一種機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機械手，包括機械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機械手本體的內(nèi)部，微型凸起位于機械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于，微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50～1000μm；微型凸起有多個，各微型凸起相互之間的距離為100～500μm。在機械手本體抓握精密零部件時，微型凸起通過微型孔向被抓握的物體施加壓力，由于各個微型凸起之間的距離很小，所以微型凸起之間充滿了氣體，該氣體和微型孔的氣體組成了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓握零部件的力度，不會傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
【專利說明】一種機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能夠模仿人手和臂的某些動作功能，按固定的程序抓取、搬運貨物或操 作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它 可代替人的重復勞動、繁重勞動、惡劣環(huán)境下勞動，具有高精度、高可靠性等特點，因而廣泛 應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]在精密控制【技術(shù)領(lǐng)域】，抓取一些比較脆弱的零部件時，例如IC的貼裝，由于機械 手的抓握力度控制比較難，力度太小，移動過程中，無法抓牢IC ;力度太大，則可能傷害1C，
給生產(chǎn)帶來質(zhì)量隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種機械手，能夠提供合適的抓握力度，不會傷害到零部 件。
[0005]本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)。
[0006]一種機械手，包括機械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機械手 本體的內(nèi)部，微型凸起位于機械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于 微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50?IOOOym ;微型 凸起3有多個，各微型凸起3的相互之間的距離為100?500 u m。
[0007]優(yōu)選的，微型凸起的表面設(shè)置有超微型凸起，超微型凸起設(shè)置有超微型孔，超微型 孔的一端位于超微型凸起的表面；超微型孔的另一端通過微型孔與氣體通路連通；
[0008]優(yōu)選的，微型凸起為圓柱形的凸起，微型凸起的直徑為I?5_;微型凸起的高度 為 0.2 ?1mm。
[0009]優(yōu)選的，超微型凸起為圓柱形的凸起，超微型凸起的直徑為100?500iim，超微型 凸起的高度為50?200 iim。
[0010]優(yōu)選的，機械手本體包括手腕部、手掌部和手指部；氣體通路從手腕部穿過手掌部 延伸至手指部。
[0011]優(yōu)選的，手指部布置的微型凸起的密度比手掌部布置的微型凸起的密度大。
[0012]優(yōu)選的，微型凸起的間距為100?500 U m。
[0013]優(yōu)選的，同一微型凸起上的各超微型凸起相互之間的距離為30?100 iim。
[0014]優(yōu)選的，氣體通路通過澆鑄工藝制作到機械手本體的內(nèi)部。
[0015]優(yōu)選的，氣體通路所用的管道的彈性模量比機械手本體所用的材料彈性模量大 10%以上。
[0016]優(yōu)選的，機械手本體的材料為不銹鋼；微型凸起設(shè)置于機械手本體的抓握物體的一面。[0017]本發(fā)明的有益效果為:一種機械手，包括機械手本體，還包括氣體通路和微型凸 起,氣體通路位于機械手本體的內(nèi)部,微型凸起位于機械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微 型孔，微型孔的一端位于微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔 徑為50?IOOOiim ;微型凸起3有多個，各微型凸起3相互之間的距離為100?500 y m。 在機械手本體抓握精密零部件時，微型凸起通過微型孔向被抓握的物體施加壓力，由于各 個微型凸起之間的距離很小，所以微型凸起之間充滿了氣體，該氣體和微型孔的氣體組成 了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓握零部件的力度，不會 傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚、有效地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，將實施例中所需要使用的附 圖作簡單介紹，不言自明的是，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域 中的普通技術(shù)人員來講，無需付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖做出其它附 圖。
[0019]圖1是本發(fā)明一種機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本發(fā)明一種機械手的圖1的A處的局部放大圖。
[0021]圖3是本發(fā)明一種機械手的另一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中:
[0023]1-機械手本體；11_手腕部；12_手掌部；13_手指部；2_氣體通路；3_微型凸起； 31-微型孔；32_超微型凸起；321_超微型孔。
【具體實施方式】
[0024]本發(fā)明提供了一種機械手，為了使本領(lǐng)域中的技術(shù)人員更清楚的理解本發(fā)明方 案，并使本發(fā)明上述的目的、特征、有益效果能夠更加明白、易懂，下面結(jié)合附圖1-3和具體 實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0025]一種機械手，包括機械手本體I，還包括氣體通路2和微型凸起3，氣體通路2位于 機械手本體I的內(nèi)部，微型凸起3位于機械手本體I的表面；微型凸起3設(shè)置有微型孔31， 微型孔31的一端位于微型凸起3的表面；微型孔31的另一端與氣體通路2連通；微型孔 31的孔徑為50?IOOOiim;微型凸起3有多個，各個微型凸起3的間距為100?500 y m。
[0026]在機械手本體I抓握精密零部件時，微型凸起3通過微型孔31向被抓握的物體施 加壓力，由于各個微型凸起3之間的距離很小，所以微型凸起3之間充滿了氣體，該氣體和 微型孔31的氣體組成了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓 握零部件的力度，不會傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
[0027]本實施例中，微型凸起3的表面設(shè)置有超微型凸起32，超微型凸起32設(shè)置有超微 型孔321，超微型孔321的一端位于超微型凸起32的表面；超微型孔321的另一端通過微 型孔31與氣體通路2連通。
[0028]超微型凸起32和超微型孔321的設(shè)置，進一步提高了機械手抓握物體時力度掌握 的精確度，可以使得該機械手抓取1C、智能芯片、DNA片段等非常微小和精細、精密的物品。
[0029]本實施例中，微型凸起3為圓柱形的凸起，微型凸起3的直徑為I?5mm ;微型凸起3的高度為0.2~1mm。
[0030]超微型凸起32為圓柱形的凸起，超微型凸起32的直徑為100~500 U m,超微型凸起32的高度為50~200 u m。
[0031]本頭施例中，機械手本體I包括手1:?部11、手掌部12和手指部13 ;氣體通路2從手腕部11穿過手掌部12延伸至手指部13。
[0032]手指部13布置的微型凸起3的密度比手掌部12布置的微型凸起3的密度大。手指部13在抓握物體時的用處更多，手指部13的微型凸起3的密度大可以提高其控制精度。
[0033]本實施例中，同一微型凸起3上的各超微型凸起32相互之間的距離為30~ 100 u m0
[0034]本實施例中，氣體通路2通過澆鑄工藝制作到機械手本體I的內(nèi)部。氣體通路2 所用的管道的彈性模量比機械手本體I所用的材料彈性模量大10%以上。
[0035]機械手本體I的材料為不銹鋼；微型凸起3設(shè)置于機械手本體I的抓握物體的一面。
[0036]以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。`
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，包括機械手本體(1)，其特征在于，還包括氣體通路(2)和微型凸起(3)，所述氣體通路(2)位于機械手本體(I)的內(nèi)部,所述微型凸起(3)位于機械手本體(I) 的表面；所述微型凸起(3)設(shè)置有微型孔(31)，所述微型孔(31)的一端位于微型凸起(3) 的表面；所述微型孔(31)的另一端與氣體通路(2)連通；所述微型孔(31)的孔徑為50? IOOOiim;所述微型凸起(3)有多個，各所述微型凸起(3)相互之間的距離為100?500iim。
2.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述微型凸起(3)的表面設(shè)置有超微型凸 起(32)，超微型凸起(32)設(shè)置有超微型孔(321 )，所述超微型孔(321)的一端位于超微型凸 起(32)的表面；所述超微型孔(321)的另一端通過微型孔(31)與氣體通路(2)連通。
3.如權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述微型凸起(3)為圓柱形的凸起，所述 微型凸起(3)的直徑為I?5mm ;所述微型凸起(3)的高度為0.2?1mm。
4.如權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述超微型凸起(32)為圓柱形的凸起，所 述超微型凸起(32)的直徑為100?500 iim，所述超微型凸起(32)的高度為50?200 y m。
5.如權(quán)利要求1?4任一所述的機械手，其特征在于，所述機械手本體(I)包括手腕 部(11)、手掌部(12)和手指部(13);所述氣體通路(2)從所述手腕部(11)穿過所述手掌部(12)延伸至所述手指部(13)。
6.如權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，所述手指部(13)布置的微型凸起(3)的 密度比所述手掌部(12)布置的微型凸起(3)的密度大。
7.如權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，同一微型凸起(3)上的所述超微型凸起(32)相互之間的距離為30?IOOum0
8.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述氣體通路(2)通過澆鑄工藝制作到所 述機械手本體(I)的內(nèi)部。
9.如權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于，所述氣體通路(2)所用的管道的彈性模量 比機械手本體(I)所用的材料彈性模量大10%以上。
10.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手本體(I)的主體材料為不銹 鋼；所述微型凸起(3)設(shè)置于所述機械手本體(I)的抓握物體的一面。
【文檔編號】B25J15/10GK103495986SQ201310450888
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】戎海明 申請人:昆山凱諾爾金屬制品有限公司