專利名稱：機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型實(shí)施例涉及一種機(jī)械手裝置，尤其是一種應(yīng)用在電池金屬殼體制造工藝中的機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
在應(yīng)用沖壓模具制造電池金屬殼體的工藝中，需用到機(jī)械手裝置對(duì)落料、拉伸、切邊以及打印等步驟中的殼體進(jìn)行夾取并傳送到下一工位加工，現(xiàn)有的用于夾取傳送殼體的機(jī)械手裝置為全自動(dòng)化裝置，但是其造價(jià)昂貴，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造裝配程序繁雜。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械手裝置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造裝配程序簡(jiǎn)便，且造價(jià)低廉。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例采用如下技術(shù)方案一種機(jī)械手裝置， 包括夾手組件，該夾手組件包括有用于夾取工件的一對(duì)以上的夾手，以及用于安裝夾手的夾手支架，該機(jī)械手裝置安裝在包括有上模板和下模板的模具上，所述機(jī)械手裝置還包括有滑塊，其上設(shè)有X軸滑槽，所述夾手組件滑設(shè)在所述X軸滑槽內(nèi)；導(dǎo)軌，安裝固定在所述下模板上，其上設(shè)有Y軸滑槽，所述滑塊滑設(shè)在該Y軸滑槽內(nèi)；以及驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)以上夾手夾取或松卸工件，其安裝在所述夾手組件或滑塊上。進(jìn)一步地，所述夾手組件設(shè)有兩個(gè)夾手支架、一個(gè)支架座，該夾手支架設(shè)有供夾手滑動(dòng)的滑道，每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手分別用螺釘安裝在兩個(gè)夾手支架上，所述支架座上設(shè)有兩個(gè)相互平行的沿X軸軸向的支架滑槽以及一個(gè)位于兩個(gè)支架滑槽之間的活動(dòng)連桿，該活動(dòng)連桿鉸接安裝在支架座上，所述兩個(gè)夾手支架分別滑設(shè)在所述兩個(gè)支架滑槽內(nèi)并借助于所述活動(dòng)連桿相連接，所述夾手支架借助于第一氣缸組件在支架滑槽內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)，使得每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手相向或相反運(yùn)動(dòng)而夾緊或松卸工件。進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)單元為第一氣缸組件，包括有第一氣缸、第一氣缸固定座以及第一連接件，該第一氣缸借助于該第一氣缸固定座固定在所述支架座上，該第一氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第一連接件與所述夾手支架中的一個(gè)相連接。進(jìn)一步地，所述夾手組件借助于所述支架座滑設(shè)在所述X軸滑槽內(nèi)。進(jìn)一步地，所述機(jī)械手裝置還包括有第二氣缸組件，該第二氣缸組件包括有第二氣缸、第二氣缸固定座以及第二連接件，該第二氣缸借助于該第二氣缸固定座固定在所述滑塊上，該第二氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第二連接件與所述支架座相連接，所述支架座利用該第二氣缸組件實(shí)現(xiàn)在X軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述機(jī)械手裝置還包括有第三氣缸組件，該第三氣缸組件包括有第三氣缸、第三氣缸固定座以及第三連接件，該第二氣缸借助于該第三氣缸固定座固定在所述導(dǎo)軌上，該第三氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第三連接件與所述滑塊相連接，所述滑塊利用該第三氣缸組件實(shí)現(xiàn)在Y軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述夾手組件設(shè)有一個(gè)夾手支架以及一個(gè)支架座，每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手用螺釘分別安裝在夾手支架和支架座上，所述支架座對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)沿X軸軸向的支架滑槽，所述夾手支架滑設(shè)于所述支架滑槽上，利用第四氣缸組件的作用力使得夾手支架在滑槽內(nèi)滑動(dòng)，使得每一對(duì)夾手相向而夾緊或相離而松卸工件。進(jìn)一步地，所述夾手組件借助于所述支架座滑設(shè)在所述滑塊的X軸滑槽內(nèi)，該滑塊上還設(shè)有沿X軸軸向的卡槽，所述第四氣缸組件包括有第四氣缸、氣缸固定座以及連接件，該第四氣缸借助于該氣缸固定座固定在所述卡槽內(nèi)，該第四氣缸具有活塞桿的一端借助于所述連接件與所述夾手支架相連接，所述夾手組件利用該第四氣缸組件實(shí)現(xiàn)在X軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，所述滑塊借助于一個(gè)鍥塊組件和一個(gè)彈簧組件實(shí)現(xiàn)在Y軸軸向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，該鍥塊組件由上模板提供動(dòng)力。進(jìn)一步地，所述鍥塊組件包括有鍥柱、鍥柱固定塊、鍥塊、鍥塊支座以及鍥塊轉(zhuǎn)軸， 所述鍥柱固定在鍥柱固定塊上，所述鍥塊支座與所述滑塊相連接固定，利用鍥柱和鍥塊的作用力使滑塊沿Y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)；所述彈簧組件包括有插銷、彈簧以及固定在所述導(dǎo)軌上的彈簧固定柱，插銷插設(shè)于鍥塊支座內(nèi)，彈簧一端與插銷相連，另一端與彈簧固定柱相連， 所述鍥塊連同滑塊利用彈簧的作用力復(fù)位。本實(shí)用新型實(shí)施例的有益效果是通過使用設(shè)有供夾手支架在其滑槽內(nèi)滑動(dòng)的支架座，夾手支架借助于一個(gè)氣缸組件在滑槽內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)，通過相向或相反運(yùn)動(dòng)以使得對(duì)應(yīng)的一對(duì)以上的夾手夾緊工件或松卸工件，夾手分別安裝在兩夾手支架上，或分別安裝在夾手支架和支架座上，這種機(jī)械手裝置其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造裝配程序簡(jiǎn)便，且造價(jià)低廉。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手裝置的安裝示意圖一。圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手裝置的安裝示意圖二。圖3是圖2的爆炸圖。圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例主機(jī)械手裝置的立體圖一。圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例主機(jī)械手裝置的立體圖二。圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例主機(jī)械手裝置的爆炸圖。圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例副機(jī)械手裝置的立體圖。圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例副機(jī)械手裝置的爆炸圖。圖9是金屬殼體制造工藝過程中各個(gè)階段的示意圖。
具體實(shí)施方式如圖1至圖8所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種機(jī)械手裝置4，該機(jī)械手裝置包括主機(jī)手裝置41和副機(jī)械手裝置41。其應(yīng)用在電池金屬殼體的制造工藝中，該電池金屬殼的
5制造設(shè)備包括級(jí)進(jìn)模裝置2、打印機(jī)構(gòu)3以及機(jī)械手裝置4，該級(jí)進(jìn)模裝置2安裝于所述液壓沖床1上，而打印機(jī)構(gòu)3和機(jī)械手裝置4則安裝在級(jí)進(jìn)模裝置2上。參照?qǐng)D1，所述液壓沖床1優(yōu)選采用立式?jīng)_床，包括機(jī)座11、工作臺(tái)12、滑塊13、主軸電機(jī)14、滾輪15以及控制系統(tǒng)。參照?qǐng)D2、圖3，所述級(jí)進(jìn)模裝置2包括落料模具5、拉伸模具6、切邊模具7、銜接過渡機(jī)構(gòu)8以及模架9。所述銜接過渡機(jī)構(gòu)8設(shè)置于所述級(jí)進(jìn)模裝置2上，位于所述拉伸模 6與切邊模7之間，用于把初級(jí)殼體F從位于主機(jī)械手裝置41所在的工作平面輸送到副機(jī)械手裝置42所在的工作平面。所述模架9包括上模板901、下模板902、導(dǎo)柱903以及導(dǎo)套 904，上模板901固定在沖床1的滑塊13下端，下模板902固定在沖床1的工作臺(tái)12上。參照?qǐng)D9，電池金屬殼的制造過程中的各個(gè)形態(tài)，首先利用落料模具5進(jìn)行落料拉伸步驟，落料模具5為復(fù)合沖模，落料生成料片X后隨即拉伸生成第一殼體A，然后對(duì)第一殼體A進(jìn)行拉伸步驟，由拉伸模具6進(jìn)行5次拉伸，分別對(duì)應(yīng)生成第二殼體B、第三殼體C、 第四殼體D、第五殼體E以及初級(jí)殼體F，再利用切邊模具7進(jìn)行切邊步驟，切除窄邊毛邊和寬邊毛邊后得到次級(jí)殼體G，最后由打印機(jī)構(gòu)3進(jìn)行打印步驟，得到成產(chǎn)品殼體H。在實(shí)際生產(chǎn)制造中，電池金屬殼的拉伸次數(shù)可以根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整，而不限于本實(shí)施例所例舉的 6次拉伸步驟，可以多于或少于6次，只要拉伸后的電池金屬殼體能滿足在切邊步驟后能達(dá)到次級(jí)殼體G所要求的尺寸即可。參照?qǐng)D4至圖6，所述主機(jī)械手裝置41包括夾手組件411、滑塊412、導(dǎo)軌413、導(dǎo)軌墊板414、氣缸組件415、氣缸416組件以及氣缸組件417。所述夾手組件411包括左夾手支架4111、左夾手4112、右夾手支架4113、右夾手 4114、支架座4115以及活動(dòng)連桿4116 ；所述左夾手4112和右夾手4114形成一對(duì)夾手，左夾手支架4111開有凹槽41111、滑道41112以及固定孔41113，凹槽41111位于左夾手支架4111是的中部位置，滑道41112用于安裝左夾手4112，相應(yīng)地，右夾手支架4113開有凹槽41131、滑道41132、固定孔41133以及凹槽41134 ；左夾手4112和右夾手4114分別滑設(shè)在左夾手支架4111的滑道41112和右夾手支架4113的滑道41132內(nèi)，并用螺釘分別固定在固定孔41113和固定孔41123內(nèi)；而左夾手支架4111和右夾手支架4113則通過一活動(dòng)連桿4116相連接，該活動(dòng)連桿4116的一端與凹槽41111鉸接，另一端則與凹槽41131相鉸接。所述支架座4115設(shè)有兩道相互平行且沿X軸軸向的支架滑槽41151，左夾手支架4111 和右夾手支架4113分別滑動(dòng)安裝在支架機(jī)座4115的支架滑槽41151內(nèi)；支架座4115中部還設(shè)有用于容置和定位所述活動(dòng)連桿4116的凹槽41152，該活動(dòng)連桿4116可在凹槽41152 內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，借助于該活動(dòng)連桿4116在凹槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，主機(jī)械手裝置1的左夾手4112和右夾手 4114相向運(yùn)動(dòng)或相反運(yùn)動(dòng)分別能夠達(dá)到夾緊或松卸工件的目的；支架座4115的底部還設(shè)有用于安裝在滑塊412的T形滑軌41153。所述滑塊412包括有U形槽416、位于上部的X軸滑槽417以及下部的T形槽4123， 支架座4115的T形滑軌41153滑設(shè)安裝在滑塊412的X軸滑槽417內(nèi)。所述導(dǎo)軌413設(shè)有Y軸滑槽4131，而滑塊412滑設(shè)安裝在導(dǎo)軌413的Y軸滑槽4131內(nèi)。所述導(dǎo)軌413安裝固定在導(dǎo)軌墊板414上，而導(dǎo)軌墊板414則固定在模架9的下模板902上。參照?qǐng)D10，所述氣缸415組件包括氣缸4151、氣缸支座4152、連接件4153、連接件 4巧4，氣缸4151固定在氣缸支座4152上，而氣缸支座4152則固定安裝在右夾手支架4113上，連接件4153的一端與氣缸4151的活塞桿固定，一端則與連接件41M固定，而連接件 4154與右夾手支架4113連接固定，其安裝在右夾手支架4113的凹槽41134內(nèi)。所述氣缸組件416包括氣缸4161、氣缸支座4162、連接件4163、連接件4164，氣缸 4161固定在氣缸支座4162上，而氣缸支座4162則固定安裝在滑塊412上，連接件4163的一端與氣缸4161的活塞桿固定，一端則與連接件4164固定，而連接件4164與支架座4115 連接固定。所述氣缸組件417包括氣缸4171、氣缸支座4172、連接件4173，氣缸4171固定在氣缸支座4172上，而氣缸支座4172則固定安裝在導(dǎo)軌墊板414上，連接件4173的一端與氣缸4171的活塞桿固定，而連接件4173卡接固定在滑塊412上。工作時(shí)，當(dāng)感應(yīng)裝置感應(yīng)信號(hào)后，控制系統(tǒng)控制汽缸4151啟動(dòng)工作帶動(dòng)連接件 4154進(jìn)而帶動(dòng)右夾手支架4113及其右夾手4114向X軸正方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)由于活動(dòng)連桿 4116的存在，其受力拉動(dòng)左夾手支架4111及其左夾手4112相左運(yùn)動(dòng)，左夾手4112和右夾手4114即可夾緊工件。同理，若汽缸4151啟動(dòng)工作帶動(dòng)右夾手支架4113及其右夾手4114 向X軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)活動(dòng)連桿4116受力推動(dòng)左夾手支架4111及其左夾手4112運(yùn)動(dòng)， 即可松卸工件。相似地，汽缸4161啟動(dòng)工作帶動(dòng)支架座4115在滑塊412的T形槽孔417 內(nèi)向X軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，即帶動(dòng)夾緊工件的左夾手4112和右夾手4114向X軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，從而把工件夾送移動(dòng)到下一工位。同理，若汽缸4161啟動(dòng)工作帶動(dòng)連接件4164進(jìn)而帶動(dòng)支架座4115整體向X軸正方向運(yùn)動(dòng)，即帶動(dòng)松卸工件后的左夾手4112和右夾手4114回復(fù)原位。相似地，汽缸4171啟動(dòng)工作帶動(dòng)滑塊412整體向Y軸正方向運(yùn)動(dòng)，從而把支架座4115 及其上的左夾手支架4111及其左夾手4112和右夾手支架4113及其右夾手4114送回原位。 同理，汽缸4171啟動(dòng)工作帶動(dòng)滑塊412整體向Y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，從而把支架座4115及其上的左夾手支架4111及其左夾手4112和右夾手支架4113及其右夾手4114拉出工件的傳送路徑以避免夾手和工件相互干涉。參照?qǐng)D7至圖8，所述副機(jī)械手42裝置包括夾手組件421、滑塊422、導(dǎo)軌423、氣缸組件424、鍥塊組件425以及彈簧組件426。所述夾手組件421包括支架42M、撥手4212、左夾手424、右夾手426以及支架座 4215。所述支架42M設(shè)有凹槽42M1、固定孔42M2以及滑槽42M3，其形如“工”字形，凹槽42541用于與氣缸組件4212相連接，撥手4212和左夾手似4滑設(shè)在滑槽42M3內(nèi)并用螺釘固定在支架42M上的固定孔42M2內(nèi)；支架座4215為T型塊，其上設(shè)有滑槽42151， 而支架42M滑動(dòng)安裝于該滑槽42151內(nèi)。所述滑塊422為T型塊，其上設(shè)有X軸滑槽4221以及卡槽4222，所述支架座4215 滑動(dòng)安裝在X軸滑槽4221內(nèi)。所述導(dǎo)軌423設(shè)有Y軸滑槽4231，而滑塊422滑動(dòng)安裝在所述Y軸滑槽4231上。所述氣缸組件似4含有氣缸4241、氣缸支座似42、以及連接件4243，氣缸4241借助于氣缸支座4242固定在所述滑塊422的卡槽4222內(nèi)，連接件4243 —端連接固定在氣缸 4241的活塞桿上，另一固定在所述支架42M的凹槽42541內(nèi)，此時(shí)氣缸4241的活塞桿產(chǎn)生推力使左夾手似4和右夾手似6處于夾緊殼體的狀態(tài)，設(shè)此位置為X軸初始位置；所述鍥塊組件425包括鍥柱4251、鍥柱固定塊4252、鍥塊4253、鍥塊支座42M、鍥塊轉(zhuǎn)軸4255 ；所述鍥塊支座42M與滑塊422相連接固定，其用于帶動(dòng)滑塊422在導(dǎo)軌423的Y軸滑槽4231上滑動(dòng)，鍥塊支座42M設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔42M1、插銷固定孔42M2 ；所述鍥塊4253設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔 42531和設(shè)有預(yù)定斜度的引導(dǎo)面42532，鍥塊4253利用鍥塊轉(zhuǎn)軸4255與鍥塊支座42M相連接；所述鍥柱4251含有插接面42511、凹槽42512，該插接面42511與所述引導(dǎo)面42532 相配合，鍥柱4251利用鍥柱固定塊4252固定在上模板901上。所述彈簧組件似6包括插銷4261、彈簧4262、彈簧固定柱4263，插銷4261插設(shè)在鍥塊支座42M的插銷固定孔42M2內(nèi)，插銷4261兩端安裝有彈簧4262，彈簧4262 —端與插銷4261連接固定，另一端與彈簧固定柱4263連接固定，而彈簧固定柱4263則固定在墊板上，彈簧4262安裝時(shí)有預(yù)緊力，使得鍥塊支座42M連同滑塊422在未工作時(shí)被彈簧4262 拉緊，設(shè)此位置為Y軸方向上的初始位置。工作時(shí)，上模板901向下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)鍥柱4251向下運(yùn)動(dòng)，鍥柱4251接觸到鍥塊4253 時(shí)，感應(yīng)裝置感應(yīng)信號(hào)，并經(jīng)控制系統(tǒng)控制氣缸4241啟動(dòng)工作，氣缸4241的活塞桿產(chǎn)生拉力帶動(dòng)支架42M向X軸正方向運(yùn)動(dòng)，支架42M又帶動(dòng)支架座4215向X軸正方向運(yùn)動(dòng)，使得左夾手似4和右夾手似6松卸殼體；鍥柱4251繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，由于插接面42511和引導(dǎo)面42532的相互作用力，鍥塊4253被鍥柱4251擠壓沿Y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，鍥塊4253連同鍥塊支座42M帶動(dòng)滑塊422、支架座4215以及支架42M同時(shí)沿Y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，以便于撥手 4212、左夾手424以及右夾手似6在復(fù)位運(yùn)動(dòng)時(shí)不與工位上的殼體發(fā)生干涉現(xiàn)象；沖壓完成后，鍥柱4251跟隨上模板901向上做復(fù)位運(yùn)動(dòng)，鍥柱4251脫離鍥塊4253時(shí)，鍥塊4253、 鍥塊支座42M以及滑塊422由于受到彈簧4262的拉力自動(dòng)復(fù)位，緊接著，感應(yīng)裝置感應(yīng)信號(hào)，并經(jīng)控制系統(tǒng)控制氣缸4241啟動(dòng)工作，氣缸4241的活塞桿產(chǎn)生推力帶動(dòng)支架42M向 X軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，支架42M又帶動(dòng)支架座4215向X軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，使得左夾手似4和右夾手426回到夾緊殼體的初始位置。以上所述是本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通式技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手裝置，包括夾手組件，該夾手組件包括有用于夾取工件的一對(duì)以上的夾手，以及用于安裝夾手的夾手支架，該機(jī)械手裝置安裝在包括有上模板和下模板的模具上， 其特征在于，所述機(jī)械手裝置還包括有滑塊，其上設(shè)有X軸滑槽，所述夾手組件滑設(shè)在所述X軸滑槽內(nèi)；導(dǎo)軌，安裝固定在所述下模板上，其上設(shè)有Y軸滑槽，所述滑塊滑設(shè)在該Y軸滑槽內(nèi)；以及驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)以上夾手夾取或松卸工件，其安裝在所述夾手組件或滑塊上。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述夾手組件設(shè)有兩個(gè)夾手支架、一個(gè)支架座，該夾手支架設(shè)有供夾手滑動(dòng)的滑道，每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手分別用螺釘安裝在兩個(gè)夾手支架上，所述支架座上設(shè)有兩個(gè)相互平行的沿X軸軸向的支架滑槽以及一個(gè)位于兩個(gè)支架滑槽之間的活動(dòng)連桿，該活動(dòng)連桿鉸接安裝在支架座上，所述兩個(gè)夾手支架分別滑設(shè)在所述兩個(gè)支架滑槽內(nèi)并借助于所述活動(dòng)連桿相連接，所述夾手支架借助于第一氣缸組件在支架滑槽內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)，使得每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手相向或相反運(yùn)動(dòng)而夾緊或松卸工件。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)單元為第一氣缸組件，包括有第一氣缸、第一氣缸固定座以及第一連接件，該第一氣缸借助于該第一氣缸固定座固定在所述支架座上，該第一氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第一連接件與所述夾手支架中的一個(gè)相連接。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述夾手組件借助于所述支架座滑設(shè)在所述X軸滑槽內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述機(jī)械手裝置還包括有第二氣缸組件，該第二氣缸組件包括有第二氣缸、第二氣缸固定座以及第二連接件，該第二氣缸借助于該第二氣缸固定座固定在所述滑塊上，該第二氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第二連接件與所述支架座相連接，所述支架座利用該第二氣缸組件實(shí)現(xiàn)在X軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述機(jī)械手裝置還包括有第三氣缸組件，該第三氣缸組件包括有第三氣缸、第三氣缸固定座以及第三連接件，該第二氣缸借助于該第三氣缸固定座固定在所述導(dǎo)軌上，該第三氣缸具有活塞桿的一端借助于所述第三連接件與所述滑塊相連接，所述滑塊利用該第三氣缸組件實(shí)現(xiàn)在Y軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述夾手組件設(shè)有一個(gè)夾手支架以及一個(gè)支架座，每一對(duì)夾手的兩個(gè)夾手用螺釘分別安裝在夾手支架和支架座上，所述支架座對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)沿X軸軸向的支架滑槽，所述夾手支架滑設(shè)于所述支架滑槽上，利用第四氣缸組件的作用力使得夾手支架在滑槽內(nèi)滑動(dòng)，使得每一對(duì)夾手相向而夾緊或相離而松卸工件。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述夾手組件借助于所述支架座滑設(shè)在所述滑塊的X軸滑槽內(nèi)，該滑塊上還設(shè)有沿X軸軸向的卡槽，所述第四氣缸組件包括有第四氣缸、氣缸固定座以及連接件，該第四氣缸借助于該氣缸固定座固定在所述卡槽內(nèi)，該第四氣缸具有活塞桿的一端借助于所述連接件與所述夾手支架相連接，所述夾手組件利用該第四氣缸組件實(shí)現(xiàn)在X軸軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述滑塊借助于一個(gè)鍥塊組件和一個(gè)彈簧組件實(shí)現(xiàn)在Y軸軸向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，該鍥塊組件由上模板提供動(dòng)力。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述鍥塊組件包括有鍥柱、鍥柱固定塊、鍥塊、鍥塊支座以及鍥塊轉(zhuǎn)軸，所述鍥柱固定在鍥柱固定塊上，所述鍥塊支座與所述滑塊相連接固定，利用鍥柱和鍥塊的作用力使滑塊沿Y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)；所述彈簧組件包括有插銷、彈簧以及固定在所述導(dǎo)軌上的彈簧固定柱，插銷插設(shè)于鍥塊支座內(nèi)，彈簧一端與插銷相連，另一端與彈簧固定柱相連，所述鍥塊連同滑塊利用彈簧的作用力復(fù)位。
專利摘要本實(shí)用新型實(shí)施例涉及一種機(jī)械手裝置，所述機(jī)械手裝置用在電池金屬殼體制造工藝中，用于夾取和傳送電池金屬殼，實(shí)現(xiàn)在落料、拉伸、切邊、打印等制造工藝中自動(dòng)傳送電池金屬殼到下一工位的目的。該機(jī)械手裝置包括夾手組件，該夾手組件包括有用于夾取工件的一對(duì)以上的夾手，以及用于安裝夾手的夾手支架，該機(jī)械手裝置安裝在包括有上模板和下模板的模具上，還包括滑塊、導(dǎo)軌以及驅(qū)動(dòng)單元。所述本實(shí)用新型實(shí)施例主要解決了現(xiàn)有的機(jī)械手裝置其造價(jià)昂貴，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造裝配程序繁雜的問題，達(dá)到使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造裝配程序簡(jiǎn)便，且造價(jià)低廉的目的。
文檔編號(hào)B25J13/00GK202151863SQ20112017806
公開日2012年2月29日 申請(qǐng)日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月30日
發(fā)明者梅承寨, 梅承龍 申請(qǐng)人:梅承寨, 梅承龍