一種多用途機器人抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人應用技術領域，具體涉及一種結構簡單的多用途機器人抓取裝置，主要應用于家電行業(yè)，可抓取托盤、吸取打包好的包裝貨物等。
【背景技術】
[0002]隨著工業(yè)機器人技術的快速發(fā)展，工業(yè)機器人已應用于制造業(yè)的各個方面，在機器人末端安裝不同的執(zhí)行器可以使機器人實現(xiàn)不同的功能，因此，末端執(zhí)行器的設計是機器人應用的關鍵。
[0003]在機器人碼垛、搬運應用中，通常需要人工擺放托盤的位置。這樣既費時費力又可能由于人工擺放托盤帶來托盤位置、方位的較大誤差。另外，由于托盤處于機器人的工作區(qū)域內，人工擺放也可能不安全。如果機器人只用來擺放托盤，則需要另一個機器人進行碼垛或搬運，這樣既提高了成本又浪費資源。因此，非常有必要設計一種既能抓取托盤又能抓取工件的多用途夾具，提高機器人的利用率，節(jié)約成本。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的發(fā)明目的是提供一種多用途機器人抓取裝置。
[0005]本實用新型通過如下技術方案實現(xiàn)其發(fā)明目的:一種多用途機器人抓取裝置，包括固定座、吸盤座和多個吸盤，多個所述吸盤后端固定在所述吸盤座的底面上，多個吸盤前端面平齊形成吸取面，所述吸盤座頂面與所述固定座相連，以便通過所述固定座連接機器人，其特征在于，所述固定座與所述吸盤座平行，兩者相間一定距離，豎向上所述固定座的兩端凸出于所述吸盤座，所述抓取裝置還包括驅動裝置和兩個手爪，兩個所述手爪相對設置，上端分別鉸接在所述固定座的兩端，下端位于所述吸盤座下方，所述驅動裝置與所述手爪相連，驅動兩個所述手爪繞各自的鉸接處反向旋轉，完成展開放下或收攏抓取的動作。
[0006]作為對本實用新型吸盤安裝方式的改進:所述吸盤通過緩沖支桿固定在所述吸盤座上，所述緩沖支桿下端與所述吸盤后端相連，上端穿過所述吸盤座連接螺母，所述緩沖支桿上還套裝有一彈簧，所述彈簧上端與所述吸盤座的底面相抵，所述螺母和彈簧分別從上下兩個方向限制所述緩沖支桿的運動。
[0007]作為本實用新型的優(yōu)選實施方式:所述固定座兩端分別設有一剖口，所述手爪位于所述剖口中，鉸接在所述剖口的兩側，所述驅動裝置為分位于所述固定座兩端的兩個氣缸，所述氣缸的活塞桿的前端固定一撥桿，所述撥桿下端為由兩個相對設置與所述剖口側壁垂直的撥桿臂形成的卡口，所述手爪位于其鉸接處上方的一端位于所述卡口內，以便撥動所述手爪繞其鉸接處順、逆時針轉動。
[0008]作為本實用新型手爪的可選實施方式:所述手爪整體呈框架結構，由上部和下部構成，上部較下部窄，手爪上部呈方形，包括兩側邊框和上邊框，所述側邊框的中部具有鉸軸孔，所述上邊框呈圓柱形位于所述卡口內，所述手爪下部由三根并排設置下端彎曲呈鉤狀的支架構成。
[0009]所述固定座頂面中部固定有一法蘭盤。
[0010]本實用新型的抓取裝置主要應用于碼垛機器人，使碼垛機器人既可以完成托盤抓取和擺放，也可以完成工件的吸取、碼垛，有利于降低成本，提高安全性；本實用新型結構簡單，可代替人工操作，可降低勞動強度，提高工作效率。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型實施例一的多用途機器人抓取裝置抓取托盤時的動作示意圖；
[0012]圖2為本實用新型實施例一的多用途機器人抓取裝置抓取工件時的動作示意圖；
[0013]圖3為本實用新型實施例一的多用途機器人抓取裝置的局部結構放大圖；
[0014]圖4為本實用新型實施例二的多用途機器人抓取裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0016]實施例一
[0017]如圖1?3所示，該實施例的多用途機器人抓取裝置包括固定座2、吸盤座4、多個吸盤8、兩個手爪10和兩個氣缸9，多個吸盤8后端固定在吸盤座4的底面上，多個吸盤8前端面平齊形成吸取面，吸盤座4頂面通過豎向的連桿與固定座2相連，吸盤座4和固定座2為平行設置的兩塊板件，兩者相間一定距離，且豎向上固定座2的兩端凸出于吸盤座4，固定座2頂面中部固定有一法蘭盤1，以便與機器人末端軸連接，兩個手爪10相對設置，上端分別鉸接在固定座2的兩端，下端位于吸盤座4下方，兩個氣缸9分位于固定座2的兩端，分別與各端上的手爪10對應相連，作為手爪10的驅動裝置，驅動兩個手爪10繞各自的鉸接處反向旋轉，完成展開放下或收攏抓取的動作。本實用新型手爪10只在抓取托盤時使用，如圖1所示。
[0018]吸盤8具體是通過緩沖支桿5固定在吸盤座4上，緩沖支桿5下端與吸盤8后端相連，上端穿過吸盤座4連接螺母6，緩沖支桿5上還套裝有一彈簧7，彈簧7上端與吸盤座4的底面相抵。本實用新型采用吸盤8吸取工件，成本低。吸盤8只在吸取工件時使用，如圖2所示，在吸取工件時，兩手爪10處于展開狀態(tài)。吸盤8數(shù)量可以根據(jù)載荷進行調整，以提供足夠的吸力。
[0019]手爪10整體呈框架結構，如此可以盡量減輕手爪10的重量，手爪10由上部和下部構成，手爪10上部較下部窄，手爪10上部呈方形，包括兩側邊框101和上邊框102，上邊框102呈圓柱形，如圖3所示，側邊框的中部具有鉸軸孔103，手爪10下部由三根并排設置下端彎曲呈鉤狀的支架構成。
[0020]固定座2兩端分別設有一剖口 21，手爪10位于剖口 21中，固定座2位于剖口 21兩側部分的底面上，相對的設有兩個鉸接臂22，一鉸軸穿過兩側邊框101上的鉸軸孔103，兩端分別與兩鉸接臂22相連。氣缸9的活塞桿91的前端固定一撥桿3，撥桿3下端為由兩個相對設置與剖口 21側壁垂直的撥桿臂31形成的卡口，邊框102位于該卡口內。
[0021 ] 當目標物為托盤時，隨氣缸9活塞桿的伸縮，通過撥桿3的兩撥桿臂102撥動手爪10繞其鉸接處順、逆時針轉動，實現(xiàn)對托盤的抓取和放下；當目標物為工件時，兩手爪10處于展開狀態(tài)，使之不妨礙吸盤8的動作。
[0022]實施例二
[0023]如圖4所示，實施例二與實施例一的差別在于，實施例一中兩氣缸9設置在兩固定座2上兩剖口 21的相近端，氣缸9活塞桿回縮時，兩手爪10展開，氣缸9活塞桿伸長時，兩手爪10收攏；而實施例二中，兩氣缸9設置在兩固定座2上兩剖口 21的相遠端，氣缸9活塞桿伸長時，兩手爪10展開，氣缸9活塞桿回縮時，兩手爪10收攏。
【主權項】
1.一種多用途機器人抓取裝置，包括固定座、吸盤座和多個吸盤，多個所述吸盤后端固定在所述吸盤座的底面上，多個吸盤前端面平齊形成吸取面，所述吸盤座頂面與所述固定座相連，以便通過所述固定座連接機器人，其特征在于，所述固定座與所述吸盤座平行，兩者相間一定距離，豎向上所述固定座的兩端凸出于所述吸盤座，所述抓取裝置還包括驅動裝置和兩個手爪，兩個所述手爪相對設置，上端分別鉸接在所述固定座的兩端，下端位于所述吸盤座下方，所述驅動裝置與所述手爪相連，驅動兩個所述手爪繞各自的鉸接處反向旋轉，完成展開放下或收攏抓取的動作。
2.根據(jù)權利要求1所述的多用途機器人抓取裝置，其特征在于，所述吸盤通過緩沖支桿固定在所述吸盤座上，所述緩沖支桿下端與所述吸盤后端相連，上端穿過所述吸盤座連接螺母，所述緩沖支桿上還套裝有一彈簧，所述彈簧上端與所述吸盤座的底面相抵。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的多用途機器人抓取裝置，其特征在于，所述固定座兩端分別設有一剖口，所述手爪位于所述剖口中，鉸接在所述剖口的兩側，所述驅動裝置為分位于所述固定座兩端的兩個氣缸，所述氣缸的活塞桿的前端固定一撥桿，所述撥桿下端為由兩個相對設置與所述剖口側壁垂直的撥桿臂形成的卡口，所述手爪位于其鉸接處上方的一端位于所述卡口內，以便撥動所述手爪繞其鉸接處順、逆時針轉動。
4.根據(jù)權利要求3所述的多用途機器人抓取裝置，其特征在于，所述手爪整體呈框架結構，由上部和下部構成，上部較下部窄，手爪上部呈方形，包括兩側邊框和上邊框，所述側邊框的中部具有鉸軸孔，所述上邊框呈圓柱形位于所述卡口內，所述手爪下部由三根并排設置下端彎曲呈鉤狀的支架構成。
5.根據(jù)權利要求4所述的多用途機器人抓取裝置，其特征在于，所述固定座頂面中部固定有一法蘭盤。
【專利摘要】一種多用途機器人抓取裝置，包括固定座、吸盤座和多個吸盤，多個吸盤后端固定在吸盤座的底面上，多個吸盤前端面平齊形成吸取面，吸盤座頂面與固定座相連，以便通過固定座連接機器人，固定座與吸盤座平行，兩者相間一定距離，豎向上固定座的兩端凸出于吸盤座，抓取裝置還包括驅動裝置和兩個手爪，兩個手爪相對設置，上端分別鉸接在固定座的兩端，下端位于吸盤座下方，驅動裝置與手爪相連，驅動兩個手爪繞各自的鉸接處反向旋轉，完成展開放下或收攏抓取的動作。本實用新型的抓取裝置主要應用于碼垛機器人，使碼垛機器人既可以完成托盤抓取和擺放，也可以完成工件的吸取、碼垛，有利于降低成本，提高安全性。
【IPC分類】B25J15-08, B25J15-06
【公開號】CN204471393
【申請?zhí)枴緾N201420636527
【發(fā)明人】余和青, 劉文波, 梁明, 嚴榮智, 馬芳, 鄧釗波
【申請人】中國電器科學研究院有限公司
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2014年10月30日