機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，包括機(jī)身，所述機(jī)身上安裝有手臂部分，所述手臂部分的輸出端連接有手腕部分，所述手腕部分的輸出端連接手爪部分；本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、合理，通過(guò)手臂部分、手腕部分和手爪部分相互銜接，方便的實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)型工件的加工，在加工過(guò)程中，可以實(shí)現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)動(dòng)、滑移，工作時(shí)，不會(huì)對(duì)工件造成沖擊和摩擦,工件無(wú)損傷，加工質(zhì)量好，工作效率高。
【專利說(shuō)明】機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種對(duì)管料或者其他型鋼進(jìn)行上下料的機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，長(zhǎng)型棒料、管料及其他型鋼在拉拔工藝階段，其上下料多為靠自重滾動(dòng)到加工位或收料槽，此過(guò)程中不可避免地會(huì)對(duì)物料造成沖擊和摩擦，造成工件損傷。
[0003]本發(fā)明利用重型機(jī)械手進(jìn)行上下料操作，避免了工件操損傷.
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本 申請(qǐng)人:針對(duì)上述現(xiàn)有生產(chǎn)技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)合理的機(jī)械手裝置，從而方便長(zhǎng)型棒料、管料的加工，加工方便，提高生產(chǎn)效率。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種機(jī)械手裝置，包括機(jī)身，所述機(jī)身上安裝有手臂部分，所述手臂部分的輸出端連接有手腕部分，所述手腕部分的輸出端連接手爪部分；
[0007]所述手臂部分的結(jié)構(gòu)為:包括固定于機(jī)身上的手臂電機(jī)，所述手臂電機(jī)的輸出端連接減速機(jī)，所述減速機(jī)的輸出端設(shè)置有嚙合傳動(dòng)的主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，位于機(jī)身上還安裝有主軸座，所述主軸座上通過(guò)軸承裝置安裝有主軸，所述從動(dòng)齒輪安裝于主軸上，所述主軸的外圓周面上安裝有轉(zhuǎn)臂；
[0008]所述手腕部分的結(jié)構(gòu)為:所述轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有第一滑軌，所述第一滑軌上安裝第一滑塊，所述第一滑塊上固定有底板，所述底板的一端固定有手腕氣缸安裝座，所述手腕氣缸安裝座上安裝手腕氣缸，所述手腕氣缸的活塞桿頭部通過(guò)螺母安裝第一浮動(dòng)接頭；位于底板的另一端固定有軸承座，所述底板中部設(shè)置有第二滑軌，所述第二滑軌上有第二滑塊，所述第二滑塊上固定有齒條，所述齒條的一端通過(guò)齒條焊接塊固定，所述齒條焊接塊上通過(guò)定位板安裝有第二浮動(dòng)接頭，所述第二浮動(dòng)接頭與第一浮動(dòng)接頭對(duì)接，位于軸承座上安裝有輸出軸，所述輸出軸上安裝有與齒條嚙合的齒輪；
[0009]位于轉(zhuǎn)臂上還安裝有手臂氣缸，所述手臂氣缸的活塞桿頭部連接手臂浮動(dòng)接頭，所述手臂浮動(dòng)接頭與底板對(duì)接；
[0010]所述手爪部分的結(jié)構(gòu)為:包括底座，所述底座上部通過(guò)第二長(zhǎng)銷固定有“L”形支架，所述底座中部開孔與輸出軸連接，并在支架上通過(guò)第一長(zhǎng)銷鉸接有一對(duì)第二連桿，所述第二連桿的頭部通過(guò)第二短銷固定有第一連桿，所述第一連桿頭部通過(guò)緊固件固定有夾頭，所述第一連桿中部通過(guò)第一短銷鉸接于底座上；位于底座中部還安裝有手爪氣缸安裝座，所述手爪氣缸安裝座上固定手爪氣缸，所述手爪氣缸的活塞桿上連接第三浮動(dòng)接頭，所述第三浮動(dòng)接頭位于支架上。
[0011]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
[0012]所述轉(zhuǎn)臂繞著主軸旋轉(zhuǎn)180°。[0013]本發(fā)明的有益效果如下:
[0014]本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、合理，通過(guò)手臂部分、手腕部分和手爪部分相互銜接，方便的實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)型工件的加工，在加工過(guò)程中，可以實(shí)現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)動(dòng)、滑移，工作時(shí)，不會(huì)對(duì)工件造成沖擊和摩擦，工件無(wú)損傷，加工質(zhì)量好，工作效率高。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明手臂部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明手腕部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明手腕部分的主視圖。
[0019]圖5為圖4的側(cè)視圖。
[0020]圖6為本發(fā)明手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7為本發(fā)明手爪部分的主視圖。
[0022]圖8為圖7的俯視圖。
[0023]其中:1、機(jī)身；2、手臂部分；3、手腕部分；4、手爪部分；5、手臂電機(jī)；6、減速機(jī)；7、從動(dòng)齒輪；8、王動(dòng)齒輪；9、手臂氣缸；10、手臂浮動(dòng)接頭；11、王軸座；12、轉(zhuǎn)臂；13、弟一滑軌；14、第二滑塊；15、手腕氣缸；16、手腕氣缸安裝座；17、螺母；18、第一浮動(dòng)接頭；19、第二浮動(dòng)接頭；20、定位板；21、輸出軸；22、齒輪；23、軸承座；24、底板；25、齒條；26、齒條焊接塊；27、第二滑軌；28、第二滑塊；29、夾頭；30、手爪氣缸安裝座；31、手爪氣缸；32、第一連桿；33、活塞桿；34、第三浮動(dòng)接頭；35、支架；36、第二連桿；37、第一短銷；38、第二短銷；39、底座；40、第一長(zhǎng)銷；41、第二長(zhǎng)銷。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖，說(shuō)明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0025]如圖1所示，本實(shí)施例的機(jī)械手裝置，包括機(jī)身1，機(jī)身I上安裝有手臂部分2，手臂部分2的輸出端連接有手腕部分3，手腕部分3的輸出端連接手爪部分4 ；
[0026]如圖2所示，手臂部分2的結(jié)構(gòu)為:包括固定于機(jī)身I上的手臂電機(jī)5，手臂電機(jī)5的輸出端連接減速機(jī)6，減速機(jī)6的輸出端設(shè)置有嚙合傳動(dòng)的主動(dòng)齒輪8和從動(dòng)齒輪7，位于機(jī)身I上還安裝有主軸座11，主軸座11上通過(guò)軸承裝置安裝有主軸，從動(dòng)齒輪7安裝于主軸上，主軸的外圓周面上安裝有轉(zhuǎn)臂12 ；
[0027]如圖3、圖4和圖5所示，手腕部分3的結(jié)構(gòu)為:轉(zhuǎn)臂12上設(shè)置有第一滑軌13，第一滑軌13上安裝第一滑塊14，第一滑塊14上固定有底板24，底板24的一端固定有手腕氣缸安裝座16，手腕氣缸安裝座16上安裝手腕氣缸15，手腕氣缸15的活塞桿頭部通過(guò)螺母17安裝第一浮動(dòng)接頭18 ;位于底板24的另一端固定有軸承座23，底板24中部設(shè)置有第二滑軌27，第二滑軌27上有第二滑塊28，第二滑塊28上固定有齒條25，齒條25的一端通過(guò)齒條焊接塊26固定，齒條焊接塊26上通過(guò)定位板20安裝有第二浮動(dòng)接頭19，第二浮動(dòng)接頭19與第一浮動(dòng)接頭18對(duì)接，位于軸承座23上安裝有輸出軸21，輸出軸21上安裝有與齒條25嚙合的齒輪22 ；
[0028]位于轉(zhuǎn)臂12上還安裝有手臂氣缸9，手臂氣缸9的活塞桿頭部連接手臂浮動(dòng)接頭10，手臂浮動(dòng)接頭10與底板24對(duì)接；
[0029]如圖6、圖7和圖8所示，手爪部分4的結(jié)構(gòu)為:包括底座39，底座39上部通過(guò)第二長(zhǎng)銷41固定有“L”形支架35，底座39中部開孔與輸出軸21連接，并在支架35上通過(guò)第一長(zhǎng)銷40鉸接有一對(duì)第二連桿36，第二連桿36的頭部通過(guò)第二短銷38固定有第一連桿32，第一連桿32頭部通過(guò)緊固件固定有夾頭29，第一連桿32中部通過(guò)第一短銷37鉸接于底座39上；位于底座39中部還安裝有手爪氣缸安裝座30，手爪氣缸安裝座30上固定手爪氣缸31，手爪氣缸31的活塞桿33上連接第三浮動(dòng)接頭34，第三浮動(dòng)接頭34位于支架35上。
[0030]轉(zhuǎn)臂12繞著主軸旋轉(zhuǎn)180°。
[0031]本發(fā)明實(shí)際工作過(guò)程中，利用重型機(jī)械手進(jìn)行上、下料的操作。操作可靠簡(jiǎn)便。本發(fā)明采用手腕式旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)型重型物料的運(yùn)送。
[0032]實(shí)際使用過(guò)程中，通過(guò)手臂電機(jī)5的作用，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪8和從動(dòng)齒輪7嚙合傳動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)手腕部分3發(fā)生180°旋轉(zhuǎn)；通過(guò)手臂氣缸9的伸縮，控制手臂浮動(dòng)接頭10與底板24對(duì)接，手臂氣缸9的伸縮，即帶動(dòng)底板24整體在第一滑軌13上滑移，手腕部分3的手腕氣缸15控制第一浮動(dòng)接頭18與第二浮動(dòng)接頭19對(duì)接，手腕氣缸15的伸縮帶動(dòng)齒條25沿著第二滑軌27滑移，從而實(shí)現(xiàn)齒輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)，即輸出軸21旋轉(zhuǎn)，輸出軸21的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)整個(gè)手爪部分4旋轉(zhuǎn)；手爪部分4的手爪氣缸31驅(qū)動(dòng)第三浮動(dòng)接頭34滑移，從而實(shí)現(xiàn)一對(duì)第二連桿36的移動(dòng)，第二連桿36的移動(dòng)帶動(dòng)第一連桿32發(fā)生擺動(dòng)，可以?shī)A緊工件或者放松工件。
[0033]以上描述是對(duì)本發(fā)明的解釋，不是對(duì)發(fā)明的限定，本發(fā)明所限定的范圍參見(jiàn)權(quán)利要求，在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，可以作任何形式的修改。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手裝置，其特征在于:包括機(jī)身(1)，所述機(jī)身(I)上安裝有手臂部分(2)，所述手臂部分(2)的輸出端連接有手腕部分(3)，所述手腕部分(3)的輸出端連接手爪部分(4)； 所述手臂部分(2)的結(jié)構(gòu)為:包括固定于機(jī)身(I)上的手臂電機(jī)(5)，所述手臂電機(jī)(5)的輸出端連接減速機(jī)(6 )，所述減速機(jī)(6 )的輸出端設(shè)置有嚙合傳動(dòng)的主動(dòng)齒輪(8 )和從動(dòng)齒輪(7 )，位于機(jī)身(I)上還安裝有主軸座(11)，所述主軸座(11)上通過(guò)軸承裝置安裝有主軸，所述從動(dòng)齒輪(7)安裝于主軸上，所述主軸的外圓周面上安裝有轉(zhuǎn)臂(12); 所述手腕部分(3)的結(jié)構(gòu)為:所述轉(zhuǎn)臂(12)上設(shè)置有第一滑軌(13)，所述第一滑軌(13)上安裝第一滑塊(14)，所述第一滑塊(14)上固定有底板(24)，所述底板(24)的一端固定有手腕氣缸安裝座(16)，所述手腕氣缸安裝座(16)上安裝手腕氣缸(15)，所述手腕氣缸(15)的活塞桿頭部通過(guò)螺母(17)安裝第一浮動(dòng)接頭(18);位于底板(24)的另一端固定有軸承座(23)，所述底板(24)中部設(shè)置有第二滑軌(27)，所述第二滑軌(27)上有第二滑塊(28),所述第二滑塊(28 )上固定有齒條(25 )，所述齒條(25 )的一端通過(guò)齒條焊接塊(26 )固定，所述齒條焊接塊(26 )上通過(guò)定位板(20 )安裝有第二浮動(dòng)接頭(19 )，所述第二浮動(dòng)接頭(19)與第一浮動(dòng)接頭(18)對(duì)接，位于軸承座(23)上安裝有輸出軸(21)，所述輸出軸(21)上安裝有與齒條(25)嚙合的齒輪(22)； 位于轉(zhuǎn)臂(12)上還安裝有手臂氣缸(9)，所述手臂氣缸(9)的活塞桿頭部連接手臂浮動(dòng)接頭(10)，所述手臂浮動(dòng)接頭(10)與底板(24)對(duì)接； 所述手爪部分(4)的結(jié)構(gòu)為:包括底座(39)，所述底座(39)上部通過(guò)第二長(zhǎng)銷(41)固定有“L”形支架(35)，所述底座(39)中部開孔與輸出軸(21)連接，并在支架(35)上通過(guò)第一長(zhǎng)銷(40)鉸接有一對(duì)第二連桿(36)，所述第二連桿(36)的頭部通過(guò)第二短銷(38)固定有第一連桿(32)，所述第一連桿(32)頭部通過(guò)緊固件固定有夾頭(29)，所述第一連桿(32)中部通過(guò)第一短銷(37)鉸接于底座(39)上；位于底座(39)中部還安裝有手爪氣缸安裝座(30)，所述手爪氣缸安裝座(30)上固定手爪氣缸(31)，所述手爪氣缸(31)的活塞桿(33)上連接第三浮動(dòng)接頭(34)，所述第三浮動(dòng)接頭(34)位于支架(35)上。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于:所述轉(zhuǎn)臂(12)繞著主軸旋轉(zhuǎn)180°。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103692442SQ201310754314
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】倪曉, 蔡建龍, 徐紅帥 申請(qǐng)人:無(wú)錫市新湖冷拔校直機(jī)廠