手，分為XYZR四個軸，分別為X左右調(diào)節(jié)，Y前后調(diào)節(jié)，Z上下調(diào)節(jié)，R旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。AGV車載機械手可通過AGV自身的移動使機械手?？吭谛枰恢脵C械手能模仿人手和臂的某些動作功能，通過無線通訊控制AGV的啟動停止等運行，通過攝像識別技術(shù)用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
(三)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服現(xiàn)有機械設備的不足之處，本發(fā)明提供了一種無人抓取機器人。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0007]本方案的一種無人抓取機器人，包括機械手和載物車，所述機械手包括載物架；所述載物架上部的兩側(cè)設置有Y軸滑軌；所述Y軸滑軌的上部設置有X軸滑軌；所述X軸滑軌與X軸電機相連接；所述X軸滑軌上有活動板，固定板上有Z軸滑軌，Z軸滑軌上有Z軸活動板，活動板上設置若干機械手；所述Z軸活動板兩側(cè)的機械手上設置有攝像頭；所述載物架的下部設置有托盤；所述機械手和載物車通過轉(zhuǎn)軸相連接；所述轉(zhuǎn)軸穿過電機外殼與R軸電機相連接；所述電機外殼的兩側(cè)分別設置有控制箱和電池箱；所述電機外殼的下部與載物車相連接；所述載物車的四周設置有防撞板和側(cè)部護板；所述防撞板上設置有探測器；所述護板的內(nèi)部設置有驅(qū)動輪、萬向輪和地標傳感器。
[0008]進一步，所述Y軸滑軌與Y軸電機相連接。
[0009]進一步，所述控制箱內(nèi)設置有控制器。
[0010]進一步，所述電池箱內(nèi)設置有電池。
[0011]本發(fā)明的有益之處在于:結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，具有作業(yè)的準確性和在復雜環(huán)境中完成作業(yè)的能力。
(四)
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]其中:1-載物架，2-Y軸滑軌，3-X軸滑軌，4-X軸電機，5_活動板，6-Z軸電機，7-Z軸滑軌，8—Z軸活動板，9-機械手，10-攝像頭，11-托盤，12-轉(zhuǎn)軸，13-電機外殼，14-R軸電機，15-控制箱，16-電池箱，17-防撞板，18-探測器，19-驅(qū)動輪，20-萬向輪，21-側(cè)部護板，22-地標探測器。
(五)
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種實施方式做出簡要說明。
[0015]如圖1的一種無人抓取機器人，包括機械手和載物車，所述機械手包括載物架I ;所述載物架I上部的兩側(cè)設置有Y軸滑軌2 ;所述Y軸滑軌2的上部設置有X軸滑軌3 ;所述X軸滑軌3與X軸電機4相連接；所述X軸滑軌3上有活動板5，固定板上有Z軸滑軌7，Z軸滑軌上有Z軸活動板8，活動板上設置若干機械手9 ;所述Z軸活動板8兩側(cè)的機械手9上設置有攝像頭10 ;所述載物架I的下部設置有托盤11 ;所述機械手和載物車通過轉(zhuǎn)軸12相連接；所述轉(zhuǎn)軸12穿過電機外殼13與R軸電機14相連接；所述電機外殼13的兩側(cè)分別設置有控制箱15和電池箱16 ;所述電機外殼13的下部與載物車相連接；所述載物車的四周設置有防撞板17和側(cè)部護板21 ;所述防撞板17上設置有探測器18 ;所述護板的內(nèi)部設置有驅(qū)動輪19、萬向輪20和地標傳感器22 ;所述Y軸滑軌2與Y軸電機相連接；所述控制箱15內(nèi)設置有控制器；所述電池箱16內(nèi)設置有電池。
[0016]本實例的工作過程:由操作者選定行駛路線，啟動后車體按照指定路線運動，到達加速地標處進行提速，在到達生產(chǎn)線時需要進行分辨，由于生產(chǎn)線每間隔一定時間移動一次，線體控制器一旦檢測到該變化，時間就復位，重新定時。如果生產(chǎn)線在運行狀態(tài)或者距生產(chǎn)線運動時間相差的時間小于完成送料的周期，那么車體會選擇等待，直到生產(chǎn)線停止；如果在停止的狀態(tài)下，車體行駛，掃描到減速地標，慢速行駛。當傳感器掃描到生產(chǎn)線上的物體時(車體所在位置即是空位)，車體停止，發(fā)送給機械手啟動信號，機械手開始工作，機械手下降抓取被加工物料，然后伸向生產(chǎn)線位置，并且給視頻識別系統(tǒng)信號，此時攝像頭開啟，拍照后與標準位置模板對比，根據(jù)橫向縱向的數(shù)據(jù)調(diào)整過后，標準位置確定后，下降放下物料，手爪返回。返回的同時給車體一個返回信號，機械手完成一次動作，車體回到存料地。完成一個整體的動作。
[0017]以上對本發(fā)明的一個實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無人抓取機器人，包括機械手和載物車，其特征在于:所述機械手包括載物架(I);所述載物架(I)上部的兩側(cè)設置有Y軸滑軌(2);所述Y軸滑軌(2 )的上部設置有X軸滑軌(3);所述X軸滑軌(3)與X軸電機(4)相連接；所述X軸滑軌(3)上有活動板(5)，固定板上有Z軸滑軌(7)，Z軸滑軌上有Z軸活動板(8)，活動板上設置若干機械手(9);所述Z軸活動板(8)兩側(cè)的機械手(9)上設置有攝像頭(10);所述載物架(I)的下部設置有托盤(II);所述機械手和載物車通過轉(zhuǎn)軸(12)相連接；所述轉(zhuǎn)軸(12)穿過電機外殼(13)與R軸電機(14)相連接；所述電機外殼(13)的兩側(cè)分別設置有控制箱(15)和電池箱(16);所述電機外殼(13)的下部與載物車相連接；所述載物車的四周設置有防撞板(17)和側(cè)部護板(21);所述防撞板(17)上設置有探測器(18);所述護板的內(nèi)部設置有驅(qū)動輪(19)、萬向輪(20)和地標傳感器(22)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人抓取機器人，其特征在于:所述Y軸滑軌(2)與Y軸電機相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人抓取機器人，其特征在于:所述控制箱(15)內(nèi)設置有控制器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人抓取機器人，其特征在于:所述電池箱(16)內(nèi)設置有電池。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種無人抓取機器人，包括機械手和載物車，所述機械手包括載物架；所述載物架上部的兩側(cè)設置有Y軸滑軌；所述Y軸滑軌的上部設置有X軸滑軌；所述X軸滑軌上有活動板，固定板上有Z軸滑軌，Z軸滑軌上有Z軸活動板，活動板上設置若干機械手；所述Z軸活動板兩側(cè)的機械手上設置有攝像頭；所述載物架的下部設置有托盤；所述轉(zhuǎn)軸穿過電機外殼與R軸電機相連接；所述電機外殼的兩側(cè)分別設置有控制箱和電池箱；所述護板的內(nèi)部設置有驅(qū)動輪、萬向輪和地標傳感器。本發(fā)明的有益之處在于：結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，具有作業(yè)的準確性和在復雜環(huán)境中完成作業(yè)的能力。
【IPC分類】B25J5-00, B25J13-08, B25J13-00
【公開號】CN104626090
【申請?zhí)枴緾N201310562597
【發(fā)明人】侯俊嶺
【申請人】天津斯堪迪科技有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2013年11月12日